基于可重构杆件的闭链腿机构足端轨迹分析

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作者 赵越 秦建军 +3 位作者 李海波 张荣 胡依凡 谢子健 《现代制造工程》 北大核心 2025年第10期47-56,共10页

为解决闭链腿机构地形适应性不足的问题,提出了一种基于可重构杆件的闭链腿机构足端轨迹分析方法。首先,对闭链腿机构进行运动学分析,得到机构输入与输出的足端轨迹映射关系;其次,以预设的足端轨迹点作为求解目标,采用海马算法对闭链腿... 为解决闭链腿机构地形适应性不足的问题,提出了一种基于可重构杆件的闭链腿机构足端轨迹分析方法。首先,对闭链腿机构进行运动学分析,得到机构输入与输出的足端轨迹映射关系;其次,以预设的足端轨迹点作为求解目标,采用海马算法对闭链腿机构杆件进行尺寸优化;接着,以灵敏度为评价指标,分析闭链腿机构各杆长变化对足端轨迹抬腿高度的影响;最后,以支撑直线度和越障跨越度为评价指标,分析可重构杆件长度变化对足端轨迹的影响,并得到杆件最佳调节范围及对应的足端轨迹簇。基于单腿机构搭建多足机器人进行仿真,结果表明杆件可重构设计可为腿式机器人提供有效的足端轨迹,使其适用于不同的地形环境,提高其越障能力。 展开更多

关键词 闭链腿机构 可重构设计 海马算法 灵敏度分析 足端轨迹

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中枢模式发生器与足端轨迹的非线性映射 被引量：3

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作者 陈久朋 陈治帆 +1 位作者 伞红军 祖永斌 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期258-271,共14页

控制的仿生性和行走的稳定性是四足机器人步态研究中重要的两个方面。为了提高四足机器人运动的稳定性,本文通过Hopf振荡器搭建了CPG模型,分别实现了多种步态及步态之间的转换。比较了基于CPG的步态控制方法和轨迹规划的步态规划方法在... 控制的仿生性和行走的稳定性是四足机器人步态研究中重要的两个方面。为了提高四足机器人运动的稳定性,本文通过Hopf振荡器搭建了CPG模型,分别实现了多种步态及步态之间的转换。比较了基于CPG的步态控制方法和轨迹规划的步态规划方法在行走上的优劣性。为了同时利用CPG控制和轨迹规划的优点,提出采用神经网络将CPG控制曲线与足端轨迹逆运动学获得的驱动曲线进行非线性映射,使得四足机器人在控制上具备仿生特性,在足端接触上具备零冲击特性。仿真和实验结果表明,采用CPG的步态生成方法和轨迹规划方法四足机器人的行走速度理论行走速度80 mm/s相近,但采用CPG的步态生成方法四足机器人侧向位移在±10 mm以内且俯仰角在±1.5°之间,而采用轨迹规划的控制方法四足机器人侧向位移在±35 mm以内且俯仰角在±4°之间,可见两种控制方式对侧向偏移和俯仰运动的表现不一致。通过实验测量可知,机器人采用walk步态行走速度为18.57 mm/s,与理论行走速度20 mm/s接近,步态转换后以trot步态行走,行走速度为76.15 mm/s,与理论行走速度80 mm/s接近,少许误差可能是装配和行走过程打滑导致的。测量其侧向偏移程度可知,其侧向的偏移量左侧在15 mm内,右侧在25 mm内,其侧向偏移量均在合适的范围内,证明所提算法的有效性。 展开更多

关键词 四足机器人 CPG模型 足端轨迹 非线性映射 行走稳定性

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基于最优时间间隔的足式机器人足端轨迹规划 被引量：2

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作者 辛玉红 章永年 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第5期23-28,共6页

