题名 双足机器人微型液压动力单元设计与控制研究
1
作者
沈丕 董昊臻 程虎 吴心怡 王迪
机构
武汉数字工程研究所 航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第5期52-57,共6页
文摘
液压动力单元是液压双足机器人的核心部件,其小型化、轻量化设计是机器人的重要研究内容之一。针对液压双足机器人,设计一种新型微型液压动力单元。为了控制液压动力单元的输出流量,设计一种基于迭代学习的模糊PI控制器,实现对系统流量的精确控制。为了稳定压力并降低流量损耗,设计一种基于模糊控制器的压力补偿策略,提高了系统的性能和效率。最后,根据控制系统的流量内环和压力外环的特点,分别设计了转速、流量、压力实验,以验证模糊系统在转速、压力控制中的作用以及迭代学习在流量控制中的作用。实验结果表明:该微型液压动力单元可靠性强、效率高,可针对需求提供相应的流量和压力。
关键词
双足机器人 微型液压动力单元 流量压力控制 模糊控制器
Keywords
biped robot micro hydraulic power unit flow and pressure control fuzzy logic controller
分类号
TH137.7
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 水下生产系统液压动力单元液压系统原理研究
被引量：12
2
作者
张宪阵 王晓敏 张凡 肖易萍 白勇
机构
海洋石油工程股份有限公司 浙江大学
出处
《液压与气动》
北大核心
2014年第10期33-36,45,共5页
基金
国家重大专项(2011ZX05027-004)
文摘
水下生产控制系统对水下生产设施进行控制,液压动力单元作为水下生产控制系统的地面设施之一,为水下阀门控制提供稳定清洁的高低压流体。针对水下液压控制高精度、高安全性、高可靠性的要求,设计高标准的液压动力单元液压系统原理图,并对各部分的功能以及操作模式进行分析,对其重要部件进行介绍,为水下生产设施液压动力单元的国产化设计制造打下基础,并为其他领域高标准液压动力单元的设计提供借鉴。
关键词
水下生产控制系统 液压动力单元 液压 原理图工作原理 DBB阀门
Keywords
subsea production control system, hydraulic power unit, hydraulic schematic diagram, working theory, DBB valve
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
TE93
[石油与天然气工程—石油机械设备]
题名 电动液压动力单元的一体化演变
被引量：19
3
作者
冀宏 张立升 王峥嵘 王金林
机构
兰州理工大学能源与动力工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2011年第19期117-120,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51075194) 甘肃省科技攻关计划(1006ZSB017)
文摘
分析了传统型电动液压动力单元存在的缺点,指出电机油泵组、液压电机泵仅解决了传统型动力单元存在的部分问题。随着静音、节能、人机友好等要求的不断提高,电动液压动力单元逐渐由离散式结构、电机油泵组、液压电机泵向一体化液压动力单元(液压动力电池)方向演变。一体化液压动力单元已成为推动液压技术发展的重要方向之一,液压动力电池将首先在中小功率场合获得广泛应用。
关键词
电动液压动力单元 电机油泵组 液压 电机泵液压 动力 电池
Keywords
Electro-hydraulic power unit Motor-pump combination Hydraulic motor-pump Hydraulic power cell
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 变频闭式液压动力单元在液压提升机械中的应用
被引量：5
4
作者
黄方平 林躜 徐兵
机构
浙江大学宁波理工学院 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
出处
《机床与液压》
北大核心
2007年第4期111-113,135,共4页
基金
浙江省自然科学基金资助(No.502088) 浙江大学宁波理工学院启动基金
文摘
对一种结构紧凑、节能降噪的变频闭式液压动力单元在液压电梯和液压抽油机等液压提升机械中的应用进行了原理分析和应用特点探讨。在这些系统中应用该动力单元可简化液压系统,降低装机功率和能耗,提高系统的性能。
关键词
变频调速 液压动力单元 液压 提升机械节能
Keywords
