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计算机视觉测量系统的误差模型分析 被引量:9
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作者 陈泽志 吴成柯 沈沛意 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期389-393,共5页
基于相机的针孔模型 ,研究了相机光学系统产生的 4种非线性误差 ,并在有径向失真和图像中心偏移失真的情况下 ,用模拟数据对匹配误差和不同量化等级在重建过程中的传播过程和影响作了详细讨论 ,为视觉测量系统达到高精度的三维重建提供... 基于相机的针孔模型 ,研究了相机光学系统产生的 4种非线性误差 ,并在有径向失真和图像中心偏移失真的情况下 ,用模拟数据对匹配误差和不同量化等级在重建过程中的传播过程和影响作了详细讨论 ,为视觉测量系统达到高精度的三维重建提供了可靠的误差模型 . 展开更多
关键词 三维重建 图像匹配 计算机视觉测量系统 误差模型分析
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数字量输出型直流电压互感器的误差特性分析 被引量:12
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作者 李登云 雷民 +3 位作者 熊前柱 聂琪 沈曙明 章江铭 《现代电子技术》 北大核心 2018年第4期119-123,共5页
针对数字量输出型直流电压互感器实际误差情况及误差特性研究不足的现状,建立数字量输出型直流电压互感器的误差分析模型,完成现场校准试验,得到实际误差情况,并详细分析误差特性。结果表明,数字量输出型直流电压互感器存在超差现象,但... 针对数字量输出型直流电压互感器实际误差情况及误差特性研究不足的现状,建立数字量输出型直流电压互感器的误差分析模型,完成现场校准试验,得到实际误差情况,并详细分析误差特性。结果表明,数字量输出型直流电压互感器存在超差现象,但可以通过误差修正达到0.2级要求;基本误差的线性度为0.1%~0.2%;升降变差和短时稳定性均在10-4数量级;存在零点漂移现象,经过零点修正,线性度优化了0.08%,10%额定电压下的测量准确度提高了0.1%。 展开更多
关键词 数字量输出 直流电压互感器 误差特性 误差分析模型 线性度 零点漂移
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基于学习的无人驾驶车辆模型预测路径跟踪控制研究 被引量:4
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作者 韩陌 何洪文 +3 位作者 石曼 刘伟 曹剑飞 吴京达 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期1197-1207,共11页
针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题,本文提出了一种基于学习的模型预测(learning-based model predictive control, LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,深入分析了其与I... 针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题,本文提出了一种基于学习的模型预测(learning-based model predictive control, LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,深入分析了其与IPG TruckMaker模型单步响应误差随车速、踏板开度及前轮转向角的变化规律,设计了误差数据集构建和滚动更新方法,基于高斯过程回归(Gaussian process regression, GPR)建立了误差拟合模型,对标称单轨模型进行实时误差补偿修正。将误差修正模型作为预测模型,设计了路径跟踪代价函数,构建了二次规划优化问题,提出了一种基于学习的模型预测路径跟踪控制架构。基于IPG TruckMaker&Simulink联合仿真平台与实车平台,验证了所提GPR模型误差修正与LB-MPC路径跟踪控制策略的实时性与有效性。结果表明,相较于传统模型预测(model predictive control, MPC)路径跟踪控制策略,所提LB-MPC策略路径跟踪平均误差降低了23.64%。 展开更多
关键词 路径跟踪 车辆模型误差分析 高斯过程回归 模型预测控制
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RV传动机构精度分析 被引量:41
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作者 杨玉虎 张洁 许立新 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期623-628,共6页
以一类含渐开线和摆线的二级封闭式行星传动机构即RV(rotate vector)机构为对象,基于作用线增量原理,应用误差分析的传递矩阵法,研究了机构中各构件的原始误差在整个传动过程中对机构输出转角误差的影响规律,建立了适用于该机构精度分... 以一类含渐开线和摆线的二级封闭式行星传动机构即RV(rotate vector)机构为对象,基于作用线增量原理,应用误差分析的传递矩阵法,研究了机构中各构件的原始误差在整个传动过程中对机构输出转角误差的影响规律,建立了适用于该机构精度分析的误差模型.该模型建立了各构件原始误差与机构输出误差的解析对应关系,揭示了机构中共用构件(曲柄轴等)的误差传递过程,以及由于固连输出盘与系杆导致的机构反馈误差与各构件原始误差的耦合关系,为该类机构的精度分析与设计提供了可靠的理论依据.最后,以RV320S型减速器为例,进行实例验算.结果表明,对机构输出转角误差影响最大的是输出盘上曲柄轴孔偏心误差,其次是摆线轮齿廓误差;机构的反馈误差对于高精密RV传动系统也不应忽视. 展开更多
关键词 RV传动机构 误差分析模型 反馈误差 误差传递矩阵
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运动副间隙引起的并联机器人误差及其补偿 被引量:25
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作者 余跃庆 田浩 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1331-1339,共9页
针对运动副间隙引起的并联机器人定位误差,提出了通过优化驱动杆的关节角位移参数来补偿运动副间隙误差的方法。以平面3-RRR并联机器人系统为研究对象,建立运动副误差模型,研究了间隙误差引起的杆件实际长度误差和驱动杆实际关节角位移... 针对运动副间隙引起的并联机器人定位误差,提出了通过优化驱动杆的关节角位移参数来补偿运动副间隙误差的方法。以平面3-RRR并联机器人系统为研究对象,建立运动副误差模型,研究了间隙误差引起的杆件实际长度误差和驱动杆实际关节角位移误差的变化规律。根据机器人的逆运动学方程,建立了基于全微分理论的机构误差分析模型。应用粒子群优化(PSO)算法优化驱动杆的关节角位移参数,补偿了运动副间隙引起的系统结构误差。引入线性递减惯性权重和压缩因子对标准PSO算法进行改进,给出了算法的统一表达式。误差补偿结果显示,改进PSO算法能够有效提高优化算法的收敛性能,使用优化后的关节角位移参数得到的机器人末端轨迹误差值比未补偿轨迹降低了99%以上。仿真实验结果显示本文方法能够有效补偿运动副间隙引起的系统结构误差,保证并联机器人系统的定位精度。 展开更多
