强跟踪粒子滤波算法及其在故障预报中的应用 被引量：30

1

作者 胡昌华 张琪 乔玉坤 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期1522-1528,共7页

粒子退化和对突变状态的跟踪能力差是粒子滤波在故障预报应用中存在的主要问题.再采样粒子滤波虽可缓解粒子退化,但易导致样本贫化;扩展粒子滤波也可在一定程度上解决退化问题,但难以跟踪突变状态.本文提出了强跟踪粒子滤波算法,将强跟... 粒子退化和对突变状态的跟踪能力差是粒子滤波在故障预报应用中存在的主要问题.再采样粒子滤波虽可缓解粒子退化,但易导致样本贫化;扩展粒子滤波也可在一定程度上解决退化问题,但难以跟踪突变状态.本文提出了强跟踪粒子滤波算法,将强跟踪滤波引入粒子滤波更新粒子,产生重要性密度,缓解粒子退化和样本贫化问题,提高跟踪突变状态的能力.仿真结果显示该算法可行并能及时准确地预报系统故障. 展开更多

关键词 粒子滤波 粒子退化 样本贫化 强跟踪滤波算法 故障预报

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基于强跟踪延迟滤波算法的互馈双电机联合状态估计 被引量：6

2

作者 陆可 肖建 +1 位作者 陈爽 宫金林 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第36期80-86,共7页

通过分析交流传动互馈实验系统的工作特点,采用联合控制策略实现互馈双电机的高性能控制。为避免传感器安装带来的问题,提出一种新型的联合状态估计方法实现双电机转速、转矩和磁链的同时估计。在感应电机降阶模型的基础上引入运动和转... 通过分析交流传动互馈实验系统的工作特点,采用联合控制策略实现互馈双电机的高性能控制。为避免传感器安装带来的问题,提出一种新型的联合状态估计方法实现双电机转速、转矩和磁链的同时估计。在感应电机降阶模型的基础上引入运动和转矩方程,得到输出方程为一阶状态延迟的四阶模型。在强跟踪滤波算法和延迟扩展卡尔曼滤波算法的基础上,提出适用于上述模型的强跟踪延迟滤波算法,从而建立互馈双电机联合状态估计算法。通过各种工况下的交流传动实验对其进行验证,实验结果表明,该方法能有效估计互馈系统在各种工况下运行时的电机状态,同时在极低速和零速时具有理想的估计精度和跟踪速度,且计算复杂度适中,适用于互馈系统电机状态的在线联合估计。 展开更多

关键词 交流传动互馈实验系统 联合状态估计 强跟踪滤波算法 延迟扩展卡尔曼滤波算法 降阶模型 感应电机

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一种精确跟踪机动目标的非线性滤波算法 被引量：6

3

作者 李健 蒋宏 +1 位作者 宋龙 任章 《电光与控制》 北大核心 2006年第2期3-7,共5页

在非线性系统中,最常用的是扩展卡尔曼滤波算法(EKF),当目标距离较远时,滤波器由于量测方程非线性的影响,误差较大。以机动目标“当前”统计模型为基础,建立新的机动目标模型,加入多普勒速度测量对补偿线性化误差的跟踪算法(PTLKF)进行... 在非线性系统中,最常用的是扩展卡尔曼滤波算法(EKF),当目标距离较远时,滤波器由于量测方程非线性的影响,误差较大。以机动目标“当前”统计模型为基础,建立新的机动目标模型,加入多普勒速度测量对补偿线性化误差的跟踪算法(PTLKF)进行改进。最后融入修正的加速度方差自适应算法对机动目标进行跟踪。仿真结果表明:在非线性观测条件下,改进的PTLKF算法和修正的加速度方差自适应算法的融合可以有效地改善跟踪的效果,并且其计算量明显小于强跟踪滤波算法。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波算法 强跟踪滤波算法 “当前”统计模型

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实时粒子滤波跟踪算法及其实现 被引量：6

4

作者 王丹玲 鲁永泉 +1 位作者 贾笑捷 张勤 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第18期5651-5655,共5页