Variable speed control Hydraulic power unit Hydraulic elevating mechanism Energy-saving
分类号
TH137.3
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 变频闭式液压动力单元的PID控制研究
被引量：1
5
作者
黄方平 徐兵 杨华勇
机构
浙江大学宁波理工学院 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
出处
《机电工程》
CAS
2006年第1期23-25,共3页
基金
浙江省自然科学基金资助(502088)
文摘
针对一种结构紧凑、节能的变频闭式液压动力单元进行了PID控制特性仿真研究,采用PID控制时能改善系统的的响应特性,使系统速度和压力达到预定的控制效果。
关键词
变频调速 液压动力单元 闭式油路 PID控制
Keywords
variable speed control hydraulic power unit closed oil circuit PID control
分类号
TH137.52
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 浅水测试场测试用液压动力单元模块化设计
被引量：1
6
作者
姜瑛 刘立新 肖仕红 范玉杨 姚润 罗迪
机构
海洋石油工程股份有限公司 西南石油大学 四川海洋特种技术研究所
出处
《液压与气动》
北大核心
2015年第6期56-62,共7页
基金
国家科技重大专项(2011ZX05027-004)
文摘
随着国内外油气资源开采迈向深水,水下生产装备的使用量剧增。国内无论作为水下生产装备集成商还是制造商,都需要建立测试系统,以对水下生产装备的液压控制系统进行测试。测试时采用液压动力单元为测试系统提供液压液。针对浅水测试和出厂验收测试所用的液压动力单元(THPU),在系统分析THPU的测试原理、被测设备的测试需求和相关标准要求的基础上,明确了THPU的功能要求,并完成了THPU液压系统原理图设计与THPU装置模块化设计。THPU设计满足浅水测试场水下生产装备的测试需求。
关键词
测试用液压动力单元 功能要求 液压 系统原理模块化
Keywords
test hydraulic power unit function requirement hydraulic system principle modularization
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 液压动力单元特性分析
被引量：3
7
作者
陈珊珊 潘国军
机构
浙江海洋学院萧山科技学院 浙江广播电视大学
出处
《机床与液压》
北大核心
2013年第8期68-70,共3页
基金
2012年浙江省教育厅项目(Y201225121)
文摘
液压动力单元主要由电机、油泵、集成阀块、外挂阀块、液压阀及各种液压附件(如:蓄能器)等集合而成,已广泛应用于汽车工程、汽保设备、机床机具、仓储物流、医疗器械、建筑机械及生产线控制等行业。主要针对纯电动高空作业平台用的液压动力单元,通过分析其压力-流量特性、压力-电流特性、耐污染性能、耐久性能等,为高空作业车或其他行业选择液压动力单元提供了参考。
关键词
液压动力单元 特性分析
Keywords
Hydraulic power unit Characteristics analysis
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 国内首例液压动力单元不锈钢橇体强度分析
8
作者
吴永鹏 戚蒿 张述贵 邓冠华
机构
中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司
出处
《船海工程》
北大核心
2018年第A01期121-125,130,共6页
基金
中国海洋石油集团有限公司气田开发项目
文摘
针对液压动力单元吊装和转运过程中不锈钢橇体的强度和稳定性进行分析,使用ANSYS软件和DNV的相关标准,考虑橇体安装在海上平台受风载和平台浮动加速度的影响,分析橇体在位服役工况。结果表明,橇体高应力区域主要集中于立柱管板焊接处,通过合理的橇体结构设计和材料选择,可以有效地降低应力集中,使之满足工况要求。
关键词
不锈钢橇体 吊装 强度分析 建模 液压动力单元
Keywords
stainless steel skid lifting strength analysis modeling hydraulic power unit(HPU)
分类号
U661.43
[交通运输工程—船舶及航道工程]
题名 基于ANSYS的助力外骨骼液压动力单元热分析
被引量：5
9
作者
刘超群 王海波 吴元科
机构
西南交通大学机械工程学院