关键词 运动副间隙 并联机器人 误差分析模型 粒子群优化算法 误差补偿
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FDI与北京市经济效率关系的实证分析
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作者 朱远程 马栋 《价格月刊》 2010年第5期85-87,共3页
外商直接投资(FDI)能够促进经济增长的研究不少,但FDI与经济效率之间的关系却少有研究。FDI的流入是否影响经济效率,影响的程度如何,这无疑是一个值得探讨的问题。利用北京市1993年~2007年的相关经济数据,研究了北京市FDI与经济效率之... 外商直接投资(FDI)能够促进经济增长的研究不少,但FDI与经济效率之间的关系却少有研究。FDI的流入是否影响经济效率,影响的程度如何,这无疑是一个值得探讨的问题。利用北京市1993年~2007年的相关经济数据,研究了北京市FDI与经济效率之间的关系。首先,通过协整分析,发现FDI与经济效率之间存在一种长期稳定的均衡关系;进一步,通过建立误差修正模型,发现FDI与经济效率存在正相关关系,FDI对经济效率的弹性系数约为0.224;格兰杰因果检验则表明FDI流入是北京市经济效率提高的格兰杰原因。 展开更多
关键词 FDI北京经济效率 协整分析误差修正模型
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激光式头盔瞄准具瞄准线数学模型的建立
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作者 徐良法 王建军 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2006年第7期80-82,共3页
激光式头盔瞄准具具有结构简单、截获目标速度快、抗干扰能力强、便于实现光电转换的优点。为了进一步加深对激光式头盔瞄准/显示系统瞄准线解算技术的研究,建立了该系统瞄准线的数学模型,从而计算出头盔的方位角和俯仰角,并对相关的误... 激光式头盔瞄准具具有结构简单、截获目标速度快、抗干扰能力强、便于实现光电转换的优点。为了进一步加深对激光式头盔瞄准/显示系统瞄准线解算技术的研究,建立了该系统瞄准线的数学模型,从而计算出头盔的方位角和俯仰角,并对相关的误差和系统的精度进行了分析估算,实践表明该模型对瞄准线的解算是完全满足要求的。 展开更多
关键词 头盔瞄准 显示系统 激光定位系统 数学模型 误差分析 精度计算
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基于主动寻位与状态记忆安装技术的工件位置精度研究 被引量:6
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作者 王庆霞 李蓓智 杨建国 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第19期1738-1742,共5页
介绍了主动寻位与状态记忆(IL&SM)安装技术的工作原理,提出并详细分析了工件在多工序转换过程中,IL&SM夹具系统对工件加工特征位置精度影响的误差运动学原理;基于齐次坐标变换的方法研究了误差建模的规律,给出了描述工件位置误... 介绍了主动寻位与状态记忆(IL&SM)安装技术的工作原理,提出并详细分析了工件在多工序转换过程中,IL&SM夹具系统对工件加工特征位置精度影响的误差运动学原理;基于齐次坐标变换的方法研究了误差建模的规律,给出了描述工件位置误差的通用数学模型,为消除箱体(包括定位元件)原始误差对工件及其加工特征位置精度的影响提供了理论参考。研究结果对IL&SM安装技术中采取误差补偿控制策略以提高工件加工精度等具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 工序基准转换 位置精度 齐次坐标变换 误差分析模型
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过盈配合应力分布超声测量与连接力预测 被引量:4
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作者 王兴远 王跃 +1 位作者 娄志峰 王晓东 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2827-2836,共10页
为了实现过盈配合应力分布的测量和连接力预测,以超声波脉冲反射法原理为基础,建立了超声测量系统及标定装置。首先,利用标定装置对反射系数的影响因素进行了分析。然后,用所搭建的超声测量系统测量了3种过盈量(6μm,12μm和18μm)的应... 为了实现过盈配合应力分布的测量和连接力预测,以超声波脉冲反射法原理为基础,建立了超声测量系统及标定装置。首先,利用标定装置对反射系数的影响因素进行了分析。然后,用所搭建的超声测量系统测量了3种过盈量(6μm,12μm和18μm)的应力分布,并根据测量结果实现了连接力的预测。最后,通过压出实验对预测结果进行了验证。研究表明,耦合剂、粗糙度的大小和纹理方向及覆型边界是影响测量精度的关键因素。本文建立的覆型边界误差分析模型可以实现测量误差的预测及补偿。应力分布测量结果能够有效反应配合面间的接触状态及缺陷,连接力的相对误差小于16%。因此,本文所建立的分析方法和测量系统可以实现应力分布的准确测量与连接力的可靠预测,并为过盈组件配合质量与连接力的可靠评估提供了技术支撑。此外,本文的研究方法具有普遍的适用性,对实现不同接触面间应力的测量具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 过盈配合 应力分布 连接力 超声测量 影响因素 误差分析模型
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Development of analysis model for geometric error in turning processes 被引量:1
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作者 LEE Mun-jae LEE Choon-man 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第3期711-717,共7页
