不确定扰动下原油海运供应链网络韧性提升策略 被引量：1

1

作者 钟铭 郇蒙蒙 《上海海事大学学报》 北大核心 2024年第3期40-48,共9页

为提高原油海运供应链网络的抗扰动能力,考虑扰动事件及其影响的不确定性,以韧性水平为约束条件,建立一个以最小化网络总成本为目标的两阶段随机规划模型。为增强网络韧性,提出4种韧性策略,包括长期供应合同签订、接卸港设施加固、原油... 为提高原油海运供应链网络的抗扰动能力,考虑扰动事件及其影响的不确定性,以韧性水平为约束条件,建立一个以最小化网络总成本为目标的两阶段随机规划模型。为增强网络韧性,提出4种韧性策略,包括长期供应合同签订、接卸港设施加固、原油战略库存储备和原油供应比例优化。采用基于蒙特卡洛抽样理论的样本均值近似方法求解模型,并进行数值实验以验证模型和韧性策略的有效性。结果表明,更高的韧性水平会增加网络成本,综合运用多种韧性策略可以更有效地提高网络的抗扰动能力并降低网络成本。 展开更多

关键词 原油海运供应链 网络韧性 不确定扰动 随机规划

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具有不确定扰动的永磁同步电机自适应控制

2

作者 李鹏 柯鹏辉 +2 位作者 李艳杰 陈人楷 付国 《客车技术与研究》 2024年第6期19-22,共4页

考虑到永磁同步电机对电机参数变化和外部扰动的敏感性,本文提出一种自适应控制方案。该方案将电流补偿与反步设计相结合,降低了集总扰动对电机系统的影响。理论分析和仿真试验证明了该方案的有效性。

关键词 永磁同步电机 自适应控制 不确定扰动 跟踪控制

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不确定扰动下带有缓冲区的作业车间调度仿真与优化 被引量：2

3

作者 文笑雨 王康红 +1 位作者 李浩 王昊琪 《轻工学报》 CAS 2020年第6期84-92,共9页

针对车间生产中不确定扰动因素影响调度方案实时执行的问题,提出了一种不确定扰动下带有缓冲区的作业车间调度方案,将仿真技术与智能优化算法相结合处理生产车间系统中的扰动性因素.该方案采用服从正态分布的随机变量描述不确定加工时间... 针对车间生产中不确定扰动因素影响调度方案实时执行的问题,提出了一种不确定扰动下带有缓冲区的作业车间调度方案,将仿真技术与智能优化算法相结合处理生产车间系统中的扰动性因素.该方案采用服从正态分布的随机变量描述不确定加工时间,使用服从均匀分布的区间数方法描述平均故障间隔时间和平均修复时间,通过改变严重堵塞设备前缓冲区参数的大小来影响最大完工时间;基于Plant Simulation软件构建作业车间生产的不确定调度仿真模型,并利用遗传算法对该模型进行求解.实例仿真结果表明,通过调整缓冲区时间参数可获得最优的适应度值,验证了本文方案能够有效降低不确定加工时间和随机机器故障对车间生产调度的影响. 展开更多

关键词 不确定扰动 随机机器故障 缓冲区参数 仿真模型

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具L_2有界不确定性扰动系统最优跟踪问题的时域解 被引量：4

4

作者 陈善本 张铨 +1 位作者 张福恩 吴林 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第3期25-31,共7页

本文对Ｌ２有界不确定性扰动下的一性系统在时域提出Ｍａｘｍｉｎ最优跟踪问题，给出了问题的时域状态反馈解。这一问题与相应的Ｈ∞问题具有某种一致性。因此，问题的求解方法可为解决频域中不确定系统的Ｈ∞最优跟踪问题提供一种时域... 本文对Ｌ２有界不确定性扰动下的一性系统在时域提出Ｍａｘｍｉｎ最优跟踪问题，给出了问题的时域状态反馈解。这一问题与相应的Ｈ∞问题具有某种一致性。因此，问题的求解方法可为解决频域中不确定系统的Ｈ∞最优跟踪问题提供一种时域途径。 展开更多

