为实现避碰时机的选择,在船舶自主航行决策阶段需建立符合《1i972年国际海上避碰规则》和良好船艺的碰撞危险度模型。首i先,基于MMG(Mathematcal Model Group)和模糊PID(Proportion Integral Differental)航向控制器,建立自适应航向控...为实现避碰时机的选择,在船舶自主航行决策阶段需建立符合《1i972年国际海上避碰规则》和良好船艺的碰撞危险度模型。首i先,基于MMG(Mathematcal Model Group)和模糊PID(Proportion Integral Differental)航向控制器,建立自适应航向控制模型,模拟船舶非线性转向运动过程;解析局面要素的物理含义,建立求解局面要素模型;根据不同局面,计算可避让他船的最小改向角;最后,以反映会遇局面客观属性的最小改向角模型为基础,提出碰撞危险度单一指标模型并仿真验证。仿真表明,提出的碰撞危险度符合航海实践,能展示多船会遇局面下不同时刻的碰撞危险度并演绎变化规律。模型能够实现单船会遇时避碰时机的判断,多船会遇时优先避让目标的确定,为自主航行奠定坚实理论基础。展开更多
为比较不同船舶对同一碰撞危险的认识,提出一种主观的船舶碰撞危险度评价模型.在最近会遇距离(Distance to Closest Point of Approach,DCPA)和最近会遇时间(Time to Closest Point of Approach,TCPA)作参数的碰撞危险度计算模型的基础...为比较不同船舶对同一碰撞危险的认识,提出一种主观的船舶碰撞危险度评价模型.在最近会遇距离(Distance to Closest Point of Approach,DCPA)和最近会遇时间(Time to Closest Point of Approach,TCPA)作参数的碰撞危险度计算模型的基础上,加入船舶安全距离圈和最晚施舵时间等主观因素,建立新的碰撞危险度计算模型.利用该模型计算并比较安全距离圈大小和最晚施舵时间不同的船舶碰撞危险度.结果表明,安全距离圈大小和最晚施舵时间不同的船舶操纵者对同一会遇态势下碰撞危险的认识是不同的。展开更多
文摘为实现避碰时机的选择,在船舶自主航行决策阶段需建立符合《1i972年国际海上避碰规则》和良好船艺的碰撞危险度模型。首i先,基于MMG(Mathematcal Model Group)和模糊PID(Proportion Integral Differental)航向控制器,建立自适应航向控制模型,模拟船舶非线性转向运动过程;解析局面要素的物理含义,建立求解局面要素模型;根据不同局面,计算可避让他船的最小改向角;最后,以反映会遇局面客观属性的最小改向角模型为基础,提出碰撞危险度单一指标模型并仿真验证。仿真表明,提出的碰撞危险度符合航海实践,能展示多船会遇局面下不同时刻的碰撞危险度并演绎变化规律。模型能够实现单船会遇时避碰时机的判断,多船会遇时优先避让目标的确定,为自主航行奠定坚实理论基础。
文摘为比较不同船舶对同一碰撞危险的认识,提出一种主观的船舶碰撞危险度评价模型.在最近会遇距离(Distance to Closest Point of Approach,DCPA)和最近会遇时间(Time to Closest Point of Approach,TCPA)作参数的碰撞危险度计算模型的基础上,加入船舶安全距离圈和最晚施舵时间等主观因素,建立新的碰撞危险度计算模型.利用该模型计算并比较安全距离圈大小和最晚施舵时间不同的船舶碰撞危险度.结果表明,安全距离圈大小和最晚施舵时间不同的船舶操纵者对同一会遇态势下碰撞危险的认识是不同的。