在任务空间进行足式机器人足端轨迹规划时,由于任务空间与关节空间的非线性映射关系会导致关节电机的速度、加速度超限或发生突变,影响机器人的运动平稳性。针对该问题,提出了一种基于最优时间间隔的足式机器人足端轨迹规划算法。首先... 在任务空间进行足式机器人足端轨迹规划时,由于任务空间与关节空间的非线性映射关系会导致关节电机的速度、加速度超限或发生突变,影响机器人的运动平稳性。针对该问题,提出了一种基于最优时间间隔的足式机器人足端轨迹规划算法。首先对任务空间规划出的足端轨迹离散点反解计算得到对应的关节角度,然后以关节角度为约束,以轨迹点之间的时间间隔为优化对象,建立机器人关节速度、加速度、加加速度与时间间隔的函数关系,构建面向最优时间间隔的多目标优化模型,引入分段式染色体片段变异处理对传统的遗传算法进行改进,得到机器人运动性能最优解。样机试验表明关节空间加速度峰值最大降低73.58%,加加速度峰值最大降低77.15%,任务空间中Y方向加速度最大降低61.82%。 展开更多

关键词 足端轨迹 任务空间 最优时间间隔 遗传算法

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基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划 被引量：12

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作者 勾文浩 袁立鹏 +1 位作者 宫赤坤 高彤 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第7期37-41,共5页

设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构。对机器人进行运动学建模,并借助其运动学模型进行机器人正逆运动学计算,求解出了机器人腿部各个关节的转角函数。针对四足机器人的行走特... 设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构。对机器人进行运动学建模,并借助其运动学模型进行机器人正逆运动学计算,求解出了机器人腿部各个关节的转角函数。针对四足机器人的行走特点,提出一种四足机器人步态规划方法。经过对机构几何关系的分析计算,得到腿部各个关节电动缸位移量驱动函数。仿真实验结果表明,四足机器人在该种算法下可实现连续平稳的行走,初步验证了所提轨迹规划方法、步态及机构设计的合理性和有效性。 展开更多

关键词 四足仿生 D-H坐标 足端轨迹 步态规划 运动仿真

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四足仿生机器人仿生足端轨迹规划研究 被引量：16

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作者 马慧姝 刘艳霞 +1 位作者 方建军 罗大为 《东北师大学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期66-71,共6页

基于自主设计的电驱四足仿生机器人实物本体,借鉴仿生学思想,提出一种基于哺乳动物运动轨迹的仿生步态策略来规划四足机器人足端轨迹.该方法首先利用视频分析技术提取四足哺乳动物大型犬在平坦地面以Trot步态行走时的骨骼三维数据,将获... 基于自主设计的电驱四足仿生机器人实物本体,借鉴仿生学思想,提出一种基于哺乳动物运动轨迹的仿生步态策略来规划四足机器人足端轨迹.该方法首先利用视频分析技术提取四足哺乳动物大型犬在平坦地面以Trot步态行走时的骨骼三维数据,将获取的数据建立足端点坐标系;然后利用三次曲线拟合方法生成轨迹线,获得拟合度高、稳定性强、更加接近四足哺乳动物的实际运动状态的足端轨迹方程;最后通过Matlab软件进行仿真.实验结果表明,基于仿生步态策略驱动控制下,电驱四足仿生机器人行走过程连续平稳,足端轨迹平滑,仿生度高,比传统函数轨迹规划方法具有更好的性能,证明了该足端轨迹规划方法的合理性和有效性. 展开更多

关键词 四足机器人 仿生 足端轨迹规划 曲线拟合 三次B样条

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基于贝塞尔曲线的四足机器人足端轨迹规划研究 被引量：7

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作者 许超斌 李霖智 +1 位作者 杜俊龙 李明志 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期708-714,共7页

为了提高四足机器人对角小跑步态的平稳性,提出一种基于贝塞尔曲线的足端轨迹规划方法。针对四足机器人的对角小跑步态,建立了四足机器人并联腿运动学模型,运用几何法求解了正逆运动学,并基于零冲击原则和比例微分(Proportion and Diffe... 为了提高四足机器人对角小跑步态的平稳性,提出一种基于贝塞尔曲线的足端轨迹规划方法。针对四足机器人的对角小跑步态,建立了四足机器人并联腿运动学模型,运用几何法求解了正逆运动学,并基于零冲击原则和比例微分(Proportion and Differentiation,PD)控制器对摆动相和支撑相的足端轨迹进行优化;利用Webots仿真平台和实验样机进行对比试验。结果表明:当X方向上比例系数取20,微分系数取0.75 s,Y方向上比例系数取20,微分系数取0.5 s时,四足机器人的足端轨迹平滑且无速度、加速度突变,对角小跑步态更为稳定。 展开更多