关键词 最优跟踪问题 不确定扰动 时域解 控制论

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涉农物流供应链不确定性扰动

5

作者 张慧 《广东蚕业》 2020年第5期113-114,共2页

随着我国经济社会的不断发展,农业物流供应链得到了较大的发展,农业物流视角下涉农供应链的不确定性扰动已经得到越来越多的重视。但是农业物流视角下的涉农供应链还存在不稳定的现象,需要对涉农供应链背景着手,基于农业物流视角对扰动... 随着我国经济社会的不断发展,农业物流供应链得到了较大的发展,农业物流视角下涉农供应链的不确定性扰动已经得到越来越多的重视。但是农业物流视角下的涉农供应链还存在不稳定的现象,需要对涉农供应链背景着手,基于农业物流视角对扰动机制进行探讨。文章对农业物流视角下的涉农供应链不确定性扰动进行了分析,以促进现代农业物流发展水平的提升。 展开更多

关键词 农业物流视角 涉农供应链 不确定性扰动 分析研究

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不确定性扰动下双足机器人动态步行的自适应鲁棒控制 被引量：3

6

作者 袁海辉 葛一敏 甘春标 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期2049-2057,2075,共10页

针对不确定性扰动下双足机器人动态步行的鲁棒控制问题,建立不确定性扰动下双足机器人的动力学模型.将特定庞卡莱映射方法拓展到不确定性扰动下双足机器人的稳定性分析,将机器人随机系统的稳定性分析转化为确定性周期系统的稳定性分析.... 针对不确定性扰动下双足机器人动态步行的鲁棒控制问题,建立不确定性扰动下双足机器人的动力学模型.将特定庞卡莱映射方法拓展到不确定性扰动下双足机器人的稳定性分析,将机器人随机系统的稳定性分析转化为确定性周期系统的稳定性分析.基于滑模控制方法,提出自适应滑模控制器.与以往滑模控制器相比,该控制器无需外部扰动的准确幅值信息.考虑到双足机器人在实际应用中常会遭遇非平整路面,进一步将该自适应滑模控制器拓展到非平整路面的鲁棒控制:提出碰撞速度不变性条件,基于落地速度控制进行在线轨迹规划,基于自适应滑模控制器对机器人进行反馈控制.基于三维(3-D)五杆双足机器人进行仿真实验,结果表明,所设计的控制器能有效实现机器人在不确定性扰动下的鲁棒控制. 展开更多

关键词 双足机器人 动态步行 不确定性扰动 稳定性分析 鲁棒控制

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同时存在模型不确定性和外部扰动的混沌系统的镇定问题 被引量：1

7

作者 李琳姗 杨岸青 +1 位作者 李彬 郭荣伟 《齐鲁工业大学学报》 2018年第4期61-64,共4页

研究了同时存在模型不确定性和外部扰动的混沌系统的镇定问题。将自适应控制方法和基于不确定性和扰动估计器的控制方法相结合,得到了一个基于不确定性和扰动估计器的自适应控制方法,并应用该方法分两种情况实现了Lorenz系统的鲁棒镇定... 研究了同时存在模型不确定性和外部扰动的混沌系统的镇定问题。将自适应控制方法和基于不确定性和扰动估计器的控制方法相结合,得到了一个基于不确定性和扰动估计器的自适应控制方法,并应用该方法分两种情况实现了Lorenz系统的鲁棒镇定问题。最后利用数值仿真验证了所得理论结果的正确性和有效性。 展开更多

