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自适应摩擦估计和补偿控制的高精度机电伺服系统控制研究 被引量:2
1
作者 高锐 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第4期288-292,共5页
为了能较好地克服直接驱动机电伺服系统控制过程中摩擦等干扰因素的影响,使控制结果更为准确,设计了一种自适应摩擦估计和补偿控制的高精度直接驱动机电伺服控制系统。通过对直接驱动伺服系统的运动学进行分析,获取控制系统的非线性方程... 为了能较好地克服直接驱动机电伺服系统控制过程中摩擦等干扰因素的影响,使控制结果更为准确,设计了一种自适应摩擦估计和补偿控制的高精度直接驱动机电伺服控制系统。通过对直接驱动伺服系统的运动学进行分析,获取控制系统的非线性方程,并利用该方程得出黏性摩擦、库仑摩擦以及摩擦力矩的方程,利用可变电压脉冲宽度调制(PWM)驱动器设计了直接驱动伺服控制系统。在电磁转矩模型的基础上,求取了伺服系统的控制方程。采用自适应的PID控制器以及最佳跟踪模型,构造了一个具有补偿反馈和比例积分反馈的自适应控制模型,通过该模型自适应地对摩擦值进行估计和补偿,以实现对直接驱动机电伺服系统的准确控制。实验中采用了不同波形作为参考信号的激励,利用本文方法对参考信号进行了拟合。从实验结果可见,本文方法对直接驱动机电伺服系统的控制准确度较高,对不同激励信号的适应性较强,具有较好的控制性能。 展开更多
关键词 机电伺服系统控制 自适应摩擦估计和补偿 自适应控制模型 补偿反馈 比例积分反馈
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一种利用自适应发射率模型补偿搅拌摩擦焊温度场的方法
2
作者 张玉存 徐子奇 李群 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第7期1007-1014,共8页
针对目前搅拌摩擦焊温度场研究大多忽略热辐射作用或者采用固定发射率模型导致误差较大的问题,提出一种考虑粗糙表面的铝合金氧化膜生长过程的自适应发射率模型,对焊接温度场进行补偿研究。首先,考虑到搅拌摩擦焊过程中铝合金表面形貌... 针对目前搅拌摩擦焊温度场研究大多忽略热辐射作用或者采用固定发射率模型导致误差较大的问题,提出一种考虑粗糙表面的铝合金氧化膜生长过程的自适应发射率模型,对焊接温度场进行补偿研究。首先,考虑到搅拌摩擦焊过程中铝合金表面形貌的动态变化,采用二次曲面响应法确定焊接表面粗糙度及其与平均线单位长度平均值的交点数;随后,基于提出的自适应发射率,建立6061铝合金搅拌摩擦焊过程的完全耦合有限元模型进行数值模拟,并对模拟结果进行分析。结果表明:不同焊接条件下,基于自适应发射率模型所得结果与实验结果之间的最大绝对误差仅为11 K,表明采用自适应发射率的数值模型能够较好地再现焊接过程中的温度场,可为提高搅拌摩擦焊焊接质量提供支持。 展开更多
关键词 温度计量 焊接温场 动态预测 温场补偿 自适应发射率 搅拌摩擦 铝合金氧化膜
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锂离子电池荷电状态全参数自适应估计
3
作者 宋丹丹 高哲 +1 位作者 柴浩宇 焦芷媛 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第6期1160-1169,共10页
考虑到锂离子电池荷电状态(SOC)估计中,初始SOC值的不确定性对估计精度有显著影响,提出了一种融合初值补偿机制的自适应分数阶扩展卡尔曼滤波(AFEKF)方法.依据电池的分数阶特性,构建了一个包含两个恒定相位单元的分数阶等效电路模型,并... 考虑到锂离子电池荷电状态(SOC)估计中,初始SOC值的不确定性对估计精度有显著影响,提出了一种融合初值补偿机制的自适应分数阶扩展卡尔曼滤波(AFEKF)方法.依据电池的分数阶特性,构建了一个包含两个恒定相位单元的分数阶等效电路模型,并对描述电池充放电全程的分数阶等效电路模型方程进行了离散化处理.为了提升SOC估计在复杂工况下的适应性,采用了线性卡尔曼滤波器对测量方程中的系数进行在线辨识.此外,为了解决离散化状态方程中参数、分数阶阶数、等效电路模型初值以及噪声不确定性问题,引入了Sage-Husa滤波器和带有初值补偿的AFEKF方法.最后,通过对比实验分析了带有初值补偿的AFEKF与不带有初值补偿的AFEKF的性能差异,并在不同工况下进行了带有初值补偿的AFEKF的SOC估计实验.实验结果表明,所提出的SOC估计方法在复杂工况下具有较强的适应性. 展开更多
关键词 分数阶模型 扩展卡尔曼滤波 荷电状态 初值补偿 自适应估计