关键词 四足机器人 对角小跑 Webots 贝塞尔曲线 足端轨迹

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基于足端轨迹规划的四足机器人运动学分析与仿真 被引量：6

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作者 郭建 赵易 徐镔滨 《机床与液压》 北大核心 2021年第23期48-53,共6页

为了减少四足机器人在行走过程对地面的冲击,提出一种改进动静步态的五次多项式的足端轨迹规划。推导了改进五次多项式的数学公式,利用机器人运动学知识计算机器人的运动学逆解。根据数学推导,分析机器人足端速度和加速度的理论曲线。利... 为了减少四足机器人在行走过程对地面的冲击,提出一种改进动静步态的五次多项式的足端轨迹规划。推导了改进五次多项式的数学公式,利用机器人运动学知识计算机器人的运动学逆解。根据数学推导,分析机器人足端速度和加速度的理论曲线。利用ADAMS对机器人在三角步态和对角步态下进行运动仿真,对比了足端轨迹的理论结果和仿真结果,分析了仿真情况下机器人质心变化和RPY角变化。理论分析和仿真结果一致,验证了改进足端轨迹的正确性。 展开更多

关键词 四足机器人 足端轨迹规划 运动学分析

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步行机缩放式腿足端轨迹规划 被引量：2

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作者 臧慧业 王钟球 +1 位作者 甘建国 干东英 《光学机械》 CSCD 1992年第3期37-42,共6页

综合了用作步行机构的缩放机构的原理及运动特性,提出了步行机对足端轨迹的要求,进行了详细的讨论,给出了适合于缩放式腿的足端轨迹规划方法,采用了两端插值中间过渡的规划手段,提高了步行机的节能性和适应性。

关键词 步行机 缩放式腿 足端轨迹

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基于样条插值的仿壁虎机器人足端脱附轨迹规划 被引量：3

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作者 孙功勋 俞志伟 +3 位作者 沈丹妮 吴加明 汪中原 戴振东 《现代电子技术》 北大核心 2015年第16期9-12,共4页

针对仿壁虎机器人足端粘附脱附运动,提出了Spline三次样条插值与Matlab/Simulink半实物仿真相结合的足端轨迹生成及优化的方法。合理选取关键节点,利用三次样条插值,可快速得到所需复杂的光滑轨迹曲线。设计了测试平台并进行半实物仿真... 针对仿壁虎机器人足端粘附脱附运动,提出了Spline三次样条插值与Matlab/Simulink半实物仿真相结合的足端轨迹生成及优化的方法。合理选取关键节点,利用三次样条插值,可快速得到所需复杂的光滑轨迹曲线。设计了测试平台并进行半实物仿真,通过分析数据采集卡采集的脱附力的变化趋势,并合理调整三次样条插值数据节点,优化脱附轨迹及其法向力与切向力,使仿壁虎机器人单足脱附过程切向力和法向力保持在较小范围。验证了该方法在单腿运动轨迹生成中的有效性和可行性,为四足步态生成与爬壁实验奠定基础。 展开更多

关键词 仿壁虎机器人 足端轨迹规划 样条插值 SimMechanics仿真

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新型四足步行机器人串并混联腿的轨迹规划与仿真研究 被引量：14

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作者 高建设 王玉闯 +1 位作者 刘德平 王保糖 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2018年第2期23-27,38,共6页