出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期484-488,共5页
文摘
为了实现助力外骨骼长时间稳定可靠运行的目的。以助力外骨骼原理样机液压动力单元为研究对象,采用傅里叶级数拟合方法建立了助力外骨骼运动学模型,分析助力外骨骼液压系统,得到助力外骨骼液压动力单元所需散热功率。利用Ansys仿真软件对助力外骨骼液压动力单元进行建模和热仿真,分析助力外骨骼液压动力单元实际散热功率和温度场,针对助力外骨骼液压动力单元温升问题提出相应的解决方案。
关键词
ANSYS 助力外骨骼 热仿真 液压动力单元
Keywords
Ansys Exoskeleton Thermal simulation Hydraulic power unit
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 融合多源信息的液压动力单元故障诊断方法
被引量：3
10
作者
武国营 葛伟凤 方传新 王鹏 黄磊 杨超 蔡宝平
机构
中海油安全技术服务有限公司 中国石油大学(华东)机电工程学院
出处
《石油机械》
北大核心
2019年第2期70-79,共10页
基金
国家重点研发计划项目"海洋石油天然气开采事故防控技术研究及工程示范"(2017YFC0804500) 国家自然科学基金项目"海底复杂环境下深水采油树系统失效机理及故障诊断方法研究"(51779267) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(17CX05022)
文摘
针对液压动力单元中元件数量繁多、联系复杂,以及难以精确进行故障诊断的问题,提出了融合多源信息的贝叶斯网络故障诊断新方法,建立了液压动力单元单一故障失效模式的贝叶斯网络拓扑结构,开发了融合多源信息的故障诊断网络。利用Noisy-OR/MAX计算了故障诊断网络的条件概率参数;针对两故障并发模式,将观测信息节点加入已建立的单一故障模式诊断网络,辅助诊断液压动力单元的两故障并发失效。实例诊断结果表明:对单一失效的诊断,观测节点对诊断结果的影响不大,正确率均接近100%;对于两失效同时发生的情况,未考虑观测信息的模型出现了漏诊和误诊的问题,正确率不到50%,而考虑观测信息的模型能够正确诊断出所有两失效并发的情况,正确率达到100%。研究结果可为水下生产系统的故障诊断奠定基础。
关键词
水下生产系统 液压动力单元 故障诊断 贝叶斯网络 多源信息
Keywords
subsea production system hydraulic power unit fault diagnosis Bayesian network multi-source information
分类号
TE951
[石油与天然气工程—石油机械设备]
题名 智能液压动力单元电液伺服系统研究
被引量：9
11
作者
李阳 于安才 王超光 姜继海 王建任 梁浩骞
机构
天津优瑞纳斯智能装备有限公司 天津优瑞纳斯液压机械有限公司 哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《液压与气动》
北大核心
2018年第1期84-88,共5页
基金
天津市工业和信息化委员会专项(201703124)
文摘
智能液压动力单元是以液压缸为执行元件,同时将能源、控制调节、状态监测及辅助装置高度集成为一体的智能化液压控制系统。智能液压动力单元采用直驱式容积控制技术,具有节能、高效、智能化、独立控制、高度集成化、通用性强、性价比高等特点。给出了智能液压动力单元关键设计要素,通过建立系统数学模型,分析影响动态特性的结构参数,设计适用于智能液压动力单元的模糊PID控制器,利用AMESim/Simulink进行联合仿真,并搭建智能液压动力单元实验台,验证优化设计分析及模糊PID控制器的可行性。
关键词
智能液压动力单元 DDVC 电液伺服系统 模糊PID
Keywords
intelligent hydarulic power unit DDVC electro hydraulic servo system fuzzy PID
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 负重型下肢外骨骼液压动力单元的研究
被引量：5
12
作者
何健 王海波 李雪峰 夏鑫
机构
西南交通大学机械工程学院
出处
《液压与气动》
北大核心
2017年第11期6-11,共6页
基金
国家自然科学基金(51205329) 中央高校基本科研业务费科技创新项目(2682015CX036)
文摘
助力外骨骼是以人为控制主体,机械结构为动力主体,人机高度耦合的复杂力随动系统。为了实现助力外骨骼长时间稳定可靠运行的目的,必须解决其动力单元的部分问题。基于外骨骼系统整体结构,着重于助力外骨骼的液压动力单元部分的研究。介绍负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成,对人体步态进行分析,研究液压动力单元并进行样机实验。结果表明,负重型下肢外骨骼系统采用阀控液压系统,能够满足在负载60 kg下完成人类基本的下肢运动动作,并且具有较好的人机耦合性。
