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结构应变模态辨识的特征系统实现方法 被引量:18
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作者 陆秋海 周舟 +1 位作者 李德葆 郭铁能 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2004年第1期1-5,共5页
应变模态可以分析动载下结构的应力状态。文中将基于位移响应数据的特征系统实现算法应用于应力应变分析中 ,建立基于应变测量数据的结构动力学参数辨识方法。首先建立应变的状态空间描述方程。由于应变模态和位移模态是同一物理状态的... 应变模态可以分析动载下结构的应力状态。文中将基于位移响应数据的特征系统实现算法应用于应力应变分析中 ,建立基于应变测量数据的结构动力学参数辨识方法。首先建立应变的状态空间描述方程。由于应变模态和位移模态是同一物理状态的两种不同表现方式 ,二者的数学表达式具有相似性 ,前者是后者的相似变换。在此基础上 ,给出应变格式的ERA识别方法。利用应变格式进行eigensystemrealizationalgorithm(ERA)分析 ;不仅可以辨识出结构的频率、阻尼比等动力学参数 ,而且还可以辨识得到相应的结构应变模态 ,从而建立应力应变预测响应模型。数值仿真和实验验证表明 。 展开更多
关键词 应变模态 应变测量 特征系统实现算法 系统辨识 复杂结构 动态设计
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快速特征系统实现算法用于环境激励下的结构模态参数识别 被引量:9
2
作者 蒲黔辉 洪彧 +1 位作者 王高新 李晓斌 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期55-60,共6页
对特征系统实现算法(ERA)进行了改进,采用对构建的新对称矩阵进行特征值分解来替代Hankel矩阵的奇异值分解,提出了计算速度更快、数据储存更少的快速特征系统实现算法(FERA)。利用已知的四层框架进行数值模拟,对其施加缩尺的El Centro... 对特征系统实现算法(ERA)进行了改进,采用对构建的新对称矩阵进行特征值分解来替代Hankel矩阵的奇异值分解,提出了计算速度更快、数据储存更少的快速特征系统实现算法(FERA)。利用已知的四层框架进行数值模拟,对其施加缩尺的El Centro地震作为未知激励,采用FERA和ERA算法对仿真所得的位移、速度和加速度分别进行模态参数识别,与理论值进行对比结果显示:FERA算法适用于任何动力响应对结构进行模态参数识别,并且其运算速度可较ERA算法有较大提高。此外,FERA算法还被运用到了一座运营中的人行桥环境激励试验中,结果表明该算法同样适用于实际结构的模态参数识别。 展开更多
关键词 快速特征系统实现 环境激励 动力响应 模态参数识别
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未知激励下框架结构系统辨识的特征系统实现算法 被引量:10
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作者 李炜明 朱宏平 +1 位作者 吴贤国 夏勇 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期228-231,共4页
在激励未知的情况下,基于试验加速度数据,对某三层框架进行了结构系统参数的辨识。引入了特征系统实现算法,在实验室条件下,基于模拟环境激励的框架结构的自由振动加速度响应,生成了Hankel矩阵,计算了相应的互相关函数;运用奇异值分解... 在激励未知的情况下,基于试验加速度数据,对某三层框架进行了结构系统参数的辨识。引入了特征系统实现算法,在实验室条件下,基于模拟环境激励的框架结构的自由振动加速度响应,生成了Hankel矩阵,计算了相应的互相关函数;运用奇异值分解求得了系统的特征值,通过计算指标MAC、EMAC、MPC、CMI,剔除了系统的虚假模态,得到了结构的相应频率与阻尼,与实测数据以及有限元计算结果的比较分析表明,未知激励下,特征实现算法能较准确地对结构的动力参数进行辨识。 展开更多
关键词 框架结构 系统辨识 特征系统实现算法 加速度响应
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一种改进的特征系统实现算法及在智能结构中的应用 被引量:16
