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虚拟同步发电机转动惯量和阻尼系数协同自适应控制策略 被引量:132
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作者 杨赟 梅飞 +3 位作者 张宸宇 缪惠宇 陈虹妃 郑建勇 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期125-131,共7页
虚拟同步发电机(VSG)控制将同步电机的转动惯量和阻尼系数引入到逆变器的控制中,改善了系统频率响应特性,增强了微电网抗干扰的能力,但是牺牲了一定的动态调节性能。在此基础上,提出了一种VSG转动惯量和阻尼系数协同自适应控制策略。建... 虚拟同步发电机(VSG)控制将同步电机的转动惯量和阻尼系数引入到逆变器的控制中,改善了系统频率响应特性,增强了微电网抗干扰的能力,但是牺牲了一定的动态调节性能。在此基础上,提出了一种VSG转动惯量和阻尼系数协同自适应控制策略。建立VSG的数学模型,分析各参数对系统输出特性的影响;在VSG控制的基础上引入转动惯量和阻尼系数协同自适应控制策略,并给出相应参数变化情况下的稳定性分析;通过MATLAB/Simulink仿真对比定参数VSG控制与转动惯量和阻尼系数协同自适应控制策略的控制效果,验证了所提控制策略的可行性和有效性。 展开更多
关键词 虚拟同步发电机 频率响应 转动惯量 阻尼系数 自适应控制策略
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光伏微网中虚拟同步发电机参数自适应控制策略 被引量:49
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作者 殷桂梁 董浩 +2 位作者 代亚超 王海轮 王硕 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期192-199,共8页
当太阳能大规模接入光伏微电网时,系统的惯性将会随之减少,从而导致系统在遭到扰动后可能会出现严重的频率振荡问题。针对该问题,提出了一种新的虚拟同步发电机控制策略,可有效增强系统惯性。该策略通过构建虚拟惯量和阻尼与频率偏移量... 当太阳能大规模接入光伏微电网时,系统的惯性将会随之减少,从而导致系统在遭到扰动后可能会出现严重的频率振荡问题。针对该问题,提出了一种新的虚拟同步发电机控制策略,可有效增强系统惯性。该策略通过构建虚拟惯量和阻尼与频率偏移量间的自适应关系,使得系统可根据其暂态过程中不同阶段的系统特性来自由配置虚拟惯量和阻尼系数。相较于传统控制策略,该控制策略可使得系统在相同负荷扰动下受到的冲击减小,从而减小了系统在振荡过程中的超调量和振荡时间,有效提高了光伏系统的动态稳定性。其次,该文对系统关键参数的选取范围进行了详细分析,并利用根轨迹法确定各个参数的最优值。最后利用Mtalab/Simulink仿真工具,通过与传统控制策略相对比验证了文中新的虚拟同步发电机控制策略的有效性和优越性。 展开更多
关键词 虚拟同步发电机 虚拟惯量 虚拟阻尼 自适应控制策略 频率振荡
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基于试验知识的ABS自适应控制策略研究与验证 被引量:5
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作者 丁能根 王伟达 +2 位作者 余贵珍 张为 徐向阳 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期28-32,共5页
文中根据大量道路试验获得的知识,在普遍采用的逻辑门限值控制方法的基础上提出了一种能够对不同路面和制动工况具有广泛自适应能力的ABS控制策略。该策略能够根据路面状况对主要控制门限进行自适应调整,并能准确估算参考车速。大量的... 文中根据大量道路试验获得的知识,在普遍采用的逻辑门限值控制方法的基础上提出了一种能够对不同路面和制动工况具有广泛自适应能力的ABS控制策略。该策略能够根据路面状况对主要控制门限进行自适应调整,并能准确估算参考车速。大量的匹配和实车道路试验表明,基于试验知识的ABS自适应控制策略能够提升控制效果并减少ABS在新车型上的匹配时间。开发完成的液压ABS性能和可靠性满足产业化要求,已在多款SUV和皮卡车上批量装车使用。 展开更多
关键词 ABS 自适应控制策略 试验知识 道路试验