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液压机械臂驱动关节的非线性摩擦力自适应补偿控制 被引量:6
4
作者 夏杨修 吕立彤 +1 位作者 陈正 赫连勃勃 《液压与气动》 北大核心 2024年第1期20-30,共11页
液压机械臂在重载任务中至关重要,但在精细化作业中却普遍存在“力量够大、精细不足”的问题。无论采用全自主还是半自主的作业方式,精密运动控制都是实现精细作业的首要基础。液压机械臂多采用液压缸直动推动关节转动的非线性驱动关节... 液压机械臂在重载任务中至关重要,但在精细化作业中却普遍存在“力量够大、精细不足”的问题。无论采用全自主还是半自主的作业方式,精密运动控制都是实现精细作业的首要基础。液压机械臂多采用液压缸直动推动关节转动的非线性驱动关节构型,摩擦分别来自液压缸和转动轴,但现研究大多忽略直动摩擦而仅考虑转动摩擦,因而运动控制中的摩擦补偿不到位。建立了面向模型补偿控制的液压机械臂非线性驱动关节动力学模型,全面考虑液压缸和转动轴的摩擦特性,进而提出摩擦补偿控制方法。结合基于最小二乘的在线参数自适应律,设计了直接/间接自适应鲁棒控制器。最后开展多组仿真对比,验证所提控制方法对液压机械臂驱动关节控制精度的提升效果。 展开更多
关键词 液压机械臂 运动控制 自适应控制 摩擦补偿
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基于摩擦力改进模型的数控进给自适应鲁棒控制
5
作者 梁蔓安 周德俭 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第2期470-478,共9页
针对数控进给中摩擦力和转动惯量变化导致伺服轨迹跟踪性能降低的问题,对摩擦力LuGre模型进行改进,并基于改进模型提出一种自适应鲁棒控制方法。改进模型定义棕毛体变形瞬态偏差为状态变量,使静态摩擦和动态摩擦分量平行地体现于摩擦力... 针对数控进给中摩擦力和转动惯量变化导致伺服轨迹跟踪性能降低的问题,对摩擦力LuGre模型进行改进,并基于改进模型提出一种自适应鲁棒控制方法。改进模型定义棕毛体变形瞬态偏差为状态变量,使静态摩擦和动态摩擦分量平行地体现于摩擦力模型中;模型具有简化系统参数自适应手段、实现实际物理意义下参数在线估计的优点。控制器在完成自适应估计和补偿的同时能够保证瞬态特性,并采用双区间变量非线性反馈替代恒定近似滑模带设计,从而避免因权衡稳态精度与滑模抖动带来的整定困难。硬件在环实验验证了理论的有效性和可行性,变幅值正弦轨迹跟踪对比实验表明控制器对摩擦力跨象限误差具有显著的抑制作用。 展开更多
关键词 摩擦力模型 数控机床 自适应估计 滑模控制 自适应鲁棒控制
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二维直线电机无模型自抗扰摩擦补偿轮廓控制
6
作者 常德彪 曹荣敏 侯忠生 《控制工程》 北大核心 2025年第3期459-468,共10页
针对二维直线电机中存在非线性摩擦力和不确定性内外扰动的问题,设计一种无模型自抗扰控制器,该方案通过将无模型自适应控制(model-free adaptive control,MFAC)与自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)中的扩张状态... 针对二维直线电机中存在非线性摩擦力和不确定性内外扰动的问题,设计一种无模型自抗扰控制器,该方案通过将无模型自适应控制(model-free adaptive control,MFAC)与自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)中的扩张状态观测器(extended state observer,ESO)相结合,形成无模型自适应观测器,既能够降低扩张状态观测器的估算负担,又可对二维直线电机单轴摩擦力以及内外扰动进行估算和补偿,进而提高位置跟踪精度。同时,为了提高二维直线电机的轮廓精度,在无模型自抗扰单轴控制基础上,提出了无模型自抗扰交叉耦合控制方案,以提高双轴同步控制精度,减小系统的轮廓误差。通过理论推导,验证了该控制方案的收敛性和可行性。仿真对比分析的结果表明,相比于常规自抗扰控制器,无模型自抗扰控制器的单轴跟踪精度得到了提高,同时无模型自抗扰交叉耦合控制能够进一步提高系统的轮廓精度。 展开更多
关键词 无模型自适应控制 自抗扰控制 二维直线电机 轮廓误差 摩擦补偿
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基于补偿控制的自适应模型预测控制
7
作者 张雪敏 富月 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期455-462,共8页