针对粒子滤波跟踪算法在视频跟踪中存在的计算复杂、计算量庞大,无法满足实时系统的应用需求,提出了实时粒子滤波跟踪算法。利用粒子滤波器潜在的数据并发特征,在集群环境下,设计并实现了分布式并行粒子滤波跟踪算法,给出了主从模式下... 针对粒子滤波跟踪算法在视频跟踪中存在的计算复杂、计算量庞大,无法满足实时系统的应用需求,提出了实时粒子滤波跟踪算法。利用粒子滤波器潜在的数据并发特征,在集群环境下,设计并实现了分布式并行粒子滤波跟踪算法,给出了主从模式下的算法设计、数据划分、负载平衡及通信策略。实验结果表明,随着粒子数增加,计算量以幂指数增大,并行跟踪算法的执行时间明显减少,有效地提高了跟踪精度、降低计算时间,能够满足硬实时系统的时间约束。 展开更多

关键词 MONTE Carlo 粒子滤波跟踪算法 分布式并行算法 MPI

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基于核相关滤波算法的青鳉游泳跟踪研究 被引量：7

5

作者 杨东海 张胜茂 +1 位作者 原作辉 汤先峰 《大连海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期273-279,共7页

为获取鱼类游泳行为数据,采用增强的核相关滤波跟踪算法,对青鳉Oryzias latipes游泳轨迹进行跟踪研究,根据当前和之前帧信息训练出多核相关滤波器,然后与新输入帧进行相关性计算,得到的响应值就是预测的跟踪结果,响应值最大处即为跟踪... 为获取鱼类游泳行为数据,采用增强的核相关滤波跟踪算法,对青鳉Oryzias latipes游泳轨迹进行跟踪研究,根据当前和之前帧信息训练出多核相关滤波器,然后与新输入帧进行相关性计算,得到的响应值就是预测的跟踪结果,响应值最大处即为跟踪目标位置,用该方法提取出3万帧图像中青鳉游泳位置,绘制青鳉游泳轨迹热力图,并分析不同规格青鳉的游泳领地。结果表明:增强的核相关滤波跟踪算法能够实时稳定地跟踪青鳉游泳行为,提取的青鳉游泳轨迹与实时记录轨迹高度吻合;试验过程中测试2万帧视频序列,806帧丢失,丢失率4.03%。本研究实现了对青鳉游泳位置定位跟踪,及时显示青鳉的游泳位置、速度和轨迹,对研究青鳉在特定环境下的生活习性提供了数据支持。 展开更多

关键词 青鳉 鱼类游泳行为 核相关滤波跟踪算法 轨迹跟踪

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基于简易反向滤波跟踪算法分析松质骨的微结构特征 被引量：7

6

作者 黄凯 他得安 +1 位作者 王威琪 LE Lawrence H 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期218-223,共6页

平均散射元间距(MSS)已被众多研究者用于分析准规则组织的微结构特征,平均骨小梁间距(MTBS)是诊断骨质疏松症的重要参数之一。本研究提出一种基于简易反向滤波跟踪(SIFT)的算法,用于估计平均骨小梁间距。对计算机仿真信号和离体牛胫骨... 平均散射元间距(MSS)已被众多研究者用于分析准规则组织的微结构特征,平均骨小梁间距(MTBS)是诊断骨质疏松症的重要参数之一。本研究提出一种基于简易反向滤波跟踪(SIFT)的算法,用于估计平均骨小梁间距。对计算机仿真信号和离体牛胫骨松质骨的超声背散射信号分别进行分析处理。实验结果表明,SIFT算法能简单而有效地减小测量系统和传播介质特性的干扰,并且在较强噪声存在的情况下,SIFT算法比AR倒谱法的估计结果更为精确。因此,SIFT算法可用于估计平均骨小梁间距,从而反映松质骨的微结构特征。 展开更多