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一种神经网络自适应控制策略 被引量:6
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作者 张森 韩志涛 张化光 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第2期125-127,共3页
针对未知非线性不确定系统 ,提出了一种新的基于神经网络的自适应控制策略 ,该方法只需辨识对象的正向模型 ,将神经网络与优化方法相结合 ,对控制量进行优化迭代求解 ,使被控对象的输出能较好地跟踪期望输出 ,并且分别针对单输入 -单输... 针对未知非线性不确定系统 ,提出了一种新的基于神经网络的自适应控制策略 ,该方法只需辨识对象的正向模型 ,将神经网络与优化方法相结合 ,对控制量进行优化迭代求解 ,使被控对象的输出能较好地跟踪期望输出 ,并且分别针对单输入 -单输出系统和多输入 -多输出系统进行了控制算法的推导 ,其中的优化方法分别采用梯度法和高斯 -牛顿法·仿真结果表明 ,该算法能精确跟踪设定输出 ,超调量小 ,响应速度快 ,无稳态误差 。 展开更多
关键词 神经网络 优化算法 未知非线性 自适应控制策略
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并联混合动力汽车自适应控制策略 被引量:4
5
作者 王伟华 王庆年 曾小华 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期834-838,799,共6页
提出了以电池电量平衡为目标的基于行驶循环识别的并联混合动力汽车自适应控制策略。其核心是一个负责发动机和电机之间转矩分配的两参数模糊控制单元。自适应调整模块由行驶循环识别和参数调整两部分组成,后者的目标是维持混合动力汽... 提出了以电池电量平衡为目标的基于行驶循环识别的并联混合动力汽车自适应控制策略。其核心是一个负责发动机和电机之间转矩分配的两参数模糊控制单元。自适应调整模块由行驶循环识别和参数调整两部分组成,后者的目标是维持混合动力汽车在行驶过程中的电量平衡。这样,既可使电池尽可能保持在高效率区间内工作,又能合理控制电池的充放电,提高整车燃油经济性。仿真结果表明,对于多数行驶循环,该控制策略能够明显地提高混合动力汽车的燃油经济性。 展开更多
关键词 混合动力电动汽车 自适应控制策略 仿真
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直流微网双向DC/DC变换器虚拟惯量和阻尼系数自适应控制策略 被引量:25
6
作者 曾国辉 廖鸿飞 +1 位作者 赵晋斌 朱相臣 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期65-73,共9页
在高新能源渗透率下的直流微网系统中,电力电子器件比例不断提高,导致系统存在低惯性问题,降低系统运行稳定性。为此提出了一种改进的虚拟惯量和阻尼系数自适应控制策略。该方法通过类比交流系统逆变器的虚拟直流发电机控制,分析直流微... 在高新能源渗透率下的直流微网系统中,电力电子器件比例不断提高,导致系统存在低惯性问题,降低系统运行稳定性。为此提出了一种改进的虚拟惯量和阻尼系数自适应控制策略。该方法通过类比交流系统逆变器的虚拟直流发电机控制,分析直流微网系统在虚拟惯量和阻尼系数控制下负荷扰动量与输出电压扰动量的关系特性,将自适应控制策略引入虚拟惯量和阻尼系数。通过建立小信号模型,利用系统输出阻抗结合阻抗比判据给出虚拟惯量和阻尼系数的变化范围和边界,分析虚拟惯量和阻尼系数自适应选取下系统惯性变化及母线电压响应效果,该方法提高了直流微网系统惯性,同时改善了直流母线的动态响应。最后通过Matlab/Simulink仿真和RT-LAB半实物实验,验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 直流微网 虚拟惯量 阻尼系数 自适应控制策略
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农机作业履带式行走张紧系统的自适应控制策略 被引量:2
7
作者 杨张利 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2019年第4期156-160,共5页
