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基于弹性压紧与改进轮槽的线路巡检机器人抗风性优化设计: 1; 作者何玉灵庞子旺 +4 位作者代德瑞刘振华陈宇锋郑海姬艳鹏《机械强度》北大核心 2025年第9期205-212,共8页; 针对风载荷作用下高空线路巡检机器人稳定性不足的问题,提出了新型弹性压紧机构与改进轮槽的优化策略,可有效提升其行走稳定性,研制了一款输配电线路巡检机器人,实现了飞行与行走双模态切换功能。首先,建立了机器人在风载荷下的动力学模... 展开更多; 关键词线路巡检机器人风载荷弹性压紧机构改进轮槽摆动衰减时间; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于有限状态机的输电线路巡检机器人自主越障运动控制方法被引量：24: 2; 作者王吉岱梁茂轩 +3 位作者孙爱芹王云霞侯建国张斌《机床与液压》北大核心 2022年第5期21-27,共7页; 针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题,以一款五臂式巡检机器人为例,通过规划与分析机器人越障动作序列,基于有限状态机理论,提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障... 展开更多; 关键词输电线路巡检机器人自主越障有限状态机; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑负载时变的线路巡检机器人动态性能分析被引量：10: 3; 作者李小彭樊星 +1 位作者李凯张凌越《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期660-666,688,共8页; 巡检机器人进行越障时,受负载时变影响,会出现控制超调、振动等现象.在考虑负载惯量时变特性的情况下,研究了一种用于分析巡检机器人越障状态下动态性能的方法.对双臂线路巡检机器人的回转机构建立了基于双惯量模型的动力学方程,使用改... 展开更多; 关键词线路巡检机器人负载时变双惯量系统动态性能伺服控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

电力线路巡检飞行机器人三维轨迹生成方法被引量：2: 4; 作者柳长安杨国田 +1 位作者吴华周宏《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1822-1827,共6页; 在马尔可夫模型的基础上,研究了一种电力线路巡检飞行机器人的轨迹生成方法.结合电力线路巡检飞行机器人控制的基本标准并利用三维空间的高度分层,提出了一种基于状态聚类方法的分层马尔可夫决策过程模型.在飞行机器人原有轨迹上,得到... 展开更多; 关键词电力线路巡检飞行机器人分层马尔可夫决策过程三维轨迹生成; 在线阅读下载PDF 职称材料

新品看台: 5; 《继电器》 CSCD 北大核心 2004年第18期83-83,共1页; 关键词超高压输电线路巡检机器人系统绝缘子无线传输系统中科院兰州分院; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于弹性压紧与改进轮槽的线路巡检机器人抗风性优化设计: 1; 作者何玉灵庞子旺代德瑞刘振华陈宇锋郑海姬艳鹏; 机构华北电力大学电力机械装备先进制造与智能运维河北省工程研究中心国网河北省电力有限公司电力科学研究院; 出处《机械强度》北大核心 2025年第9期205-212,共8页; 基金国家自然科学基金项目(52177042) 中央高校基本科研业务费专项基金项目(2023MS128) +2 种基金国家电网河北省电力有限公司科技基金项目(kj2024-030)。; 文摘针对风载荷作用下高空线路巡检机器人稳定性不足的问题,提出了新型弹性压紧机构与改进轮槽的优化策略,可有效提升其行走稳定性,研制了一款输配电线路巡检机器人,实现了飞行与行走双模态切换功能。首先,建立了机器人在风载荷下的动力学模型,推导了摆动衰减时间与压紧力、接触面积及摩擦因数之间的关系。其次,通过动力学仿真验证了两种优化策略在抑制摆动方面的性能优势。最后,通过室外风摆试验验证了结构改进效果。结果表明,弹性压紧机构能够有效增加压紧轮和线路接触面积,改进轮槽可提升行走轮摩擦因数,两者均显著缩短了机器人摆动衰减时间,提升了机器人在风载扰动环境下的巡检稳定性。为高空线路巡检机器人在复杂环境中的稳定运行提供了有效的技术支撑与工程实践依据。; 关键词线路巡检机器人风载荷弹性压紧机构改进轮槽摆动衰减时间; Keywords Line inspection robot Wind load Elastic pressing mechanism Improved wheel groove Oscillation decay time; 分类号 TH17 [机械工程—机械制造及自动化] TM755 [电气工程—电力系统及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于有限状态机的输电线路巡检机器人自主越障运动控制方法被引量：24: 2; 作者王吉岱梁茂轩孙爱芹王云霞侯建国张斌; 机构山东科技大学机械电子工程学院国电南瑞科技股份有限公司南瑞集团(国网电力科学研究院)有限公司; 出处《机床与液压》北大核心 2022年第5期21-27,共7页; 基金国家电网公司科技项目(5200-201916261A-0-0-00)。