针对参数未知、外部干扰未知并且带有输入、输出约束的离散时间仿射非线性系统,本文基于高阶干扰观测器的投影算法与模型预测控制和补偿控制相结合,提出了一种基于补偿控制的自适应模型预测控制方法.利用基于高阶干扰观测器的投影算法... 针对参数未知、外部干扰未知并且带有输入、输出约束的离散时间仿射非线性系统,本文基于高阶干扰观测器的投影算法与模型预测控制和补偿控制相结合,提出了一种基于补偿控制的自适应模型预测控制方法.利用基于高阶干扰观测器的投影算法对未知参数和外部干扰同步估计,根据干扰观测值和参数估计值设计补偿控制量,使系统输入和输出满足约束条件,从而保证模型预测控制优化问题的可行性,并使系统的输出收敛到标称系统的输出.最后,将所提方法应用到电熔镁砂熔炼过程中电极电流控制的仿真实验中,通过仿真验证所提方法的有效性. 展开更多
关键词 模型预测控制 补偿控制 自适应控制 参数估计 电熔镁砂
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机电伺服系统非线性摩擦自适应补偿的研究 被引量:22
8
作者 王瑞娟 梅志千 +1 位作者 李向国 王金秀 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第36期123-129,4,共7页
非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应。在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于L... 非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应。在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于LuGre模型的非线性摩擦自适应补偿算法,在线辨识出摩擦模型参数,构造一个双闭环状态观测器来估计摩擦状态变量,降低了由于非线性摩擦给机电伺服系统带来的不良影响。仿真和实验结果证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性摩擦 LuGre摩擦模型 李雅普诺夫 自适应摩擦补偿 参数辨识
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基于摩擦自适应补偿的转台变结构控制器设计 被引量:18
9
作者 张锦江 陈兴林 +1 位作者 冯汝鹏 王常虹 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期92-95,共4页
针对摩擦直接影响飞行仿真转台跟踪和定位精度 ,还可能引起转轴的低速爬行 ,以某型飞行仿真转台的一轴为对象设计了基于摩擦自适应补偿的变结构控制器 ,在分析了摩擦模型及其对系统特性影响的基础上 ,通过摩擦补偿削弱了由于摩擦造成的... 针对摩擦直接影响飞行仿真转台跟踪和定位精度 ,还可能引起转轴的低速爬行 ,以某型飞行仿真转台的一轴为对象设计了基于摩擦自适应补偿的变结构控制器 ,在分析了摩擦模型及其对系统特性影响的基础上 ,通过摩擦补偿削弱了由于摩擦造成的系统滞滑现象 .通过变结构控制器设计克服了不精确摩擦补偿的缺点 ,在不需要精确的摩擦模型条件下保证了系统的鲁棒性能 .通过实验表明该方法的控制效果比常规PID大大提高 ,因此是一种较为实用和有效的设计方法 . 展开更多
关键词 摩擦补偿 变结构控制 飞行仿真转台 自适应补偿
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基于摩擦补偿的永磁球形电机自适应模糊控制 被引量:17
10
作者 过希文 王群京 +2 位作者 李国丽 胡存刚 钱喆 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第15期75-81,共7页
针对摩擦可能引起永磁球形电机控制系统品质恶化的问题,提出模糊逼近的摩擦补偿自适应控制方案。首先,通过卡尔丹角(Carden)旋转,建立考虑摩擦项的转子动力学模型,分别基于已知模型和名义模型设计控制方案。基于名义模型的控制方案采用... 针对摩擦可能引起永磁球形电机控制系统品质恶化的问题,提出模糊逼近的摩擦补偿自适应控制方案。首先,通过卡尔丹角(Carden)旋转,建立考虑摩擦项的转子动力学模型,分别基于已知模型和名义模型设计控制方案。基于名义模型的控制方案采用改进的模糊补偿自适应控制器分别补偿摩擦项以及系统不确定性因素,以减少模糊规则的数目,控制律参数基于李亚普诺夫稳定性理论自适应调节,控制方案保证了闭环系统的稳定性。仿真试验结果表明,该控制方案能有效实现对摩擦项等不确定信号的补偿,从而提高球形电机的跟踪控制性能。 展开更多