为了改善农机作业履带张紧系统的行走性能,探讨了一种基于仿人智能的履带张紧自适应控制策略。剖析了履带式行走张紧系统存在的控制问题,总结了履带张紧过程的控制论特性,探讨了自适应控制策略与控制算法。以工业系统中典型的2阶滞后过... 为了改善农机作业履带张紧系统的行走性能,探讨了一种基于仿人智能的履带张紧自适应控制策略。剖析了履带式行走张紧系统存在的控制问题,总结了履带张紧过程的控制论特性,探讨了自适应控制策略与控制算法。以工业系统中典型的2阶滞后过程控制为例进行研究。仿真对比实验验证了基于仿人智能的控制算法可以取得更好的控制品质和控制效果。仿真结果表明:基于仿人智能的控制策略是一种可供张紧系统设计参考的自适应控制策略。 展开更多
关键词 农机作业 履带式行走 张紧系统 自适应控制策略 仿人智能控制
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考虑离散马尔可夫模型的多工况电力系统自适应控制策略 被引量:4
8
作者 马静 高翔 +2 位作者 李益楠 刘畅 王增平 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期2856-2861,共6页
针对连锁故障导致电力系统运行工况变化较大的问题,提出一种考虑离散马尔可夫模型(Markov)的多工况电力系统自适应控制策略。首先,建立考虑电力系统多工况因素的离散Markov系统模型,构造含该模型的Lyapunov泛函,并利用迭代法推导满足干... 针对连锁故障导致电力系统运行工况变化较大的问题,提出一种考虑离散马尔可夫模型(Markov)的多工况电力系统自适应控制策略。首先,建立考虑电力系统多工况因素的离散Markov系统模型,构造含该模型的Lyapunov泛函,并利用迭代法推导满足干扰衰减度的鲁棒随机稳定判据。在此基础上,利用Schur补引理,获取满足H?范数界的线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI),并结合系统各子工况最小方差约束,设计满足最小方差约束的鲁棒随机稳定控制器。然后,利用线性目标函数的最小化问题求解各子工况匹配控制器,利用随机梯度在线辨识方法确定子工况对应加权系数,实现自适应加权控制。时域仿真结果表明该策略具有良好的控制效果,有效解决了固定故障集无法与当前工况合理匹配的难题。 展开更多
关键词 离散马尔可夫系统模型 多工况系统 在线辨识 鲁棒随机稳定 自适应控制策略
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面向不同粗糙程度地面的四足机器人自适应控制方法
9
作者 张楠杰 陈玉全 +2 位作者 季茂沁 孙运康 王冰 《自动化学报》 北大核心 2025年第7期1585-1598,共14页
针对四足机器人在复杂环境中的高速稳定运动问题,提出一种融合模型和学习的分层运动控制框架.首先,提出基于单次落足点偏差的惩罚机制,实现对连续滑动状态的有效评估.其次,构建基于双曲正切函数的连续接触状态描述,显著改善了传统离散... 针对四足机器人在复杂环境中的高速稳定运动问题,提出一种融合模型和学习的分层运动控制框架.首先,提出基于单次落足点偏差的惩罚机制,实现对连续滑动状态的有效评估.其次,构建基于双曲正切函数的连续接触状态描述,显著改善了传统离散方法中的相位切换冲击问题.然后,设计基于LSTM的地面特性实时估计网络,实现质心位置的自适应调整.最后,提出基于执行层和决策层的分层控制框架,提高系统的环境适应能力.在Isaac Gym仿真环境中的实验表明,该控制方法能够适应不同摩擦系数和运动速度条件.特别是在极低摩擦环境(μ=0.05)下,自适应控制策略通过0.061 0 m的质心高度调整,在维持1.428 4 m/s运动速度的同时,将足端滑动距离控制在0.308±0.005 0 cm,充分验证了所提控制方法的有效性和实用价值. 展开更多
关键词 四足机器人 强化学习 自适应控制策略 奖励函数优化 分层控制框架
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惯量阻尼自适应虚拟直流发电机控制策略 被引量:6
10
作者 王正男 张新慧 +2 位作者 彭克 高震 程梦竹 《电测与仪表》 北大核心 2024年第1期189-194,共6页