为了提高四足机器人的载重自重比,综合了一种新型串并混联四足步行机器人,并针对其运动过程的冲击问题,使用了一种基于高次多项式的零冲击足端轨迹规划算法.该机器人每条腿均是由3-RRR并联机构串联一个转动机构组成.此机构利用D-H的方... 为了提高四足机器人的载重自重比,综合了一种新型串并混联四足步行机器人,并针对其运动过程的冲击问题,使用了一种基于高次多项式的零冲击足端轨迹规划算法.该机器人每条腿均是由3-RRR并联机构串联一个转动机构组成.此机构利用D-H的方法建立坐标系,利用足端轨迹规划算法在世界坐标系对串并混联腿的摆动相进行足端轨迹规划,支撑相利用匀速直线运动进行规划.根据反解模型,计算出足端在髋关节全局坐标系下的足端轨迹.然后,基于混联腿的运动学逆解用Matlab编程计算得出串并混联腿的四个驱动函数.最后,把单腿模型导入到ADAMS中,添加约束、驱动后,利用ADAMS对串并混联腿进行运动仿真.结果显示,该混联腿的足端实现了零冲击规划的目标,且足端轨迹的速度、加速度平滑.由此表明仿真结果与理论结果相符,验证了该算法的合理性和有效性,为进一步研究四足机器人的步态规划和运动控制奠定了基础. 展开更多

关键词 串并混联 四足步行机器人 足端轨迹规划 MATLAB ADAMS仿真

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可分体轮腿四足机器人的运动模态分析与轨迹切换 被引量：4

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作者 窦钰涵 张金柱 +2 位作者 王涛 熊晓燕 武兵 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2023年第4期748-754,共7页

【目的】煤矿井下地形复杂多变且空气中含有多种易燃易爆气体,具有极高的危险性。为了降低巡检风险,提高巡检效率,提出了一款具有多种运动模态的可分体轮腿四足机器人。【方法】分析了该机器人的腿模态、轮模态、轮腿混合模态、躯体分... 【目的】煤矿井下地形复杂多变且空气中含有多种易燃易爆气体,具有极高的危险性。为了降低巡检风险,提高巡检效率,提出了一款具有多种运动模态的可分体轮腿四足机器人。【方法】分析了该机器人的腿模态、轮模态、轮腿混合模态、躯体分离组合模态、双臂夹持模态等5种主要运动模态。阐述了单腿结构参数并基于蒙特卡洛法绘制了机器人的腿部工作空间;利用加速度倒推法消除了足端纵向的加速度突变,优化了机器人腿模态下的足端轨迹;基于5次多项式的轨迹特点规划了机器人多个运动模态相互切换的轮腿切换轨迹;基于Webots与MATLAB的联合仿真环境,验证了机器人腿模态下使用Trot步态的稳定性及轮-腿模态切换轨迹的柔顺性。【结论】研究内容可为可分体轮腿四足机器人在矿井环境中进行巡检作业提供理论基础。 展开更多

关键词 多模态仿真 轨迹规划 足端轨迹优化 工作空间

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基于质心稳定的四足机器人轨迹规划与仿真 被引量：6

12

作者 闫国杰 刘士宾 陈雄武 《农业装备与车辆工程》 2020年第6期54-57,共4页

以四足机器人为研究对象,对机器人足端轨迹进行3种轨迹规划。以机器人质心稳定为原则,在trot对角步态下对每种足端轨迹进行仿真分析,从而选择出最优的足端轨迹。为trot步态下四足机器人足端轨迹规划研究提供了新思路和新方向。

关键词 四足机器人 trot对角步态 足端轨迹 规划 质心稳定

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金属矿山井下采场六足机器人运动分析及步态规划

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作者 张旭飞 王运森 +3 位作者 孟祥凯 王瑜 周红 李元辉 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第4期193-201,共9页

六足机器人因其结构特殊带来的良好越障能力成为仿生机器人研究的热点,然而,金属矿山井下采场矿石堆积、崎岖不平的特点,给这类机器人的行走稳定性、越障性带来更多的挑战。因此,为使六足机器人在井下具有更好的通过性,对其运动能力和... 六足机器人因其结构特殊带来的良好越障能力成为仿生机器人研究的热点,然而,金属矿山井下采场矿石堆积、崎岖不平的特点,给这类机器人的行走稳定性、越障性带来更多的挑战。因此,为使六足机器人在井下具有更好的通过性,对其运动能力和步态规划进行了相关研究。首先仿照自然界六足生物,设计六足机器人结构,对其腿部进行运动学分析;然后规划了用于采场的直行步态,结合采场路面环境设计了一种直线—摆线复合轨迹提升越障性,同时分析了机器人爬坡稳定性,对爬坡步态进行了优选;最后对规划步态进行仿真和现场模拟试验。仿真和试验结果表明,所规划的足端轨迹能跨越抬腿高度85%的障碍物,并且对矿石堆积形成的采场路面有更好的避障能力;三角步态爬坡时在坡底和坡顶过渡阶段容易打滑,而横向步态可以实现平滑的过渡,爬坡性能更佳。 展开更多