关键词 松质骨 平均骨小梁间距(MTBS) 超声背散射 简易反向滤波跟踪(SIFT)算法

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结合特征置信度的背景感知相关滤波跟踪算法 被引量：2

7

作者 胡国清 陈辽林 +2 位作者 刘谦波 戈明亮 JAHANGIR Alam SM 《现代电子技术》 2021年第17期72-79,共8页

基于相关滤波的跟踪算法表现突出,然而在复杂跟踪环境下跟踪器很容易发生预测错误而导致跟踪失败。针对这一问题,提出一种结合特征置信度的背景感知跟踪算法。首先,采用较大的样本采集区域捕捉背景信息对滤波器训练,利用二次项替换及交... 基于相关滤波的跟踪算法表现突出,然而在复杂跟踪环境下跟踪器很容易发生预测错误而导致跟踪失败。针对这一问题,提出一种结合特征置信度的背景感知跟踪算法。首先,采用较大的样本采集区域捕捉背景信息对滤波器训练,利用二次项替换及交替方向乘子法对模型进行快速求解。在颜色特征、方向梯度直方图特征以及灰度特征等多特征融合的基础上,根据目标响应大小对每个特征通道动态计算特征置信度,通过特征置信度加权来训练新的滤波器。为提高滤波器鲁棒性,结合APCE和特征置信度对滤波器进行高置信度更新。所设计的算法在OTB100数据集上与多个优秀相关滤波算法进行对比,实验结果显示,该算法在多种复杂场景下均具有较好的准确性和实时性。 展开更多

关键词 滤波跟踪算法 背景感知 特征置信度 APCE 背景信息捕捉 特征融合 滤波器训练

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非线性系统中多传感器滤波跟踪型数据融合算法的研究 被引量：1

8

作者 张锐 李文秀 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第8期1084-1086,共3页

在非线性系统中,常用的跟踪滤波算法是基于扩展的卡尔曼滤波算法的融合算法,但是这种融合算法的跟踪精度并不是很高。本文根据对滤波跟踪型数据融合的研究,提出了基于转换测量值卡尔曼滤波算法的非线性系统中的数据融合方法。研究表明,... 在非线性系统中,常用的跟踪滤波算法是基于扩展的卡尔曼滤波算法的融合算法,但是这种融合算法的跟踪精度并不是很高。本文根据对滤波跟踪型数据融合的研究,提出了基于转换测量值卡尔曼滤波算法的非线性系统中的数据融合方法。研究表明,在利用激光干涉仪进行目标跟踪时,这种基于融合算法的集中式融合算法的跟踪性能优于分布式融合算法,但是,从仿真结果可以看出,两种融合算法的差别并不大,结果基本相同。因此,在非线性系统中,基于转换测量值卡尔曼滤波算法的分布融合算法可以重构集中式融合算法。 展开更多

关键词 非线性系统 多传感器 滤波跟踪型数据融合算法 卡尔滤波算法 数据处理

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未知激励下基于改进强跟踪卡尔曼滤波的结构响应重构 被引量：1

9

作者 侯亚琨 彭珍瑞 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1271-1278,共8页

提出一种基于改进强跟踪卡尔曼滤波的结构外部激励计算和响应重构的方法。首先,利用状态空间模型得出结构的外部激励,并将激励与模态坐标结合组成新的状态向量,构建增秩状态空间模型。然后,在传统强跟踪卡尔曼滤波算法的基础上进行改进... 提出一种基于改进强跟踪卡尔曼滤波的结构外部激励计算和响应重构的方法。首先,利用状态空间模型得出结构的外部激励,并将激励与模态坐标结合组成新的状态向量,构建增秩状态空间模型。然后,在传统强跟踪卡尔曼滤波算法的基础上进行改进,使其能够处理有色噪声。最后,利用结构部分测点的加速度响应,实现对结构外部激励的计算及其余未测点的速度、加速度响应的重构,分别通过二维桁架和外伸梁进行数值模拟和试验分析,用来验证所提方法的有效性。结果表明,该方法能够有效地重构结构外部激励、未测点的速度和加速度响应,其响应时程曲线与计算响应或测量响应时程曲线吻合良好。 展开更多

关键词 结构响应重构 状态空间模型 激励计算 改进强跟踪卡尔曼滤波算法 有色噪声

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基于自学习特征的相关滤波跟踪算法 被引量：1

10

作者 朱学峰 徐天阳 吴小俊 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第20期58-64,共7页