直流微网无需考虑频率、相位等因素,拓扑结构简单且易于控制,但基于大量电力电子变换器接口的直流微网惯性较低,严重时会影响微网的安全稳定运行。针对此问题,文中通过分析扰动时电压波动各阶段系统对惯性的需求,以及惯量阻尼参数对系... 直流微网无需考虑频率、相位等因素,拓扑结构简单且易于控制,但基于大量电力电子变换器接口的直流微网惯性较低,严重时会影响微网的安全稳定运行。针对此问题,文中通过分析扰动时电压波动各阶段系统对惯性的需求,以及惯量阻尼参数对系统惯性的影响,提出了一种附加动态调节系数的惯量阻尼自适应控制策略,可以根据电压变化率与电压偏差灵活调节系统惯性,减小功率波动对母线电压的影响。建立了系统小信号模型,利用阻抗比判据分析了惯量阻尼参数的小信号稳定性。最后利用PSCAD/EMTDC仿真软件建立了直流微网仿真模型进行分析,验证了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 直流微网 虚拟直流发电机 阻抗比 自适应控制策略 惯量阻尼
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基于自适应电压前馈的并网逆变器弱网致稳控制 被引量:1
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作者 张琳 游龙翔 +3 位作者 宋美艺 曹苗 严薇 张欣 《电源学报》 北大核心 2025年第4期137-150,共14页
随着新能源渗透率的不断提高,并网逆变器与弱电网之间的阻抗交互作用易诱发小信号振荡失稳问题。针对这一问题,首先分析了现有电压前馈阻抗重塑策略的局限性,接着提出一种自适应电压前馈阻抗重塑策略。该策略利用模拟退火-粒子群混合算... 随着新能源渗透率的不断提高,并网逆变器与弱电网之间的阻抗交互作用易诱发小信号振荡失稳问题。针对这一问题,首先分析了现有电压前馈阻抗重塑策略的局限性,接着提出一种自适应电压前馈阻抗重塑策略。该策略利用模拟退火-粒子群混合算法对不同输出功率和电网阻抗下的样本工况分别进行前馈通路参数的离线优化设计,进而利用多项式拟合来覆盖连续全工况范围。通过将拟合关系式部署于逆变器中,以根据实时输出功率和电网阻抗自适应调节前馈通路参数。所提自适应策略可保证并网逆变器在不同输出功率和电网阻抗情形下均具备较优的稳定裕度,并在一定程度上兼顾系统的动态性能。最后,通过OPAL-RT半实物实验平台开展实验,验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 并网逆变器 弱电网 稳定性 阻抗重塑 自适应控制策略
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独立微网中自适应转动惯量的VSG控制策略 被引量:13
12
作者 李彦哲 郭旭 +1 位作者 董海鹰 刘川泽 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2020年第12期144-150,共7页
虚拟同步发电机的提出为可靠使用分布式电源提供了保障,其中转动惯量的引入使得系统抗扰动能力增强,但却无法兼顾动态调节的快速性。针对这一不足,提出一种自适应转动惯量控制方法。首先,对比下垂控制后建立虚拟同步发电机的数学模型,... 虚拟同步发电机的提出为可靠使用分布式电源提供了保障,其中转动惯量的引入使得系统抗扰动能力增强,但却无法兼顾动态调节的快速性。针对这一不足,提出一种自适应转动惯量控制方法。首先,对比下垂控制后建立虚拟同步发电机的数学模型,分析虚拟同步发电机转动惯量参数对系统性能的影响。其次,设计一种基于角速度变化率和偏差影响下的虚拟转动惯量三段式结构,该策略在保证系统稳定的前提下明显提高系统快速性。最后,通过Matlab/Simulink验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 微电网 逆变器 旋转惯量 功率振荡 虚拟同步发电机 自适应控制策略
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自适应控制在变速风力发电系统中的应用 被引量:5
13
作者 钱坤 谢寿生 高梅艳 《控制工程》 CSCD 2004年第1期76-78,共3页
针对变速风力发电系统提出了一种自适应反馈线性化控制器。该控制器通过对涡轮轴转矩的自适应估算,将其作为参考转矩提供给磁场定向控制的鼠笼式异步电机。异步电机通过变速箱与涡轮轴相连接。反馈线性化控制器用于保持涡轮转速与用户... 针对变速风力发电系统提出了一种自适应反馈线性化控制器。该控制器通过对涡轮轴转矩的自适应估算,将其作为参考转矩提供给磁场定向控制的鼠笼式异步电机。异步电机通过变速箱与涡轮轴相连接。反馈线性化控制器用于保持涡轮转速与用户自定义的辅助输入量的线性关系。控制器的参考转速是风速的函数,它的选择随风力状况的变化而变化,目的是为了获取最大风能。仿真结果表明,该控制器能够获取最大可用风能,控制效果良好。 展开更多