; 文摘针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题,以一款五臂式巡检机器人为例,通过规划与分析机器人越障动作序列,基于有限状态机理论,提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障运动控制模型,对机器人自主越障运动进行控制;将机器人置于线路环境进行巡检实验。结果表明:该机器人能自主识别并稳定、高效地跨越线路障碍,完成巡检任务,验证了机器人系统的合理性及自主越障运动控制方法的可行性。; 关键词输电线路巡检机器人自主越障有限状态机; Keywords Transmission line inspection robot Autonomous obstacle-crossing Finite state machine; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑负载时变的线路巡检机器人动态性能分析被引量：10: 3; 作者李小彭樊星李凯张凌越; 机构东北大学机械工程与自动化学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期660-666,688,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51875092) 宁夏回族自治区自然科学基金资助项目(2020AAC03279).; 文摘巡检机器人进行越障时,受负载时变影响,会出现控制超调、振动等现象.在考虑负载惯量时变特性的情况下,研究了一种用于分析巡检机器人越障状态下动态性能的方法.对双臂线路巡检机器人的回转机构建立了基于双惯量模型的动力学方程,使用改进D-H法与拉格朗日法对机器人建模,具体包括分配坐标系,求解拉格朗日方程,利用惯性矩阵计算负载转动惯量等.通过选择合适的阻尼系数设计了控制器参数,利用阻尼系数与固有角频率的变化分析了机器人的动态性能变化.研究成果有助于对双臂巡检机器人越障时的动态性能进行分析,并可用于机器人的伺服控制参数调试.; 关键词线路巡检机器人负载时变双惯量系统动态性能伺服控制; Keywords power transmission line inspection robot time-varying load two-inertia-system dynamic performance servo sontrol; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名电力线路巡检飞行机器人三维轨迹生成方法被引量：2: 4; 作者柳长安杨国田吴华周宏; 机构华北电力大学控制与计算机工程学院; 出处《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1822-1827,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(60775058) 教育部科学技术研究重点项目(107028); 文摘在马尔可夫模型的基础上,研究了一种电力线路巡检飞行机器人的轨迹生成方法.结合电力线路巡检飞行机器人控制的基本标准并利用三维空间的高度分层,提出了一种基于状态聚类方法的分层马尔可夫决策过程模型.在飞行机器人原有轨迹上,得到一种符合其动力学约束的飞行轨迹.最后,利用电力线巡检飞行机器人仿真实验工具,把该方法策略应用于其中,验证了其有效性和正确性.; 关键词电力线路巡检飞行机器人分层马尔可夫决策过程三维轨迹生成; Keywords flying robot for overhead powerline inspection hierarchical Markov decision process three-dimensional trajectory generation; 分类号 TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新品看台: 5; 出处《继电器》 CSCD 北大核心 2004年第18期83-83,共1页; 关键词超高压输电线路巡检机器人系统绝缘子无线传输系统中科院兰州分院; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM726.1 [电气工程—电力系统及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于弹性压紧与改进轮槽的线路巡检机器人抗风性优化设计	何玉灵庞子旺代德瑞刘振华陈宇锋郑海姬艳鹏	《机械强度》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于有限状态机的输电线路巡检机器人自主越障运动控制方法	王吉岱梁茂轩孙爱芹王云霞侯建国张斌	《机床与液压》北大核心	2022	24	在线阅读下载PDF 职称材料
3	考虑负载时变的线路巡检机器人动态性能分析	李小彭樊星李凯张凌越	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	10	在线阅读下载PDF 职称材料
4	电力线路巡检飞行机器人三维轨迹生成方法	柳长安杨国田吴华周宏	《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	新品看台		《继电器》 CSCD 北大核心	2004	0	在线阅读下载PDF 职称材料