4
作者 刘福强 张令弥 《振动工程学报》 EI CSCD 1999年第3期316-322,共7页
针对多输入/多输出特征系统实现算法( E R A),提出了一种改进算法,这种算法通过以递推形式形成一个对称半正定阵,采用特征值分解代替奇异值分解,并采用相关滤波的方法对测量数据进行预处理以提高识别精度。本文还将其用于具... 针对多输入/多输出特征系统实现算法( E R A),提出了一种改进算法,这种算法通过以递推形式形成一个对称半正定阵,采用特征值分解代替奇异值分解,并采用相关滤波的方法对测量数据进行预处理以提高识别精度。本文还将其用于具有密集模态的空间智能桁架的模态参数识别中,以建立受控数学模型,对改进算法运算量的理论分析与应用实例表明,该算法的运算速度可提高5~10 倍。 展开更多
关键词 参数识别 特征系统实现 试验模态分析 智能结构
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电力系统振荡模式识别的特征系统实现方法 被引量:4
5
作者 陈卓 敖伟智 郝正航 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2008年第5期40-44,共5页
在广域测量系统应用背景下,基于电力系统实测轨线分析其动态行为是一个重要研究方向,它不同于以往基于给定数学模型的各种分析方法。文中介绍了特征系统实现算法基本原理,基于该算法提出从相量测量装置的实测数据中提取电力系统机电模... 在广域测量系统应用背景下,基于电力系统实测轨线分析其动态行为是一个重要研究方向,它不同于以往基于给定数学模型的各种分析方法。文中介绍了特征系统实现算法基本原理,基于该算法提出从相量测量装置的实测数据中提取电力系统机电模式特征值、相关因子和模态振型。通过对一个4机2区域电力系统的实例分析,证明所提方法在辨识精度、抗噪性方面比以往Prony算法和FFT算法优越,并且该方法可以得到系统的最小实现,为进一步设计阻尼控制器提供条件。 展开更多
关键词 广域测量系统 特征系统实现算法 低频振荡 在线辨识 电力系统
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特征系统实现算法的虚假模态剔除方法 被引量:6
6
作者 章国稳 汤宝平 潘飞 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期20-25,共6页
针对虚假模态影响特征系统实现算法识别结果的问题,提出用奇异值分解结合模态能量水平来剔除特征系统实现算法识别结果中的虚假模态。利用奇异值分解(SVD)方法滤除信号中的部分噪声,减少噪声模态并提高识别结果精度,利用输出矩阵、状态... 针对虚假模态影响特征系统实现算法识别结果的问题,提出用奇异值分解结合模态能量水平来剔除特征系统实现算法识别结果中的虚假模态。利用奇异值分解(SVD)方法滤除信号中的部分噪声,减少噪声模态并提高识别结果精度,利用输出矩阵、状态矩阵的特征值和特征向量以及输入分配矩阵计算出识别结果中各阶模态能量矩阵,对其进行奇异值分解得到最大奇异值,将其作为各阶模态对输出能量贡献的衡量指标,称之为模态能量水平,然后由计算模态与噪声模态能量为零的特点剔除识别结果中的虚假模态。通过数值仿真和实例分析验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 参数识别 奇异值分解 特征系统实现算法 虚假模态 稳定图
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基于特征系统实现算法的输电塔气动阻尼风洞试验研究 被引量:6
7
作者 段成荫 邓洪洲 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第21期131-136,147,共7页
为研究输电塔结构环境激励下的气动性能,采用特征系统实现算法(ERA)对风洞试验结果进行模态参数识别,提出表征各阶模态脉冲响应振幅的模态参与因子(MPF)作为识别系统模态的参数,利用各阶模态参与因子和相应的特征值推导了模态能量贡献(M... 为研究输电塔结构环境激励下的气动性能,采用特征系统实现算法(ERA)对风洞试验结果进行模态参数识别,提出表征各阶模态脉冲响应振幅的模态参与因子(MPF)作为识别系统模态的参数,利用各阶模态参与因子和相应的特征值推导了模态能量贡献(MEC)的估算公式,利用模态参与因子和模态能量贡献自动提取系统模态以减小识别中的主观影响。比较了试验结果与准定常理论的异同,讨论了气动阻尼与平均风速和风向的关系。结果表明输电塔结构气动阻尼多为正阻尼,顺风向随风速的增大而增大,横风向基本保持定值且未出现负阻尼,气动阻尼与平均风速分量之间存在非线性关系,因而在准定常理论基础上通过引入高阶项对试验结果进行了拟合。 展开更多
