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无人机空中激光雷达拍摄图像目标自标定方法
1
作者
王大鹏
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第9期171-176,共6页
激光雷达在作业前需要进行准确的标定,否则很容易导致拍摄出来的图像发生畸变。为保证拍摄质量,针对传统标定方法精度不足的问题,研究一种无人机空中激光雷达拍摄图像目标自标定方法。针对机载激光雷达拍摄到的目标点云图像实施去噪处...
激光雷达在作业前需要进行准确的标定,否则很容易导致拍摄出来的图像发生畸变。为保证拍摄质量,针对传统标定方法精度不足的问题,研究一种无人机空中激光雷达拍摄图像目标自标定方法。针对机载激光雷达拍摄到的目标点云图像实施去噪处理。利用深度学习中的KCRNet网络构建一种点云匹配模型,实现特征点云匹配。以特征点对为基础,构建标定参数优化模型。利用遗传算法对模型进行求解,得出最优标定参数,完成无人机空中激光雷达拍摄图像目标自标定。结果表明:所研究方法标定后,粗差率相对更小,最高值仅为2.6%,标定精度均值为99.2%,标定时间均值仅为5.0 s,由此说明该方法的标定效果更好,使得拍摄出来的图像质量更高。
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关键词
无人机
激光雷达
点云匹配
参数优化模型
自标定方法
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职称材料
基于平行激光测距的图像自标定方法
被引量：
10
2
作者
程斌
黄斌
李得睿
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期850-857,共8页
针对现有照相机图像标定方法存在的依赖外部图像特征、要求照相机特殊位姿、需要标定物、操作复杂等不足之处,提出了一种基于平行激光测距的实时自标定方法.该方法在图像拍摄过程中,利用高精度激光测距仪连续测量以获得被测物表面的实...
针对现有照相机图像标定方法存在的依赖外部图像特征、要求照相机特殊位姿、需要标定物、操作复杂等不足之处,提出了一种基于平行激光测距的实时自标定方法.该方法在图像拍摄过程中,利用高精度激光测距仪连续测量以获得被测物表面的实时位置信息.在此基础上,对物面方程进行求解,选取物面和像面上至少4组对应点的二维坐标,求解得到表示两个平面之间变换关系的单应性矩阵,从而简便快速地完成标定.采用自主研制的标定装置,开展了不同场景下的图像自标定精度测试.结果表明,图像中各线段长度的测量误差介于-0.49%~0.15%,平均误差仅为-0.14%,验证了所提平行激光测距自标定方法具有很高的准确性和稳定性.对标定误差来源进行进一步分析,得到了激光测距误差、激光倾角误差、偏置误差等因素的定量影响规律,并给出了相应的误差规避方法,为该自标定方法在图像测量领域中的应用提供参考.
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关键词
图像测量
自标定方法
激光测距
物面方程
单应性矩阵
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职称材料
基于Kruppa方程的相机分步自标定方法
3
作者
顾晓东
王晓明
刘健
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第1期82-85,共4页
提出一种运动变焦相机分步自标定的方法,即事先标定相机的纵横比和主点,在假设像素为矩形及主点为图像中心的情况下,基于Kruppa方程线性求解焦距.算法中只需输入基础矩阵,不必预先进行任何类型的投影阵分解或投影束校正.线性求解焦距避...
提出一种运动变焦相机分步自标定的方法,即事先标定相机的纵横比和主点,在假设像素为矩形及主点为图像中心的情况下,基于Kruppa方程线性求解焦距.算法中只需输入基础矩阵,不必预先进行任何类型的投影阵分解或投影束校正.线性求解焦距避免了非线性法的不稳定性.实际数值实验表明该方法简单实用.
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关键词
分步
自标定方法
基础矩阵
KRUPPA方程
摄影测量学
焦距
变焦相机
计算机视觉
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职称材料
题名
无人机空中激光雷达拍摄图像目标自标定方法
1
作者
王大鹏
机构
首都师范大学科德学院
出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第9期171-176,共6页
基金
北京市自然科学基金青年项目(No.4194087)。
文摘
激光雷达在作业前需要进行准确的标定,否则很容易导致拍摄出来的图像发生畸变。为保证拍摄质量,针对传统标定方法精度不足的问题,研究一种无人机空中激光雷达拍摄图像目标自标定方法。针对机载激光雷达拍摄到的目标点云图像实施去噪处理。利用深度学习中的KCRNet网络构建一种点云匹配模型,实现特征点云匹配。以特征点对为基础,构建标定参数优化模型。利用遗传算法对模型进行求解,得出最优标定参数,完成无人机空中激光雷达拍摄图像目标自标定。结果表明:所研究方法标定后,粗差率相对更小,最高值仅为2.6%,标定精度均值为99.2%,标定时间均值仅为5.0 s,由此说明该方法的标定效果更好,使得拍摄出来的图像质量更高。
关键词
无人机
激光雷达
点云匹配
参数优化模型
自标定方法
Keywords
drones
LiDAR
point cloud matching
parameter optimization model
self calibration method
分类号
TN209 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
基于平行激光测距的图像自标定方法
被引量：
10
2
作者
程斌
黄斌
李得睿
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期850-857,共8页
基金
国家重点研发计划“政府间国际科技创新合作”重点专项(2021YFE0107800)。
文摘
针对现有照相机图像标定方法存在的依赖外部图像特征、要求照相机特殊位姿、需要标定物、操作复杂等不足之处,提出了一种基于平行激光测距的实时自标定方法.该方法在图像拍摄过程中,利用高精度激光测距仪连续测量以获得被测物表面的实时位置信息.在此基础上,对物面方程进行求解,选取物面和像面上至少4组对应点的二维坐标,求解得到表示两个平面之间变换关系的单应性矩阵,从而简便快速地完成标定.采用自主研制的标定装置,开展了不同场景下的图像自标定精度测试.结果表明,图像中各线段长度的测量误差介于-0.49%~0.15%,平均误差仅为-0.14%,验证了所提平行激光测距自标定方法具有很高的准确性和稳定性.对标定误差来源进行进一步分析,得到了激光测距误差、激光倾角误差、偏置误差等因素的定量影响规律,并给出了相应的误差规避方法,为该自标定方法在图像测量领域中的应用提供参考.
关键词
图像测量
自标定方法
激光测距
物面方程
单应性矩阵
Keywords
image measurement
self-calibration method
laser ranging
object plane equation
homography matrix
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于Kruppa方程的相机分步自标定方法
3
作者
顾晓东
王晓明
刘健
机构
大连理工大学机械工程学院现代制造研究所
出处
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第1期82-85,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(59805001).
文摘
提出一种运动变焦相机分步自标定的方法,即事先标定相机的纵横比和主点,在假设像素为矩形及主点为图像中心的情况下,基于Kruppa方程线性求解焦距.算法中只需输入基础矩阵,不必预先进行任何类型的投影阵分解或投影束校正.线性求解焦距避免了非线性法的不稳定性.实际数值实验表明该方法简单实用.
关键词
分步
自标定方法
基础矩阵
KRUPPA方程
摄影测量学
焦距
变焦相机
计算机视觉
Keywords
fundamental matrix/Kruppa equations
self\|calibration
分类号
TB852.1 [一般工业技术—摄影技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人机空中激光雷达拍摄图像目标自标定方法
王大鹏
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于平行激光测距的图像自标定方法
程斌
黄斌
李得睿
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于Kruppa方程的相机分步自标定方法
顾晓东
王晓明
刘健
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2003
0
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职称材料
已选择
0
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