关键词 足式机器人 六足机器人 步态规划 采矿机器人 足端轨迹

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基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制 被引量：16

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作者 王立鹏 王军政 +1 位作者 赵江波 陈光荣 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期601-606,共6页

为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点.为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次... 为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点.为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法.针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置.为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标.仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走. 展开更多

关键词 零力矩点理论 非平坦地形 稳定裕度 足端轨迹规划

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液压四足机器人关键步态参数优化 被引量：9

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作者 韩宝玲 朱琛 +2 位作者 罗庆生 赵锐 汪清强 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1056-1060,共5页

针对四足液压仿生机器人walk步态中足端轨迹规划问题,提出了通过优化步高和步长这两个关键步态参数来提高机器人行走稳定性的方法.通过聚合交叉的方法进行实验设计,用速度和步长及仿真得到的评价函数值进行三维曲面拟合,用速度截取所拟... 针对四足液压仿生机器人walk步态中足端轨迹规划问题,提出了通过优化步高和步长这两个关键步态参数来提高机器人行走稳定性的方法.通过聚合交叉的方法进行实验设计,用速度和步长及仿真得到的评价函数值进行三维曲面拟合,用速度截取所拟合的曲面得到不同速度下的最优步长.较优的步高确定采用二分法.步高和步长的优化效果用评价函数和Adams仿真进行验证,其中评价函数的构造充分考虑了表征机器人机身姿态平稳性的多组参数;四足机器人行走的仿真实验表明使用所述方法优化后的步态参数进行足端轨迹规划,得到的机器人静步态具有优异的运动性能表现. 展开更多

关键词 四足机器人 足端轨迹 步态参数 Matlab/Adams仿真

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一种新型轮腿复合式机器人腿部结构设计与优化

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作者 王成博 高建设 +1 位作者 常振 王高峰 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第11期14-18,共5页

针对传统轮式机器人的越障局限性,提出一种单自由度复合连杆式的轮腿复合式机器人腿部结构。建立了机器人腿部结构运动学模型,通过矢量法求解机构运动学正解。基于预设步高和步长,建立导数连续无突变且轨迹平滑的椭圆曲线为足端理想轨... 针对传统轮式机器人的越障局限性,提出一种单自由度复合连杆式的轮腿复合式机器人腿部结构。建立了机器人腿部结构运动学模型,通过矢量法求解机构运动学正解。基于预设步高和步长,建立导数连续无突变且轨迹平滑的椭圆曲线为足端理想轨迹。通过足端实际轨迹若干离散点构造拟合椭圆,以椭圆形状和位姿为优化目标建立优化函数,采用粒子群算法对优化函数进行优化求解,得到腿部机构的最优尺寸参数。利用优化后参数,采用Matlab软件进行足端轨迹仿真和Adams软件进行足端速度与加速度仿真,并搭建样机实验平台进行试验,结果表明,优化后的腿部机构能够实现预期设计的足端轨迹并具有良好的动力学性能。 展开更多

关键词 轮腿复合式机器人 足端轨迹规划 MATLAB 尺度综合 粒子群算法

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基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法 被引量：5

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作者 张世俊 邢琰 胡勇 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期32-39,共8页