关键词
助力外骨骼 液压动力单元 节流调速系统
Keywords
exoskeleton, hydraulic power unit, throttling speed regulation system
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 深海液压动力单元振动噪声跨介质传播建模
被引量：1
13
作者
李天昊 崔岩 杨奕婷 刘银水
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《液压与气动》
北大核心
2023年第10期85-90,共6页
基金
国家自然科学基金(5223000392)。
文摘
为有效减少深潜器耐超高压装备仓的体积,深海液压动力单元多封装在箱体内,并置于舷外,通过压力补偿器实现单元内外压力的平衡。然而,由于缺乏壳体屏蔽,置于舷外液压泵的振动噪声更易于被声呐捕捉,造成深潜器隐身能力降低。深海液压泵的振动噪声传递需跨越油液-油箱壁-海水等多种介质,且液体介质属性随海水深度而变化,噪声传递机制异常复杂。采用声-固耦合的声学仿真方法,合理简化液压动力单元的深海液压泵和壳体壁面模型,研究在不同海深下,液体介质属性、深海背压、声速等多种参数对深海液压泵噪声传播距离以及噪声衰减幅度和指向性的影响规律,为提升深潜器隐身性能提供理论依据。
关键词
深海液压动力单元 噪声跨介质传播 声学仿真
Keywords
deep-sea hydraulic power unit cross media noise propagation acoustic simulation
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
TB56
[交通运输工程—水声工程]
题名 单作用缸驱动的负重外骨骼容积调速液压动力单元分析
14
作者
张乐 王海波 吴小笛 范曙远 张龙
机构
西南交通大学机械工程学院轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第12期216-222,共7页
基金
国家自然科学基金(51205329)资助
文摘
负重外骨骼动力单元为外骨骼工作提供动力,要求响应迅速,工作稳定,是整个外骨骼系统长时间稳定可靠工作的关键部分。设计了一种单作用缸驱动的负重外骨骼容积调速液压动力单元,结合人体走行步态对液压动力单元的作用机理进行了分析。为研究负重外骨骼单作用缸的负载组成,建立了负重外骨骼走行过程中支撑态时的动力学方程,为负重外骨骼油缸负载的加载提供了理论依据。为了准确模拟负重外骨骼油缸负载,使仿真结果更加可靠,在ADAMS建立负重外骨骼单腿模型,在AMEsim建立动力单元液压系统模型,通过AMEsim与ADAMS联合仿真对该液压动力单元进行了理论分析,结果表明设计的容积调速液压动力单元响应快,单作用缸运动稳定,能满足外骨骼的使用需求。
关键词
单作用缸 负重外骨骼 液压动力单元 容积调速 联合仿真
Keywords
single-acting cylinder weight-bearing exoskeleton hydraulic power unit volume speed-modulating co-simulation
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 数控机床变频液压动力单元试验研究
被引量：1
15
作者
林本宏 黎保新 魏应展
机构
广州宝力特液压密封有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2009年第12期115-117,121,共4页
文摘
探讨(变频电机+定量泵)组合的液压动力单元的流量、压力控制及噪声、能耗等综合特性,开发了一种节能环保的液压系统。
关键词
变频液压动力单元 数控机床 流量压力特性
Keywords
Frequency conversion hydraulics power unit Numerical control machine tool Flows and pressure characteristics
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 水下生产控制系统液压动力模拟分析
被引量：3
16
作者
周声结 戚蒿
机构
中海石油(中国)有限公司湛江分公司 中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2013年第11期176-178,共3页
文摘