关键词 输电塔 气动阻尼 风洞试验 特征系统实现算法 模态参与因子 模态能量贡献
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特征系统实现算法中的噪声问题研究 被引量:2
8
作者 李萍 王树青 李华军 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期176-182,共7页
研究特征系统实现算法在模态识别过程中的噪声处理问题。特征系统实现算法为目前土木工程领域应用较为广泛的一种模态识别法。在处理实测数据时,特征系统实现算法将实测数据分解为结构真实信号和噪声信号,从而将噪声消除。分块Hankel矩... 研究特征系统实现算法在模态识别过程中的噪声处理问题。特征系统实现算法为目前土木工程领域应用较为广泛的一种模态识别法。在处理实测数据时,特征系统实现算法将实测数据分解为结构真实信号和噪声信号,从而将噪声消除。分块Hankel矩阵的维数对信噪分离过程影响很大。提出当分块Hankel矩阵的分块行与分块列数接近时,真实和噪声信号可以最好的分离。通过在实测信号里添加噪声(产生噪声-噪声信号),将实测信号和噪声-噪声信号识别的结果进行比较,提出了1种验证识别模态参数是否为结构真实模态的检验方法。本文应用导管架平台实例来验证提出方法的适用性。结果表明,当分块Hankel矩阵的分块行与分块列数接近时,真实和噪声信号能够有效地分离,此时添加的噪声主要影响噪声信号部分。由实测信号和噪声-噪声信号识别的模态参数非常吻合。 展开更多
关键词 模态参数识别 特征系统实现算法 噪声 模型阶数
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基于自由振动响应识别颤振导数的特征系统实现算法 被引量:15
9
作者 祝志文 2顾明 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期28-31,共4页
桥梁断面的颤振导数在研究桥梁风致颤振稳定性上扮演着重要的角色,通常通过节段模型风洞试验获得。提出采用时域特征系统实现算法来识别节段模型振动系统的模态参数,进而提取桥梁断面颤振导数的方法。为验证该方法的可行性,进行了二自... 桥梁断面的颤振导数在研究桥梁风致颤振稳定性上扮演着重要的角色,通常通过节段模型风洞试验获得。提出采用时域特征系统实现算法来识别节段模型振动系统的模态参数,进而提取桥梁断面颤振导数的方法。为验证该方法的可行性,进行了二自由度流线型薄平板节段模型自由振动风洞试验,并将识别的气动导数值与Theodorsen理论解进行了比较。 展开更多
关键词 颤振导数 节段模型风洞试验 特征系统实现
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基于特征系统实现算法的夹具模态参数识别 被引量:1
10
作者 李健 田光明 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2013年第9期102-105,共4页
针对振动试验中夹具的动力学设计和验证问题,探讨了仅根据响应输出进行模态参数识别的时域分析方法,即特征系统实现算法。以某夹具结构为研究对象,仅通过测试宽带随机激励下的加速度响应信号,对该夹具的模态参数进行了识别。在Matlab7.... 针对振动试验中夹具的动力学设计和验证问题,探讨了仅根据响应输出进行模态参数识别的时域分析方法,即特征系统实现算法。以某夹具结构为研究对象,仅通过测试宽带随机激励下的加速度响应信号,对该夹具的模态参数进行了识别。在Matlab7.1上实现了一种基于相关函数的特征系统实现算法,利用加速度响应数据计算相关函数矩阵,并构造广义Hankel矩阵,得到了夹具的模态频率和阻尼比。奇异值分解和稳定图综合分析结果表明:特征系统实现算法能较好地对结构的动力学参数进行识别。 展开更多
关键词 特征系统实现算法 夹具 模态参数识别 随机振动
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基于Vector Random Decrement技术和特征系统实现算法ERA的模态参数识别