依靠高效的鉴别回归模型和多线索特征,如方向梯度直方图(HOG)特征和颜色名(CN)特征,相关滤波(CF)跟踪算法取得了优异的跟踪效果。但其弱点是不能应对由表观变化过程中鉴别信息不充分而导致的跟踪失败。针对这一问题,提出了基于自学习特... 依靠高效的鉴别回归模型和多线索特征,如方向梯度直方图(HOG)特征和颜色名(CN)特征,相关滤波(CF)跟踪算法取得了优异的跟踪效果。但其弱点是不能应对由表观变化过程中鉴别信息不充分而导致的跟踪失败。针对这一问题,提出了基于自学习特征的相关滤波跟踪算法(SLDCF)。其中,自学习特征探索了相邻帧之间协同表示的特性,能够学习到相邻帧之间的目标变化情况,同时有效减少背景的干扰,以提高滤波器的鉴别性。通过标准视频数据集上的验证对比实验,其跟踪效果优于其余传统的相关滤波跟踪算法,证明了该算法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 鉴别回归模型 多线索特征 方向梯度直方图 颜色名 相关滤波跟踪算法 自学习特征

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基于一种滤波跟踪算法的刚性接触网磨耗测量研究 被引量：3

11

作者 于秋波 韩朝建 +1 位作者 陆军 倪国政 《都市快轨交通》 北大核心 2023年第6期124-128,共5页

城市轨道交通目前多采用刚性架空接触网供电方式为地铁列车提供电能动力。刚性接触网的磨耗状态是关乎弓网匹配关系的重要指标,磨耗如果超限后将会导致严重的弓网故障,因此对磨耗数据的监测十分重要。本研究以地铁刚性接触网为研究对象... 城市轨道交通目前多采用刚性架空接触网供电方式为地铁列车提供电能动力。刚性接触网的磨耗状态是关乎弓网匹配关系的重要指标,磨耗如果超限后将会导致严重的弓网故障,因此对磨耗数据的监测十分重要。本研究以地铁刚性接触网为研究对象,通过线激光器与高速面阵相机实时拍摄光带轮廓,基于改进后的通道可靠性的多尺度背景感知相关滤波跟踪算法,拟合计算出磨耗数值,有效地处理光照、尺度、遮挡等复杂因素,取得较高跟踪精度和成功率,精确度高达94%。此方法以动态连续磨耗测量代替人工测量,实现连续、全面、高效检测接触网磨耗状态,能够大幅提高接触网磨耗测量效率与精度,达到全面管控接触网的目的,为接触网预防性维护提供指导。接触网导线磨耗能够实现连续测量,较人工测量方式测量效率显著提高。研究应用后在原有接触网磨耗数据监测的基础上,增加了接触网磨耗增长率跟踪监测,当接触网磨耗增长速度过快时,增加人工检查频次,保证接触网设备运营安全。 展开更多

关键词 城市轨道交通 刚性接触网 滤波跟踪算法 全面管控 磨耗增长率

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基于强跟踪滤波器的抗”飞点”容错滤波 被引量：1

12

作者 徐毓 金以慧 田康生 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2003年第8期5-7,29,共4页

由于雷达数据在获取和传输中受干扰的影响 ,数据融合中心接收到的雷达测量数据中常常含有”飞点”。这种测量数据中的异常数据对Kalman滤波具有较严重的不利影响。本文利用强跟踪滤波算法 ,构造容错策略 ,使之既可以充分利用正常新息 (i... 由于雷达数据在获取和传输中受干扰的影响 ,数据融合中心接收到的雷达测量数据中常常含有”飞点”。这种测量数据中的异常数据对Kalman滤波具有较严重的不利影响。本文利用强跟踪滤波算法 ,构造容错策略 ,使之既可以充分利用正常新息 (innovations)确保滤波的精度 ,又可以有效抑制异常新息的不利影响 ,从而达到对”飞点”数据的容错能力 ,保持目标跟踪的性能。最后 。 展开更多

关键词 KALMAN滤波 强跟踪滤波算法 目标跟踪 飞点 容错滤波 雷达数据处理

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基于粒子滤波的检测前跟踪算法的改进 被引量：3

13

作者 李轩 张红 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第30期227-232,共6页

针对基于粒子滤波的检测前跟踪(PF-TBD)技术在弱目标的跟踪定位中,目标检测概率较低的问题提出改进。首先,对重要性密度函数进行重新构造,在只包含弱目标的运动模型预测数据的基础上,将实际观测数据与其一起构成的后验概率密度函数作为... 针对基于粒子滤波的检测前跟踪(PF-TBD)技术在弱目标的跟踪定位中,目标检测概率较低的问题提出改进。首先,对重要性密度函数进行重新构造,在只包含弱目标的运动模型预测数据的基础上,将实际观测数据与其一起构成的后验概率密度函数作为改进后的重要性密度函数。其次,在满足该后验概率密度函数的分布中,选取一定数目的粒子,在对目标的下一状态估值中,采用MMSE算法,推导出满足最小均方误差的表达式,而且通过引入概率粒子滤波算法,在计算上避开了积分运算。通过仿真实验表明,改进的PF-TBD算法不仅计算简单,而且提高了弱目标检测概率。 展开更多