关键词 混沌系统 鲁棒镇定 不确定性和扰动估计器

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量子不确定关系与噪声-扰动不确定关系的异同

8

作者 郑晓 张国锋 《大学物理》 2022年第7期46-50,共5页

量子不确定关系和量子噪声-扰动不确定关系是两个不同的概念,两者都是量子力学和经典力学的最本质区别.本文主要回顾了量子不确定关系和噪声-扰动不确定关系的发展历程,并介绍了两者之间的异同,希望能对今后量子不确定关系和噪声-扰动... 量子不确定关系和量子噪声-扰动不确定关系是两个不同的概念,两者都是量子力学和经典力学的最本质区别.本文主要回顾了量子不确定关系和噪声-扰动不确定关系的发展历程,并介绍了两者之间的异同,希望能对今后量子不确定关系和噪声-扰动不确定关系的发展有所帮助. 展开更多

关键词 量子不确定关系 噪声-扰动不确定关系 量子力学

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基于IUDE算法的主动悬架H_(2)/H_(∞)控制

9

作者 陈潇凯 刘宏宇 刘向 《汽车工程》 北大核心 2025年第1期137-148,共12页

汽车高性能主动悬架对提升驾乘体验感具有显著优势,鲁棒性控制算法是发挥主动悬架性能的重要保障。针对典型鲁棒控制算法难以实现有效扰动估计和补偿的问题,本文提出了H_(2)/H_(∞)-H_(2)-IUDE算法,采用IUDE算法估计并补偿扰动,并引入H_... 汽车高性能主动悬架对提升驾乘体验感具有显著优势,鲁棒性控制算法是发挥主动悬架性能的重要保障。针对典型鲁棒控制算法难以实现有效扰动估计和补偿的问题,本文提出了H_(2)/H_(∞)-H_(2)-IUDE算法,采用IUDE算法估计并补偿扰动,并引入H_(2)状态观测器,相比H_(2)/H_(∞)算法增强了鲁棒性。首先,建立了半车主动悬架控制系统模型,并定义了扰动形式。然后,提出能实现扰动估计和补偿解耦的IUDE算法,并提出一种H_(2)状态观测器,进而实现了对H_(2)/H_(∞)算法的再设计。最后,针对随机路面和减速带路面等典型工况进行仿真分析。结果表明,所提出的算法相比H_(2)/H_(∞)算法,随机路面工况的车身质心垂向加速度和俯仰角均方根值分别下降了7.6%和5.9%,对汽车平顺性有明显改善。同时,所提出的H_(2)观测器能有效估计系统状态,IUDE算法能准确估计扰动,并能够避免非解耦型UDE方法带来的悬架动挠度恶化问题,具有优异的扰动估计和灵活补偿的突出特点。 展开更多

关键词 主动悬架 不确定性与扰动观测器 H_(2)观测器 H_(2)/H_∞控制 改进的UDE算法

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并联式六维加速度传感器的解耦参数辨识及其扰动分析 被引量：9

10

作者 尤晶晶 符周舟 +2 位作者 李成刚 吴洪涛 王进 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期134-141,共8页

针对并联式六维加速度传感器的强非线性耦合特性,从解耦方程出发,构建了一种能够适应不确定性扰动的参数辨识模型。通过输入项的坐标反变换,得到了输入、输出项在载体系内的线性映射,据此提炼出13个参数项。定义并计算参数项对输入项的... 针对并联式六维加速度传感器的强非线性耦合特性,从解耦方程出发,构建了一种能够适应不确定性扰动的参数辨识模型。通过输入项的坐标反变换,得到了输入、输出项在载体系内的线性映射,据此提炼出13个参数项。定义并计算参数项对输入项的影响系数矩阵,确定了两者之间的敏感性以及参数项的优化依据。通过参数分离和运动分解,构造了3个稳定的辨识方程,据此提出一种参数辨识算法。运用算子范数理论剖析辨识方程自身的性态,揭示出,影响辨识误差的关键要素为输入矩阵的条件数,故理论上存在最优输入项。辨识结果与仿真数据吻合得较好,表现为,当外界扰动不超过1%时,参数误差小于0. 88%。实验室条件下,参数辨识后的传感器样机在1分钟内的测量误差为8. 42%,基本满足工作要求。 展开更多