对水下生产系统的液压系统、电力系统和通信系统进行不同工况下的性能分析是保障水下生产装置安全可靠工作的关键。以中海石油(中国)有限公司湛江分公司某气田开发工程项目水下生产系统的液压系统构架及参数分析为例,介绍了运用"The Control Simulator"软件进行液压动力分析的要点。分析在最小和最大井口关断压力下阀门的开关响应时间、阀门打开之后压力恢复时间、序列阀门开启时间、ESD指令下关阀响应时间等,并将分析结果和实际生产情况进行对比,可知该液压系统的各项性能指标均满足相应标准和规范的要求。
关键词
水下生产系统 液压动力单元 脐带缆 阀门执行器 模拟分析
Keywords
Subsea production system Hydraulic power unit（HPU） Umbilical cable Valve actuator Simulation analysis
分类号
TM743
[电气工程—电力系统及自动化]
题名 负重型外骨骼机器人液压阀块流道的流场分析及优化
被引量：4
17
作者
王海波 范曙远 张龙
机构
西南交通大学机械工程学院
出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期848-854,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51205329) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2682015CX036)
文摘
为了研究负重型外骨骼液压动力单元温升及噪声过大的问题,利用ANSYS Fluent软件对负重型外骨骼液压阀块内部流道主要组成部分Z型流道和交叉流道进行计算流体动力学仿真,分别设计了5组不同尺寸的仿真试验,分析不同流道尺寸下流体速度稳定性与压力损失变化情况.仿真试验表明,对于流道直径为5 mm的外骨骼动力单元液压阀块交叉流道压力损失随着进出口流道偏心距的增大而增大,流体速度在偏心距为1.25 mm时稳定性最好;Z型流道压力损失在进出口流道之间的距离为17 mm时达到最小,流体速度随着该距离的增大其稳定性上升.优化过后的样机试验表明,液压阀块最大温度下降了3.3℃,最大噪声下降了7.6 dB.
关键词
助力外骨骼 液压动力单元 液压 阀块流道压力损失 液压 噪声
Keywords
lower extremity exoskeleton hydraulic power unit hydraulic manifold block pressure loss hydraulic noise
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于数控转台的紧凑液压系统优化设计
被引量：5
18
作者
刘博 李志丹 罗和平
机构
沈阳机床股份有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第2期6-8,共3页
基金
国家科技重大专项(2013ZX04001031)
文摘
针对门式五轴加工中心VMC0875mu,通过合理选用液压泵站和数控倾斜式转台,采用具有自锁功能的数控转台和紧凑型液压动力单元,转台的夹紧油缸工作机理彻底改变,由以往的弹簧自动复位实现常态松开变为现在的常态夹紧,液压控制系统工作原理也相应改进,简化了控制环节,减少了液压元件,紧凑液压系统把动力单元、控制单元和液压介质等所有的液压元件集成在一起,不仅优化了机床的结构布局和管线长度,也在节能和工作可靠性方面有了很大的提高。
关键词
自锁数控转台 紧凑液压动力单元 优化设计
Keywords
Self-locking NC tihing rotary table Compact hydraulic power unit Optimal design
分类号
TG0
[金属学及工艺]
题名 海缆巡检机器人脐带缆收放系统设计与研究
被引量：3
19
作者
俞恩科 敬强 解玉文 曹向勇 沈耀军
机构
国网浙江省电力公司舟山供电公司 北京国网富达科技发展有限责任公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第3期82-88,共7页
文摘
针对近海遥控操作水下机器人(ROV)系统的收放系统需求,初步研究设计了适合中小型船舶的ROV收放系统,该系统包括A架、绞车、排缆器、液压动力单元等ROV专用收放系统,并进行了初步的载荷分析。
关键词
收放系统 水下机器人 排缆器 绞车 液压动力单元
Keywords
Launch and recovery system Submarine robot The equipment of the cable Winch Hydraulic power unit
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