11
作者 杨陈 孙阳 《世界地震工程》 CSCD 北大核心 2013年第4期102-107,共6页
现代的大型复杂结构,如大坝、高层建筑、桥梁及海洋平台等,处于复杂的环境载荷作用下,这些环境载荷往往是无法测量的。在仅有输出响应时,应用随机减量法RDT获得自由衰减响应信号,而后用时域复指数拟合法、ITD法、特征系统实现算法ERA等... 现代的大型复杂结构,如大坝、高层建筑、桥梁及海洋平台等,处于复杂的环境载荷作用下,这些环境载荷往往是无法测量的。在仅有输出响应时,应用随机减量法RDT获得自由衰减响应信号,而后用时域复指数拟合法、ITD法、特征系统实现算法ERA等算法获得结构的模态参数是一种有效的方法。但在数据量有限时,随机减量函数的平均次数过少,导致RD函数的收敛性较差。为此提出了利用Vector Random Decrement技术(VRDT)提取自由衰减响应信号,而后利用特征系统实现算法ERA求得模态参数的方法,新算法能够有效地提高模态参数识别精度。数值算例验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 向量随机减量技术 特征系统实现算法 模态分析
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特征系统实现算法中的模型定阶方法研究 被引量:17
12
作者 周帮友 胡绍全 杜强 《科学技术与工程》 2009年第10期2715-2716,2722,共3页
特征系统实现算法中,模型定阶是最关键的一步,在研究了现有工作模态定阶方法的基础上,提出了奇异值差值法的模型定阶方法。通过两个试验对该模型定阶方法进行了验证,结果证明该方法是有效的、可行的。
关键词 特征系统实现算法 工作模态分析 奇异值差值法
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基于压电堆和粘弹性材料的新型整星混合隔振系统 被引量:6
13
作者 李明明 方勃 黄文虎 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2012年第16期148-152,182,共6页
为了降低振动载荷对卫星的影响,采用压电堆和粘弹性材料作为主被动隔振元件,设计一种新型的整星混合隔振系统,并对其隔振原理进行理论分析。通过有限元方法建立该隔振系统的有限元模型并分析其频率响应特性,根据分析结果,运用特征系统... 为了降低振动载荷对卫星的影响,采用压电堆和粘弹性材料作为主被动隔振元件,设计一种新型的整星混合隔振系统,并对其隔振原理进行理论分析。通过有限元方法建立该隔振系统的有限元模型并分析其频率响应特性,根据分析结果,运用特征系统实现算法获取系统的最小阶状态空间模型来设计控制器,完成离线仿真。在此基础上,对低柔性模拟卫星进行整星混合隔振试验。仿真和试验结果表明,整星混合隔振系统能够有效地降低运载火箭传递到卫星的振动载荷。与整星被动隔振系统相比,整星混合隔振系统对低频振动分量具有显著的抑制作用,证明了该隔振系统的可行性和有效性,大大提高了卫星的安全性和可靠性。 展开更多
关键词 整星混合隔振 压电堆 粘弹性材料 有限元分析 特征系统实现算法
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基于有限元和系统辨识的智能结构主动控制 被引量:2
14
作者 董兴建 刘龙 +1 位作者 孟光 叶林 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期329-334,共6页
探讨了一种压电智能结构的设计方法,包括动力学建模、控制器设计和闭环系统有限元仿真。首先采用有限元方法计算滤过白噪声激励下压电智能结构的响应,以此响应作为系统辨识方法的输入,采用基于观测器/K a lm an滤波器的系统辨识方法(O b... 探讨了一种压电智能结构的设计方法,包括动力学建模、控制器设计和闭环系统有限元仿真。首先采用有限元方法计算滤过白噪声激励下压电智能结构的响应,以此响应作为系统辨识方法的输入,采用基于观测器/K a lm an滤波器的系统辨识方法(O bserver/K a lm an filter iden tification,OK ID)得到系统的M arkov参数,亦即单位脉冲响应的采样值,然后采用特征系统实现算法(E igensystem R ea lization A lgorithm,ERA)得到系统的最小实现,基于此模型采用LQG优化算法设计鲁棒控制器,并将反馈控制引入有限元模型进行闭环系统仿真,根据仿真结果评价设计方案。此方法克服了有限元模型无法直接用于控制器设计的缺点,通过将反馈控制引入有限元模型,可用有限元方法研究控制器的性能,也适用于设计其它复杂智能结构。 展开更多