关键词 六维加速度传感器 参数辨识 不确定性扰动 算子范数 条件数

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基于贝叶斯决策的柔性作业车间扰动处理方法研究

11

作者 吴正佳 朱颖颖 +1 位作者 龚稳 吴县洋 《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第1期92-97,共6页

为解决实际生产过程中扰动事件的多样性和不确定性问题.借鉴贝叶斯网络表示不确定性事物的方法,建立了柔性作业车间生产关系的贝叶斯网络模型;通过分析扰动事件对车间调度的扰动实质,提出了不确定扰动事件处理方法,并构建了扰动处理的3... 为解决实际生产过程中扰动事件的多样性和不确定性问题.借鉴贝叶斯网络表示不确定性事物的方法,建立了柔性作业车间生产关系的贝叶斯网络模型;通过分析扰动事件对车间调度的扰动实质,提出了不确定扰动事件处理方法,并构建了扰动处理的3层结构流程图,实现调度系统对扰动的有效响应.仿真结果表明:与传统加工方案调度策略进行对比,基于贝叶斯决策的柔性作业车间扰动处理方法减弱和吸收扰动事件对调度系统的影响约为50%,从而有效地提高了实际生产效率. 展开更多

关键词 柔性作业车间 不确定扰动 贝叶斯网络模型 扰动程度

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基于改进拟连续算法的回转弹仓位置控制 被引量：1

12

作者 陈冬 钱林方 +3 位作者 陈志群 陈龙淼 邹权 陈军华 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1436-1448,共13页

为提高大口径火炮自动装填过程中回转弹仓工作的精确性和鲁棒性,在分析现有拟连续算法相关研究内容的基础上,设计一种全新的改进拟连续控制器对回转弹仓进行位置控制。通过与滑模扰动观测器相结合,新控制器增益不依赖于系统扰动的不确... 为提高大口径火炮自动装填过程中回转弹仓工作的精确性和鲁棒性,在分析现有拟连续算法相关研究内容的基础上,设计一种全新的改进拟连续控制器对回转弹仓进行位置控制。通过与滑模扰动观测器相结合,新控制器增益不依赖于系统扰动的不确定性边界,且不需引入额外的控制器参数,降低了控制器的设计和调试难度。通过Lyapunov方程验证控制器本身及闭环系统的稳定性。仿真和试验结果表明:新设计的控制器相对于已有拟连续算法具有优越性,在受到不确定时变负载和不确定参数扰动的情况下,新设计的改进控制器在应用于回转弹仓时,在趋近段可以获得更快的收敛速度,减小到位超调量,并在滑动段有效减弱抖振。 展开更多

关键词 回转弹仓 不确定扰动 改进拟连续控制器 滑模扰动观测器

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基于时延补偿的燃煤机组二氧化硫排放浓度抗干扰控制

13

作者 朱晓瑾 易航 +2 位作者 苏志刚 赵刚 朱红霞 《洁净煤技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期486-494,共9页

针对1000 MW燃煤机组脱硫过程能耗高及定值控制实现难的问题,进行了二氧化硫出口浓度闭环控制方法研究。首先,基于开环辨识建立了不同典型负荷点脱硫塔内调控泵频率与出口二氧化硫浓度之间的面向控制器设计的传递函数动态模型。其次,采... 针对1000 MW燃煤机组脱硫过程能耗高及定值控制实现难的问题,进行了二氧化硫出口浓度闭环控制方法研究。首先,基于开环辨识建立了不同典型负荷点脱硫塔内调控泵频率与出口二氧化硫浓度之间的面向控制器设计的传递函数动态模型。其次,采用了结合史密斯预估器和扰动与不确定性估计技术(UDE)的闭环控制方案,在补偿脱硫过程大范围时延的同时增强闭环系统对模型不确定性和外部干扰的抑制能力。最后基于充分的鲁棒性评估确定了控制策略的参数。仿真和现场应用结果表明,论文研究的控制方法能够实现燃煤机组出口二氧化硫浓度的定值控制,并具备较为出色的瞬态响应性能。 展开更多