关键词 永磁球形电机 摩擦补偿 模糊逼近 自适应控制 轨迹跟踪
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基于改进型LuGre模型的自适应滑模摩擦补偿方法 被引量:10
11
作者 谭文斌 李醒飞 +2 位作者 裘祖荣 向红标 张晨阳 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期463-467,共5页
为建立具有良好动态性能的开放式伺服系统,针对自适应摩擦补偿对未知建模误差和扰动抑制能力较弱的问题,提出了一种基于修正黏性摩擦Lu Gre模型的自适应滑模摩擦补偿方法.建立开放式伺服系统的动力学方程,并结合修正黏性摩擦Lu Gre模型... 为建立具有良好动态性能的开放式伺服系统,针对自适应摩擦补偿对未知建模误差和扰动抑制能力较弱的问题,提出了一种基于修正黏性摩擦Lu Gre模型的自适应滑模摩擦补偿方法.建立开放式伺服系统的动力学方程,并结合修正黏性摩擦Lu Gre模型,提出伺服系统的状态方程.根据反演设计的思想,设计自适应滑模摩擦控制器以及相应的自适应律和切换函数,并分析了其全局渐进稳定性.通过可编程多轴控制器(PMAC)实现了该补偿控制方案在开放式伺服平台的应用,并通过实验验证了其有效性.实验结果表明:与自适应摩擦补偿相比,该自适应滑模摩擦补偿方案在输入信号为正弦信号时,伺服系统的跟踪误差由±6.9,μm降低到±4.1,μm.采用该补偿方案可有效地抑制摩擦及其他不确定干扰对伺服系统的不利影响,进一步提高伺服系统的跟踪性能. 展开更多
关键词 LUGRE模型 自适应滑模控制 摩擦补偿
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Stribeck模型自适应滑模摩擦补偿控制 被引量:14
12
作者 向红标 王收军 +1 位作者 张春秋 李醒飞 《中国测试》 CAS 北大核心 2015年第9期92-95,共4页
针对高速高准确度滚珠丝杠伺服控制系统,提出一种基于Stribeck模型的滑模自适应摩擦补偿控制方法。采用PMAC运动控制器搭建开放式控制平台,建立伺服系统的动力学模型,并通过Stribeck模型来反映系统的摩擦特性。采用Backstepping方法设... 针对高速高准确度滚珠丝杠伺服控制系统,提出一种基于Stribeck模型的滑模自适应摩擦补偿控制方法。采用PMAC运动控制器搭建开放式控制平台,建立伺服系统的动力学模型,并通过Stribeck模型来反映系统的摩擦特性。采用Backstepping方法设计自适应滑模摩擦补偿控制器,并采用Lyapunov定理证明系统的全局渐进稳定性,最后通过编写伺服算法实现该摩擦补偿。实验结果表明:与速度加速前馈控制补偿相比,当输入速度为10 mm/s信号时,自适应滑模摩擦补偿其跟踪误差由35μm降低到±4μm;当输入速度为100 mm/s信号时,自适应滑模摩擦补偿其跟踪误差由98μm降低到±4μm。采用该补偿方案能有效抑制伺服系统的摩擦干扰,提高伺服系统准确度和动态跟踪性能。 展开更多
关键词 摩擦补偿 跟踪误差 Stribeck模型 自适应滑模
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基于补偿自适应控制算法的车辆状态参数估计 被引量:14
13
作者 林程 周逢军 +2 位作者 徐志峰 曹万科 董爱道 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1-8,共8页
为实现用于车辆动力学稳定性控制的状态参数准确估计,基于自适应控制理论,针对三自由度车辆动力学模型,提出一种补偿更新律自适应控制估计方法,该方法能够实现对纵向车速、车辆质量及转动惯量的估计。通过原地起步直线加速工况和双移线... 为实现用于车辆动力学稳定性控制的状态参数准确估计,基于自适应控制理论,针对三自由度车辆动力学模型,提出一种补偿更新律自适应控制估计方法,该方法能够实现对纵向车速、车辆质量及转动惯量的估计。通过原地起步直线加速工况和双移线工况的仿真和硬件在环仿真试验,表明该方法能够实现对运动状态的快速跟踪及参数的准确估计,满足车辆在线估计需求。 展开更多
关键词 车辆动力学 状态参数 估计 补偿自适应算法
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直线电机伺服系统的自适应模糊摩擦补偿 被引量:19
14
作者 张国柱 陈杰 李志平 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期154-160,共7页