关键词 变速风力发电系统 自适应控制 模糊控制 自适应控制策略 反馈线性化控制
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基于协同自适应控制的光储VSG运行控制研究 被引量:21
14
作者 程子霞 于洋 柴旭峥 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2020年第24期79-85,共7页
针对传统虚拟同步发电机(VSG)控制策略缺乏虚拟转动惯量和阻尼系数动态调节特性的缺点,提出一种指数型转动惯量和阻尼系数协同自适应控制策略。该策略可在VSG角速度变化率和偏离量较大时对虚拟惯量和阻尼系数进行在线调整,优化VSG转动... 针对传统虚拟同步发电机(VSG)控制策略缺乏虚拟转动惯量和阻尼系数动态调节特性的缺点,提出一种指数型转动惯量和阻尼系数协同自适应控制策略。该策略可在VSG角速度变化率和偏离量较大时对虚拟惯量和阻尼系数进行在线调整,优化VSG转动惯量和系统阻尼动态调节特性,减少系统的超调量σ%,且缩短调节时间。首先给出VSG的并网结构、工作原理。然后建立光储VSG模型,在控制环节引入所提自适应控制策略,并分析负载突变情况下转动惯量和阻尼系数对功率、频率稳定性的影响。最后,通过仿真验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 虚拟同步发电机 自适应控制策略 有功调频 无功调压
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仿人智能控制中误差异常处理的自适应策略(英文) 被引量:1
15
作者 马润 巫茜 《机床与液压》 北大核心 2014年第12期122-126,共5页
针对仿人智能多模态控制切换过程中可能导致的失误,探讨了仿人智能控制中误差异常处理的自适应策略。基于人—机学习过程,指出了控制中可能导致的失误及其产生的缘由,分析了自适应功能的局限性,讨论了误差异常处理自适应性的机理,提出... 针对仿人智能多模态控制切换过程中可能导致的失误,探讨了仿人智能控制中误差异常处理的自适应策略。基于人—机学习过程,指出了控制中可能导致的失误及其产生的缘由,分析了自适应功能的局限性,讨论了误差异常处理自适应性的机理,提出了改进的修正控制算法。仿真响应验证了该控制策略的有效性。结果表明:修正后的误差异常处理自适应控制算法在多模态控制切换过程中可覆盖更大范围的应用。 展开更多
关键词 自适应控制策略 参数修正 多模态控制 仿人智能控制
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基于多传感器融合自适应控制的隧洞胶带机防跑偏研究 被引量:2
16
作者 吴哲 袁佩涛 《人民黄河》 CAS 北大核心 2023年第S02期144-145,共2页
胶带输送机作为一种高效、安全、环保的输送设备,在隧洞工程中得到了广泛应用,然而在隧洞长距离胶带输送机的实际运行过程中跑偏现象较为普遍。为有效解决该问题,针对隧洞长距离胶带输送机的特点,提出了基于多传感器融合与自适应控制的... 胶带输送机作为一种高效、安全、环保的输送设备,在隧洞工程中得到了广泛应用,然而在隧洞长距离胶带输送机的实际运行过程中跑偏现象较为普遍。为有效解决该问题,针对隧洞长距离胶带输送机的特点,提出了基于多传感器融合与自适应控制的防跑偏策略,设计仿真实验平台并在某工程进行现场应用验证,验证其有效性。验证结果表明,基于多传感器融合与自适应控制的防跑偏策略,能够有效应对复杂的工况变化,提高胶带输送机的稳定性和运行效率,实现对隧洞长距离胶带机跑偏问题的全方位控制,大幅提高输送机的运行稳定性和安全性,是解决隧洞长距离胶带输送机跑偏问题的一种新思路。 展开更多
关键词 长距离胶带机 跑偏 多传感器 自适应控制策略 仿真实验
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基于模型参考自适应的柴油机转速控制研究 被引量:7
17
作者 宋恩哲 宋体康 +2 位作者 马骋 姚崇 刘昭璐 《内燃机工程》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期57-64,共8页