关键词 燃煤机组脱硫控制 扰动与不确定性估计 史密斯预估器 鲁棒性评估 时延过程

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受扰线性离散时滞系统的前馈-反馈最优控制 被引量：3

14

作者 唐功友 张宝琳 王海红 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1529-1532,共4页

为研究含外界确定扰动的线性离散时滞系统的前馈-反馈最优控制(FFOC)问题,提出了设计FFOC的逐次逼近法.首先构造了一个其解收敛于原时滞系统的无时滞系统序列,然后将离散时滞系统的最优控制问题化为求解无时滞系统最优控制序列问题,通... 为研究含外界确定扰动的线性离散时滞系统的前馈-反馈最优控制(FFOC)问题,提出了设计FFOC的逐次逼近法.首先构造了一个其解收敛于原时滞系统的无时滞系统序列,然后将离散时滞系统的最优控制问题化为求解无时滞系统最优控制序列问题,通过截取最优控制序列解的有限项,得到系统的前馈-反馈次优控制律.仿真算例表明,该算法是有效的,且对外部确定扰动具有良好的鲁棒性. 展开更多

关键词 离散时滞系统 前馈-反馈控制 最优控制 逐次逼近法 确定扰动

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基于LMI的网络化控制系统鲁棒容错控制器的设计 被引量：5

15

作者 李炜 李亚洁 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2008年第2期74-79,共6页

研究一类带有未知扰动的网络化控制系统的鲁棒容错控制问题.针对NCSs的时延和不同步对系统性能产生的影响,将时延的不确定性转换为系统状态方程系数矩阵的不确定性,将网络化控制系统的状态向量扩展为增广状态向量.基于Lyapunov稳定性理... 研究一类带有未知扰动的网络化控制系统的鲁棒容错控制问题.针对NCSs的时延和不同步对系统性能产生的影响,将时延的不确定性转换为系统状态方程系数矩阵的不确定性,将网络化控制系统的状态向量扩展为增广状态向量.基于Lyapunov稳定性理论和LMI方法,系统采用状态反馈控制策略,推证出保证闭环网络化控制系统在执行器或传感器发生失效故障时仍渐近稳定的充分条件,通过求解线性矩阵不等式组方便地得到容错控制器的设计方法.用仿真算例验证此种方法的可行性、有效性以及通用性. 展开更多

关键词 不确定扰动 鲁棒性容错控制 不确定时延 网络化控制系统 线性矩阵不等式

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欠驱动船舶自适应神经网络有限时间轨迹跟踪 被引量：5

16

作者 张强 朱雅萍 +2 位作者 孟祥飞 张树豪 胡宴才 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第4期24-31,共8页

[目的]针对欠驱动水面船舶在轨迹跟踪控制中存在的动态不确定和未知扰动问题,设计一种自适应神经网络有限时间轨迹跟踪控制方案。[方法]利用运动学虚拟控制律变换和有界限制的方法进行欠驱动变化。在Backstepping的框架下,利用神经网络... [目的]针对欠驱动水面船舶在轨迹跟踪控制中存在的动态不确定和未知扰动问题,设计一种自适应神经网络有限时间轨迹跟踪控制方案。[方法]利用运动学虚拟控制律变换和有界限制的方法进行欠驱动变化。在Backstepping的框架下,利用神经网络重构未知动态,并设计自适应律逼近未知扰动的上界。通过Lyapunov直接法提供严格的理论分析,以证明闭环系统所有信号都是有界的,并使跟踪误差收敛至有界的区间。[结果]仿真结果表明,所提控制方案能够使欠驱动船舶在有限的时间内跟踪上期望的轨迹,且相比传统控制方案,系统误差的收敛速度更快,误差的上、下界也更小,在面对外界未知的时变干扰时还具有良好的鲁棒性。[结论]所做研究可为船舶的轨迹跟踪控制提供有效参考,具有实际的工程意义。 展开更多