关键词 压电材料 智能结构 特征系统实现算法 辨识 振动控制
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电力系统阻尼控制设计中的降阶状态空间模型辨识 被引量:2
15
作者 孟杰 谢小荣 童陆园 《中国电力》 CSCD 北大核心 2006年第8期1-5,共5页
电力系统广域阻尼控制器业已成为提高系统稳定性和跨区输电能力的重要手段。在设计电力系统阻尼控制器时,由于分析手段和计算能力的限制,系统全模型不易获得,一般需要借助系统辨识获取电力系统动态和主导模式等信息。将传统的特征系统... 电力系统广域阻尼控制器业已成为提高系统稳定性和跨区输电能力的重要手段。在设计电力系统阻尼控制器时,由于分析手段和计算能力的限制,系统全模型不易获得,一般需要借助系统辨识获取电力系统动态和主导模式等信息。将传统的特征系统实现方法(ERA)和模型降阶方法相结合,在保留ERA速度快、能方便处理多输入多输出系统等优点的同时,针对电力系统阻尼控制对模型参数的一般要求做出改进,可解决模型实数化和辨识结果降阶等问题,设计出一套实用的降阶辨识方案。将此方案运用于不同规模的电力系统,仿真对比原模型和降阶辨识后模型的结果表明:该方法可以得到具有较高精度和合适阶数的电力系统局部线性化模型,具有较好的实用性;但是将此方案应用于强非线性MIMO系统时,应注意输入通道间耦合对辨识结果的影响。 展开更多
关键词 电力系统 阻尼控制 特征系统实现法(ERA) 模型辨识 模型降阶
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泄洪激励下高拱坝模态参数识别研究 被引量:23
16
作者 练继建 张建伟 +1 位作者 李火坤 马斌 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2007年第12期101-105,共5页
模态参数的准确识别是对在线结构进行健康监测和损伤诊断的难点和核心之一。以拉西瓦拱坝水弹性模型为工程背景,对拱坝的模态参数进行时域识别。针对时域法所面临的噪声干扰以及由它引起的虚假模态识别与剔除和模型定阶问题,用小波技术... 模态参数的准确识别是对在线结构进行健康监测和损伤诊断的难点和核心之一。以拉西瓦拱坝水弹性模型为工程背景,对拱坝的模态参数进行时域识别。针对时域法所面临的噪声干扰以及由它引起的虚假模态识别与剔除和模型定阶问题,用小波技术对时域信号进行了消噪处理,综合自然激励技术和特征系统实现算法对环境激励下的拱坝结构进行模态参数识别,并用模态置信因子对虚假模态进行剔除。引入奇异熵的概念,建立了用奇异熵增量来实现系统定阶的方法和过程,研究表明,该方法得到的系统阶次有效可靠,使得定阶的界线更加清晰和稳定,避免了其它时域算法对系统定阶的盲目性,提高了数据处理和模态参数识别的速度。 展开更多
关键词 模态参数识别 特征系统实现算法 奇异熵增量 定阶 小波分析
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环境激励下桥梁结构模态参数识别方法的研究 被引量:30
17
作者 姜浩 郭学东 杨焕龙 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2008年第11期126-128,172,共4页
研究了在环境激励下对桥梁结构进行模态参数识别的一种时域联合算法:自然环境激励技术(NExT)和特征系统实现算法(ERA)的结合(简称NExT/ERA法)。通过对某一预应力混凝土连续梁桥结构的仿真,其中考虑了利用加速度信号、外界白噪声因素的影... 研究了在环境激励下对桥梁结构进行模态参数识别的一种时域联合算法:自然环境激励技术(NExT)和特征系统实现算法(ERA)的结合(简称NExT/ERA法)。通过对某一预应力混凝土连续梁桥结构的仿真,其中考虑了利用加速度信号、外界白噪声因素的影响,验证了方法的有效性,并指出NExT/ERA法适合于环境振动下桥梁结构的监测、诊断。 展开更多
关键词 桥梁结构 模态参数识别 环境激励 自然环境激励技术 特征系统实现算法