A finite element model was established for analyzing the geometric errors in turning operations and a two-step analyzing process was proposed. In the first analyzing step, the cutting force and the cutting heat for th... A finite element model was established for analyzing the geometric errors in turning operations and a two-step analyzing process was proposed. In the first analyzing step, the cutting force and the cutting heat for the cutting conditions were obtained using the AdvantEdge. Also, the deformation of a workpiece was estimated in the second step using the ANSYS. The deformation was analyzed for a 150 mm-long workpiece at three different measuring points, such as 10, 70 and 130 mm from a reference point, and the amounts of the deformation were compared through experiments. /n the results of the comparison and analysis, the values obtained from these comparison and analysis represent similar tendencies. Also, it is verified that their geometric errors increase with the increase in temperature. In addition, regarding the factors that affect the deformation of a workpiecc, it can be seen that the geometric error in the lathe is about 15%, the error caused by the cutting force is about 10%, and the deformation caused by the heat is about 75%. 展开更多
关键词 geometric error machining accuracy finite element analysis TURNING cutting force cutting temperature
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Comprehensive modeling approach of axial ultrasonic vibration grinding force 被引量:2
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作者 何玉辉 周群 +1 位作者 周剑杰 郎献军 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第3期562-569,共8页
The theoretical model of axial ultrasonic vibration grinding force is built on the basis of a mathematical model of cutting deforming force deduced from the assumptions of thickness of the undeformed debris under Rayl... The theoretical model of axial ultrasonic vibration grinding force is built on the basis of a mathematical model of cutting deforming force deduced from the assumptions of thickness of the undeformed debris under Rayleigh distribution and a mathematical model of friction based on the theoretical analysis of relative sliding velocity of abrasive and workpiece. Then, the coefficients of the ultrasonic vibration grinding force model are calculated through analysis of nonlinear regression of the theoretical model by using MATLAB, and the law of influence of grinding depth, workpiece speed, frequency and amplitude of the mill on the grinding force is summarized after applying the model to analyze the ultrasonic grinding force. The result of the above-mentioned law shows that the grinding force decreases as frequency and amplitude increase, while increases as grinding depth and workpiece speed increase; the maximum relative error of prediction and experimental values of the normal grinding force is 11.47% and its average relative error is 5.41%; the maximum relative error of the tangential grinding force is 10.14% and its average relative error is 4.29%. The result of employing regression equation to predict ultrasonic grinding force approximates to the experimental data, therefore the accuracy and reliability of the model is verified. 展开更多
关键词 cutting deformation force ultrasonic vibration assisted grinding (UVAG) regression equation comprehensive modeling
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