关键词 轨迹跟踪 自适应神经网络 有限时间 不确定扰动 欠驱动水面船舶

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车辆道路跟踪鲁棒控制的研究 被引量：1

17

作者 李旭 张为公 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期413-417,共5页

针对车辆自主道路跟踪中存在的多种不确定扰动的影响,采用μ鲁棒控制方法,根据车辆运行品质的实际要求,构造了一种车辆道路跟踪的控制框架,设计了鲁棒控制器。频域分析和时域仿真表明:设计的μ控制系统不仅具有良好的标称性能和鲁棒稳定... 针对车辆自主道路跟踪中存在的多种不确定扰动的影响,采用μ鲁棒控制方法,根据车辆运行品质的实际要求,构造了一种车辆道路跟踪的控制框架,设计了鲁棒控制器。频域分析和时域仿真表明:设计的μ控制系统不仅具有良好的标称性能和鲁棒稳定性,并且取得了满意的鲁棒性能,满足车辆自主道路跟踪的要求。 展开更多

关键词 车辆 道路跟踪 鲁棒控制 鲁棒控制器 鲁棒性能 不确定扰动 鲁棒稳定性 运行品质 控制框架 控制系统

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基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制 被引量：8

18

作者 党进 倪风雷 +1 位作者 刘业超 刘宏 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期234-240,共7页

针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器。控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称... 针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器。控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称部分,即机器人自身结构相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分;控制器的自适应模糊滑模部分用于克服系统存在的不确定部分,包括外界不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等。最后在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验。实验结果表明该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力。 展开更多

关键词 柔性机械臂 自适应模糊滑模 非线性系统 不确定性扰动

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主动隔振器的自适应模糊控制研究

19

作者 张友琴 丛文 +1 位作者 楚敬敬 陈兵 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2013年第4期1-5,22,共6页

针对具有非线性不确定性的主动隔振器的镇定问题,本文采用隔离振动源方法,建立了主动隔振器系统的动态方程,并运用模糊逻辑来估计系统的未知非线性函数;同时基于Backstepping和自适应模糊控制技术给出了系统的控制方案,并在控制器的作用... 针对具有非线性不确定性的主动隔振器的镇定问题,本文采用隔离振动源方法,建立了主动隔振器系统的动态方程,并运用模糊逻辑来估计系统的未知非线性函数;同时基于Backstepping和自适应模糊控制技术给出了系统的控制方案,并在控制器的作用下,闭环系统状态快速收敛到原点充分小的邻域内,从而确保系统正常运行,同时用实例进行了数值仿真。仿真结果表明,在控制信号的作用下,系统状态能快速收敛到原点充分小的邻域内,所设计的模糊自适应控制器在镇定主动隔振器系统的同时使所有的自适应信号保持有界。该研究可确保主动隔振器系统具有良好的隔振性能。 展开更多

关键词 非线性不确定扰动系统 主动隔振器 自适应模糊控制 BACKSTEPPING 镇定

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航天器平移及姿态机动自适应终端滑模控制 被引量：3

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作者 岳宝增 李晓玉 《动力学与控制学报》 2018年第4期332-337,共6页

研究了用于航天器平移及姿态机动的自适应终端滑模控制方法.通过在广义准坐标下建立拉格朗日方程得到了刚体航天器平移及姿态耦合运动的动力学方程.能对存在模型不确定性和环境扰动下的航天器实现平移和姿态机动.该自适应过程包括对不... 研究了用于航天器平移及姿态机动的自适应终端滑模控制方法.通过在广义准坐标下建立拉格朗日方程得到了刚体航天器平移及姿态耦合运动的动力学方程.能对存在模型不确定性和环境扰动下的航天器实现平移和姿态机动.该自适应过程包括对不确定性和干扰的估计、有效抑制传统滑模控制的抖振现象.利用李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的可达性和稳定性.通过航天器的位置以及姿态跟踪的数值仿真,验证了所设计控制器的有效性和准确性. 展开更多

关键词 滑模控制器 航天器平移机动 航天器姿态机动 自适应控制 不确定性及扰动

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