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基于CEEMD和小波包阈值的组合降噪及泄流结构的模态识别方法 被引量:20
18
作者 胡剑超 练继建 +1 位作者 马斌 董霄峰 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第17期1-9,共9页
水流荷载激励下,泄流结构模态识别的实测振动信号常受噪声干扰。以往EEMD算法有添加白噪声造成非标准IMF导致的模态分裂问题及IMF有噪声残余不能完整重构信号的完备性问题。而完备总体经验模态分解(CEEMD)法,通过在信号分解的每一层面... 水流荷载激励下,泄流结构模态识别的实测振动信号常受噪声干扰。以往EEMD算法有添加白噪声造成非标准IMF导致的模态分裂问题及IMF有噪声残余不能完整重构信号的完备性问题。而完备总体经验模态分解(CEEMD)法,通过在信号分解的每一层面添加特定高斯白噪声,利用分解后第一阶分量加总平均得到唯一余量计算固有模态函数,克服了EEMD的缺点;同时提出CEEMD与小波包阈值结合的组合降噪方法,运用到向家坝水弹性模型实测振动信号降噪中,验证了该组合方法降噪的有效性;为了提高带噪振动响应模态识别的精度,基于数据相关技术,利用Markov参数构造相关矩阵R,用该相关矩阵重构Hankel矩阵后SVD分解得到系统最小实现,即数据相关特征系统实现法(ERA/DC)。将滤波降噪结合模态识别的整套方法,应用到锦屏一级拱坝的泄流实测振动响应中,得到了较好的应用效果。 展开更多
关键词 泄流结构 滤波降噪 完备总体经验模态分解 小波包 模态识别 相关特征系统实现
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基于NExT-ERA与SSI-DATA环境激励下的低频振荡辨识方法比较 被引量:11
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作者 高洁 李群湛 +2 位作者 汪佳 王燕 周阳 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期89-96,共8页
随着广域测量系统的应用,采用环境激励下相量测量单元量测得到的类噪声信号进行低频振荡在线模态辨识具有很好的应用前景。针对NEx T-ERA以及SSI-DATA 2种环境激励下的低频振荡辨识方法进行性能评估。简要回顾2种算法的基本原理;基于算... 随着广域测量系统的应用,采用环境激励下相量测量单元量测得到的类噪声信号进行低频振荡在线模态辨识具有很好的应用前景。针对NEx T-ERA以及SSI-DATA 2种环境激励下的低频振荡辨识方法进行性能评估。简要回顾2种算法的基本原理;基于算法中关键参数以及仿真条件设置不同的评估标准,通过仿真算例的模态参数辨识对2种算法的性能进行分析比较;对2种算法各自的优点和适用性进行评估与总结。 展开更多
关键词 低频振荡 环境激励 在线模态辨识 自然激励技术 特征系统实现算法 随机子空间算法
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卫星在轨周期干扰力矩辨识与补偿方法的研究 被引量:7
20
作者 雷静 刘莹莹 +1 位作者 周凤岐 周军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期396-400,共5页
文章针对三轴稳定卫星受周期干扰影响的情形,研究周期干扰力矩预先未知的情况下卫星在稳态运行期间姿态的高精度控制问题。要实现卫星姿态的高精度控制,需要对未知周期干扰力矩进行在轨估计进而实现补偿。该文首先基于卫星的稳态输出数... 文章针对三轴稳定卫星受周期干扰影响的情形,研究周期干扰力矩预先未知的情况下卫星在稳态运行期间姿态的高精度控制问题。要实现卫星姿态的高精度控制,需要对未知周期干扰力矩进行在轨估计进而实现补偿。该文首先基于卫星的稳态输出数据,采用特征系统实现法辨识周期干扰力矩的频率,并结合控制系统的闭环传递函数估计干扰的幅值进而获得周期干扰的完整模型。然后提出了使用前馈控制对所估计干扰实现在线补偿的方案。分析和仿真结果表明,上述方案能有效地克服未知周期干扰力矩对姿态稳定度的影响,提高在轨运行卫星的姿态控制精度。 展开更多
关键词 高精度控制 特征系统实现 周期干扰力矩辨识 前馈 补偿
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