针对受摩擦力影响,接触运动的直线电机在低速运动时速度常会不平稳、系统控制精度降低的问题,提出一种自适应摩擦补偿方法。通过模糊模型参数的自适应调整,实现摩擦力值的在线估计,并据此进行摩擦补偿,以克服摩擦对电机性能的影响。该... 针对受摩擦力影响,接触运动的直线电机在低速运动时速度常会不平稳、系统控制精度降低的问题,提出一种自适应摩擦补偿方法。通过模糊模型参数的自适应调整,实现摩擦力值的在线估计,并据此进行摩擦补偿,以克服摩擦对电机性能的影响。该方法采用复合自适应律,同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整,以提高模糊模型参数收敛的速度,使参数估计值在一定条件下收敛到最优值。并在理论上证明了该方法的闭环稳定性与参数收敛性。仿真结果表明,此方法能实现摩擦的在线估计与补偿,从而提高直线电机的控制性能。 展开更多
关键词 自适应模糊控制 摩擦补偿 直线电机 复合自适应
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基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制 被引量:10
15
作者 王永富 王殿辉 柴天佑 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期245-252,共8页
针对一类多自由度机械系统,研究了基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制问题.提出用模糊状态估计器估计摩擦模型中的不可测变量,并用严格正实和李雅普诺夫稳定性理论证明了状态估计误差的一致最终有界性.运用模糊状态估计结果设... 针对一类多自由度机械系统,研究了基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制问题.提出用模糊状态估计器估计摩擦模型中的不可测变量,并用严格正实和李雅普诺夫稳定性理论证明了状态估计误差的一致最终有界性.运用模糊状态估计结果设计了多变量鲁棒自适应控制器,其中摩擦模糊模型中的自适应参数是基于李雅普诺夫稳定性理论设计的,并证明了闭环系统跟踪误差的一致最终有界性.本文对多自由度质量、弹簧和摩擦阻尼系统进行的仿真,结果表明所提出的状态估计算法和自适应控制策略是有效的. 展开更多
关键词 摩擦模型 状态估计 模糊建模 自适应 鲁棒控制
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摩擦自适应补偿在导引头稳定平台控制系统中的应用 被引量:7
16
作者 孙高 朱明超 +1 位作者 贾宏光 刘慧 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期1316-1321,共6页
为提高两轴双框架导引头稳定平台的隔离度,设计了导引头控制系统。在惯性空间基础上,建立了导引头的隔离度模型,分析了影响系统隔离度的主要因素。根据对系统摩擦性质的分析,建立了系统的摩擦模型,并确定了摩擦补偿算法。采用极点配置... 为提高两轴双框架导引头稳定平台的隔离度,设计了导引头控制系统。在惯性空间基础上,建立了导引头的隔离度模型,分析了影响系统隔离度的主要因素。根据对系统摩擦性质的分析,建立了系统的摩擦模型,并确定了摩擦补偿算法。采用极点配置和超前滞后的方法设计了控制器,并通过仿真和实验的方法验证了摩擦自适应补偿算法的可行性。俯仰单通道仿真结果表明,摩擦自适应补偿算法能准确估计出模型参数,且在弹体扰动幅值为1°,频率为2 Hz时,系统在摩擦自适应补偿后,俯仰框隔离度提高了97.14%。实验结果显示,在弹体扰动幅值为1°,频率为2 Hz时,导引头俯仰框和偏航框的隔离度分别为1.58%和1.81%;在弹体扰动幅值为3°,频率为3 Hz时,导引头俯仰框和偏航框的隔离度分别为2.84%和2.15%。 展开更多
关键词 摩擦自适应补偿 隔离度 导引头 极点配置
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一种直流力矩电机系统的自适应摩擦补偿方法 被引量:8
17
作者 克晶 苏宝库 曾鸣 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期536-540,共5页