为综合研究步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹对多足机器人步态稳定性和能耗的影响,文章提出一种基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法,将步态优化过程转换为两个嵌套的子优化问题。首先,采用一种基于零力矩点稳定性理论的... 为综合研究步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹对多足机器人步态稳定性和能耗的影响,文章提出一种基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法,将步态优化过程转换为两个嵌套的子优化问题。首先,采用一种基于零力矩点稳定性理论的机身运动轨迹规划方法,针对给定的下一步落足点和支撑多边形,规划机身运动轨迹,在保证机身轨迹连续平滑的同时,确保机器人在迈步过程中的稳定性。其次,提出一种基于能耗指标的周期性步态优化方法,建立足式机器人虚拟样机模型作为步态优化模型,对步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹同时进行优化,保证机器人的步态稳定性,得到使机器人前进单位距离能耗最小的步态。最后,搭建足式机器人虚拟样机仿真平台,仿真结果表明,采用本文的步态优化方法,在保证机器人平稳前进的同时,机器人前进单位距离能耗与优化前相比降低了约14%。 展开更多

关键词 多足机器人 步态优化 足端轨迹 零力矩点 虚拟样机模型

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面向农情信息采集的小型四足柔性机器人设计 被引量：5

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作者 刘成龙 章永年 +2 位作者 王睿 史立新 汪小旵 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第12期15-19,共5页

与大型农业设备相比,采用足式机器人进行农情信息采集可以缓解土壤机械压实问题。为了提高足式机器人运动速度,降低运动能耗,提出一种新型的小型柔性四足机器人结构,在机构设计时采用三段式两自由度腿部结构、远程绳索驱动式膝关节并增... 与大型农业设备相比,采用足式机器人进行农情信息采集可以缓解土壤机械压实问题。为了提高足式机器人运动速度,降低运动能耗,提出一种新型的小型柔性四足机器人结构,在机构设计时采用三段式两自由度腿部结构、远程绳索驱动式膝关节并增加弹簧蓄能装置,推导机器人支撑相的足端轨迹曲线斜率与机器人推进力的关系,提出一种斜线式足端轨迹曲线,仿真及样机试验结果验证了所提轨迹曲线的有效性。 展开更多

关键词 足式机器人 土壤压实 足端轨迹 柔性

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基于CPG控制的六足爬壁机器人自主越障研究 被引量：15

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作者 王云倩 牟玉壮 张剑 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期584-593,共10页

针对基于混沌CPG(central pattern generation)模型控制的六足爬壁机器人在幕墙上自主越障爬行的问题,本文提出了一种融合障碍探测模块、位姿调整模块以及简单神经环路混沌CPG的运动控制方法,并根据幕墙障碍特点和由传感器采集到的机器... 针对基于混沌CPG(central pattern generation)模型控制的六足爬壁机器人在幕墙上自主越障爬行的问题,本文提出了一种融合障碍探测模块、位姿调整模块以及简单神经环路混沌CPG的运动控制方法,并根据幕墙障碍特点和由传感器采集到的机器人方位信息及障碍距离信息,设计了合理的越障策略。实验显示该机器人可据环境自主切换三足行进步态、四足越障步态和五足原地旋转步态,并能够调整重心与幕墙间的距离以增加稳定性,最后完成了机器人在幕墙上自主爬壁和越障。 展开更多

关键词 六足爬壁机器人 混沌CPG 自主越障 足端轨迹规划 吸附力

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六足步行机的设计与研究

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作者 高鹏 师帅兵 季亚超 《农机化研究》 北大核心 2013年第9期100-103,共4页

步行机具有较大的越障能力和环境适应性,在许多行业中有着广阔的应用前景,其开发与应用是研究的热点之一。为此,研究设计了一种类似于哺乳动物直立行走的腿部机构,分析这种抬腿行走机构的姿态和可行性,并针对这种腿机构设计了一种用单... 步行机具有较大的越障能力和环境适应性,在许多行业中有着广阔的应用前景,其开发与应用是研究的热点之一。为此,研究设计了一种类似于哺乳动物直立行走的腿部机构,分析这种抬腿行走机构的姿态和可行性,并针对这种腿机构设计了一种用单电机驱动的六足行走机构,采用三足步态行走,从而实现了六足步行机构的直行功能。通过Pro-E仿真,获得这种腿机构的足端运动轨迹,分析轨迹后得出这种机构具有很好的跨越能力,并具有很强的稳定性。 展开更多

关键词 六足步行机 腿机构 三足步态 足端轨迹

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