关键词 基于粒子滤波检测前跟踪算法(PF-TBD) 弱目标的检测 重要性密度函数 MMSE算法 目标检测概率

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地面多目标跟踪滤波技术 被引量：3

14

作者 常军 《电讯技术》 2006年第1期94-98,共5页

介绍了地面运动目标的跟踪滤波算法。计算机仿真及真实雷达环境的多目标跟踪表明,采用本文提出的多目标跟踪处理算法进行地面目标的跟踪,跟踪精度和实时性都能满足要求,该方法是有效和可行的。

关键词 机载雷达 多目标跟踪 地面目标 跟踪滤波算法 交互式多模滤波

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无人机视频中的目标跟踪研究综述

15

作者 刘丽媛 曾倩 +4 位作者 周省邦 韦耿 贾宇恒 陈紫瑶 王卓越 《传感技术学报》 北大核心 2025年第1期21-30,共10页

随着无人机等技术的迅速发展,针对无人机航拍视频的目标跟踪算法研究逐渐成为热点,然而随着海量视频的出现,视频目标跟踪还面临诸多难题亟需解决。对基于无人机的视频目标跟踪的相关算法进行综述,围绕基于相关滤波、孪生网络以及Tranfor... 随着无人机等技术的迅速发展,针对无人机航拍视频的目标跟踪算法研究逐渐成为热点,然而随着海量视频的出现,视频目标跟踪还面临诸多难题亟需解决。对基于无人机的视频目标跟踪的相关算法进行综述,围绕基于相关滤波、孪生网络以及Tranformer三种主流目标跟踪算法进行深入分析与讨论,并从无人机视觉目标跟踪的发展与应用需求角度出发,进行总结与展望。 展开更多

关键词 无人机 目标跟踪 相关滤波跟踪算法 孪生网络跟踪算法 Transformer跟踪算法

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基于强跟踪的移动机器人CQKF-SLAM方法

16

作者 张凤 孙健 袁帅 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第6期1872-1879,共8页

针对容积正交卡尔曼滤波(CQKF)在同时定位与地图构建(SLAM)中系统状态驱动模型与观测数据存在突变,以及协方差分解引起系统不稳定,导致移动机器人定位精度降低的问题,提出一种基于多重渐消因子强跟踪的SVDCQKF-SLAM方法。采用奇异值分解... 针对容积正交卡尔曼滤波(CQKF)在同时定位与地图构建(SLAM)中系统状态驱动模型与观测数据存在突变,以及协方差分解引起系统不稳定,导致移动机器人定位精度降低的问题,提出一种基于多重渐消因子强跟踪的SVDCQKF-SLAM方法。采用奇异值分解(SVD)代替CQKF算法中的乔列斯基分解,抑制状态误差协方差矩阵负定性;引入多重渐消因子强跟踪滤波器调节状态预测协方差矩阵。通过仿真实验,将所提SLAM方法与其它SLAM方法进行对比,其结果表明,该方法能够有效降低SLAM过程中的定位误差,对移动机器人同时定位与地图构建有一定参考价值。 展开更多

关键词 强跟踪滤波算法 多重渐消因子 奇异值分解 容积正交卡尔曼滤波 同时定位与地图构建 协方差矩阵 移动机器人

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多电机伺服系统特征模型的滤波算法设计

17

作者 张翠艳 高熠 吴益飞 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第7期34-37,42,共5页