为了更好地调节柴油机转速,采用模型参考自适应控制(model reference adaptive control,MRAC)策略扩展的离散时间积分最小控制综合(discrete-time minimum control synthesize integration,DTMCSI)算法,来达到转速动态快速跟踪和闭环控... 为了更好地调节柴油机转速,采用模型参考自适应控制(model reference adaptive control,MRAC)策略扩展的离散时间积分最小控制综合(discrete-time minimum control synthesize integration,DTMCSI)算法,来达到转速动态快速跟踪和闭环控制稳定的效果。将自适应算法在已完成精度验证的柴油机转速模型上进行仿真验证后,与传统的比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制策略进行比较,并将该算法在快速控制原型系统搭建的试验平台上进行试验验证。试验结果表明该算法具有快速跟踪转速变化和抗干扰能力,控制性能达到国家二级电站标准,可以实际应用。 展开更多
关键词 柴油机建模 自适应控制策略 转速控制 离散时间积分最小控制综合
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视频编码控制策略的研究与实现 被引量:3
18
作者 李晓辉 胡艳军 翟宗起 《安徽大学学报(自然科学版)》 CAS 2001年第1期57-61,共5页
介绍了H .2 61视频编码器的基本原理 ,提出了一种传输缓冲器和量化级自适应控制策略 。
关键词 H.261 视频编码 自适应控制策略 通信系统 数字通信网 图像传输 多媒体通信
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基于光伏电站暂态特性的自适应暂稳控制方法 被引量:17
19
作者 余墨多 黄文焘 +2 位作者 邰能灵 马洲俊 贺杨烊 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第S02期512-522,共11页
光伏电站作为一种解决能源危机的重要可再生能源应用受到全世界广泛关注。光伏电站由于难以在并入电网后提供平衡电网频率的惯性,在并网后存在暂态不稳定的风险。该文基于逆变电源暂态稳定性机理的研究,提出一种针对光伏电站的自适应暂... 光伏电站作为一种解决能源危机的重要可再生能源应用受到全世界广泛关注。光伏电站由于难以在并入电网后提供平衡电网频率的惯性,在并网后存在暂态不稳定的风险。该文基于逆变电源暂态稳定性机理的研究,提出一种针对光伏电站的自适应暂态稳定控制方法。暂态稳定性机理表明下垂控制中的有功、无功下垂参数与暂态稳定能力分别呈负相关与正相关。根据此相关性,暂态稳定控制方法自适应地调整下垂控制参数,增强暂态稳定能力。基于光伏电站并网特性,提出了使自适应暂态稳定控制方法在暂态事件发生后参与控制的启动算法,降低了自适应暂态稳定控制方法对非暂态运行的影响。在PSCAD/EMTDC平台上完成了针对自适应暂态稳定控制方法适用性的仿真实验,实验结果证明自适应暂态稳定控制方法能够有效提高光伏电站暂态稳定能力。 展开更多
关键词 暂态稳定性提升 光伏电站 自适应控制策略 下垂控制因子 动态调节
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企业自适应的若干问题研究 被引量:6
20
作者 张青山 姜国庆 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 1996年第S1期46-51,55,共7页
以企业作为自主生产经营的经济实体和市场竞争的主体为背景,提出了市场经济条件下企业自适应的概念,论述了企业自适应与企业生存、企业活力和企业发展的关系及其重要性,探讨了企业自适应的机制、方式、特征与策略,并给出了企业建立对环... 以企业作为自主生产经营的经济实体和市场竞争的主体为背景,提出了市场经济条件下企业自适应的概念,论述了企业自适应与企业生存、企业活力和企业发展的关系及其重要性,探讨了企业自适应的机制、方式、特征与策略,并给出了企业建立对环境变化的感知和确定感知应变临界的方法。 展开更多
关键词 自适应控制/机制/渐变反应/突变反应/策略/感知/应变临界
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