针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动 ,为提高转台位置跟踪精度 ,提出了一种新的自适应补偿方法 .电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型 .该方法控制器包含一个参数自适应律和等... 针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动 ,为提高转台位置跟踪精度 ,提出了一种新的自适应补偿方法 .电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型 .该方法控制器包含一个参数自适应律和等效PD控制律来估计未知LuGre模型参数和负载力矩参数并给与补偿 .最后Lyapunov方法和仿真结果证明该自适应补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪 。 展开更多
关键词 直流力矩电机系统 自适应摩擦补偿 非线性动态摩擦 负载扰动 摩擦模型
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光电平台惯性稳定系统的自适应动态摩擦补偿 被引量:10
18
作者 鲍文亮 黄显林 +1 位作者 尹航 卢鸿谦 《电光与控制》 北大核心 2012年第4期50-54,共5页
机载光电平台能够实时获取侦察测量信息,通过设计惯性稳定系统隔离载体运动以减小光学传感器视轴的抖动。对于采用整体稳定方式的光电平台,环架轴系间的摩擦是影响视轴稳定精度的主要扰动因素。考虑摩擦力矩由LuGre动态摩擦模型描述,针... 机载光电平台能够实时获取侦察测量信息,通过设计惯性稳定系统隔离载体运动以减小光学传感器视轴的抖动。对于采用整体稳定方式的光电平台,环架轴系间的摩擦是影响视轴稳定精度的主要扰动因素。考虑摩擦力矩由LuGre动态摩擦模型描述,针对动态摩擦参数和系统负载特性未知的情况,为惯性稳定回路设计了一种模型参考自适应摩擦补偿控制器。通过类李雅普诺夫分析证明了闭环系统跟踪误差的渐近收敛性。仿真结果显示,相比采用传统的比例积分惯性稳定控制器,光电平台系统的稳定精度得到显著提升。 展开更多
关键词 光电平台 视轴稳定 摩擦补偿 模型参考自适应控制
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X-Y定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿 被引量:16
19
作者 王中华 王兴松 徐卫良 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期69-72,共4页
本文首先描述了XY平台实验系统及其模型建立 ,接着 ,针对XY定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题 ,提出了一种鲁棒自适应运动控制方案 ,所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起 .应用Lyapunov稳定理论证明了控... 本文首先描述了XY平台实验系统及其模型建立 ,接着 ,针对XY定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题 ,提出了一种鲁棒自适应运动控制方案 ,所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起 .应用Lyapunov稳定理论证明了控制器的稳定性及跟踪误差的收敛性 .仿真和实验结果表明此方案能够在线辨识摩擦参数 ,具有较高的控制精度 . 展开更多
关键词 X-Y定位平台 鲁棒自适应控制 摩擦补偿 跟踪控制 机械系统 机械制造
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一种精密转台系统自适应摩擦补偿方法 被引量:11
20
作者 王忠山 王毅 苏宝库 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期55-59,共5页
为克服精密转台系统中存在的非线性动态摩擦力,提高转台摇摆工作状态下的位置跟踪精度,提出了一种新的基于Lugre动态摩擦模型的自适应摩擦补偿方法.该方法利用非线性观测器/滤波器结构来补偿转台系统中摩擦参数的不确定性,通过引入双非... 为克服精密转台系统中存在的非线性动态摩擦力,提高转台摇摆工作状态下的位置跟踪精度,提出了一种新的基于Lugre动态摩擦模型的自适应摩擦补偿方法.该方法利用非线性观测器/滤波器结构来补偿转台系统中摩擦参数的不确定性,通过引入双非线性滤波器并调节滤波器增益,能够提高系统的位置跟踪性能.文中采用基于Lyapunov的方法证明了整个闭环系统的渐近稳定性,并通过仿真证明了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应摩擦补偿 观测器/滤波器结构 非线性动态摩擦 精密转台系统
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