针对多电机驱动伺服系统特征模型中含有测量噪声的问题,设计了一种强跟踪滤波算法。以四电机驱动伺服系统为对象,建立了四电机驱动伺服系统动力学模型、基于特征建模理论的含测量噪声特征模型,并采用带遗忘因子的递推最小二乘法作为特... 针对多电机驱动伺服系统特征模型中含有测量噪声的问题,设计了一种强跟踪滤波算法。以四电机驱动伺服系统为对象,建立了四电机驱动伺服系统动力学模型、基于特征建模理论的含测量噪声特征模型,并采用带遗忘因子的递推最小二乘法作为特征参数辨识算法,带积分的黄金分割控制律作为系统控制律。针对特征模型中的测量噪声,这里设计了一种强跟踪滤波算法,通过跟踪测量噪声,解决了由测量噪声引起的特征参数收敛缓慢的问题,有效滤除了系统中测量噪声的影响。仿真结果表明,所设计的滤波算法能有效抑制特征模型中的测量噪声,与传统扩展卡尔曼滤波相比能提供更强的抑制噪声能力。 展开更多

关键词 四电机驱动伺服系统 测量噪声 特征模型 强跟踪滤波算法

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视频单目标跟踪研究进展综述 被引量：53

18

作者 韩瑞泽 冯伟 +1 位作者 郭青 胡清华 《计算机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1877-1907,共31页

视频目标跟踪是计算机视觉中的重要任务之一,在实际生活中有着广泛的应用,例如视频监控、视觉导航等.视频目标跟踪任务也面临着诸多挑战,如目标遮挡、目标形变等情形.为解决目标跟踪中的挑战,实现精确高效的目标跟踪,近年来出现大量的... 视频目标跟踪是计算机视觉中的重要任务之一,在实际生活中有着广泛的应用,例如视频监控、视觉导航等.视频目标跟踪任务也面临着诸多挑战,如目标遮挡、目标形变等情形.为解决目标跟踪中的挑战,实现精确高效的目标跟踪,近年来出现大量的目标跟踪算法.本文介绍了近十年来视频目标跟踪领域两大主流算法框架(基于相关滤波和孪生网络的目标跟踪算法)的基本原理、改进策略和代表性工作,之后按照网络结构分类介绍了其他基于深度学习的目标跟踪算法,还从解决目标跟踪所面临挑战的角度介绍了应对各类问题的典型解决方案,并总结了视频目标跟踪的历史发展脉络和未来发展趋势.本文还详细介绍和比较了面向目标跟踪任务的数据集和挑战赛,并从数据集的数据统计和算法的评估结果出发,总结了各类视频目标跟踪算法的特点和优势.针对目标跟踪未来发展趋势,本文认为视频目标跟踪还面临诸多难题亟需解决,例如当前的算法往往无法在长时间、低功耗、抗干扰的环境下实地应用.未来,考虑多模态数据融合,如将深度图像、红外图像数据与传统彩色视频联合分析,将会为目标跟踪带来更多新的解决方案.目标跟踪任务也将会和其他任务,如视频目标检测、视频目标分割,相互促进共同发展. 展开更多

关键词 视频目标跟踪 相关滤波跟踪算法 孪生网络跟踪算法 目标跟踪数据集 目标跟踪发展 综述

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基于视觉的移动机器人目标跟踪方法 被引量：63

19

作者 余铎 王耀南 +2 位作者 毛建旭 郑海华 周显恩 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期227-235,共9页

为实现对行人目标进行快速稳定地跟踪并简化机器人系统,提出一种快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法(fDSST)与卡尔曼滤波结合的跟踪方法,解决了跟踪过程中因遮挡造成的目标坐标信息丢失问题。根据相关滤波响应图的震荡剧烈程度设置... 为实现对行人目标进行快速稳定地跟踪并简化机器人系统,提出一种快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法(fDSST)与卡尔曼滤波结合的跟踪方法,解决了跟踪过程中因遮挡造成的目标坐标信息丢失问题。根据相关滤波响应图的震荡剧烈程度设置遮挡判断标准,利用遮挡判断标准实现fDSST跟踪算法与卡尔曼滤波算法的切换,持续输出目标的位置坐标信息,提升了算法的鲁棒性。移动机器人根据视觉跟踪算法提供的图像坐标,利用基于图像的伺服控制策略完成对目标的跟随任务,简化了移动机器人系统结构。最后将该方法在OTB2013测试集上和移动机器人中进行实验,实验结果表明,该方法对于目标遮挡及尺度变化具有较强的鲁棒性和准确性,同时满足实时性要求。 展开更多

关键词 移动机器人 机器视觉 目标跟踪 快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法 卡尔曼滤波

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