汽车自动驾驶接管系统人机界面用户体验评价研究

1

作者 吴磊 盛芹芹 赵睿思 《图学学报》 北大核心 2025年第2期459-468,共10页

为解决汽车自动驾驶接管系统人机界面用户体验评价问题,针对自动驾驶接管系统人机界面开展评价指标体系和验证研究。首先,基于深度访谈和扎根理论,通过对典型目标对象进行访谈,建立自动驾驶接管系统人机界面体验评价指标体系,包括安全... 为解决汽车自动驾驶接管系统人机界面用户体验评价问题,针对自动驾驶接管系统人机界面开展评价指标体系和验证研究。首先,基于深度访谈和扎根理论,通过对典型目标对象进行访谈,建立自动驾驶接管系统人机界面体验评价指标体系,包括安全体验、功能体验、效能体验和感性体验4个维度,共18项指标组成,并完成自动驾驶接管系统人机界面体验评价量表。然后,采用结构方程模型方法,通过采集有效问卷241份,构建自动驾驶接管系统人机界面体验评价结构方程模型,并得到评价维度和指标的权重。最后,提出汽车自动驾驶接管系统人机界面的设计策略,以某L3级自动驾驶接管系统人机界面为设计案例实践,验证了评价系统的有效性。研究结论为汽车自动驾驶系统界面设计和体验评价领域提供相关参考和支持。 展开更多

关键词 汽车自动驾驶接管系统 人机界面 用户体验评价 扎根理论 结构方程模型

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无级变速汽车自动驾驶系统模糊控制策略 被引量：6

2

作者 王红岩 秦大同 +1 位作者 张伯英 裘熙定 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期397-402,共6页

为研究无级变速汽车自动驾驶系统的模糊控制策略,建立了简化的基于底盘测功机的无级变速汽车和自动驾驶系统模型。考虑到传动系统的高阶时变非线性特性、输入和输出之间的耦合效应以及汽车运行工况和复杂的外界环境因素的影响,提出了把... 为研究无级变速汽车自动驾驶系统的模糊控制策略,建立了简化的基于底盘测功机的无级变速汽车和自动驾驶系统模型。考虑到传动系统的高阶时变非线性特性、输入和输出之间的耦合效应以及汽车运行工况和复杂的外界环境因素的影响,提出了把参数自调整的模糊PI控制算法用于油门控制系统,混合型模糊PID控制算法用于发动机转速控制系统。仿真结果表明,文中给出的自动驾驶系统的模糊控制策略是可行和有效的,具有实用价值。 展开更多

关键词 自动驾驶系统 模糊控制 无级变速汽车 系统模型

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基于光电导航无人驾驶电动汽车自动寻迹控制系统研究 被引量：11

3

作者 王伟 陈慧 +1 位作者 刁增祥 杨建涛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期137-140,共4页

在轮毂电机驱动电动汽车技术的基础上,采用光电传感器自动辨识行驶路径,利用车辆行驶预瞄理论,开发了无人驾驶汽车自动寻迹行驶控制系统。试验表明,该系统稳定性好、控制精度高和响应速度快。

关键词 无人驾驶电动汽车 光电导航 自动寻迹 控制系统

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考虑侧倾和输入饱和的自动驾驶汽车鲁棒多维切换路径跟踪控制 被引量：1

4

作者 董锋威 殷国栋 +4 位作者 徐利伟 采国顺 沈利霖 王磊 朱壮瑞 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1271-1282,共12页

为解决自动驾驶路径跟踪控制中的侧倾稳定和执行器饱和等问题,提出了一种鲁棒多维切换H∞路径跟踪控制方法以平衡控制器设计难度与控制性能.首先,基于M3D切换系统框架和侧向载荷转移率,构建了工况随动的路径跟踪控制模型;其次,采用鲁棒... 为解决自动驾驶路径跟踪控制中的侧倾稳定和执行器饱和等问题,提出了一种鲁棒多维切换H∞路径跟踪控制方法以平衡控制器设计难度与控制性能.首先,基于M3D切换系统框架和侧向载荷转移率,构建了工况随动的路径跟踪控制模型;其次,采用鲁棒不变集理论和辅助反馈矩阵方法处理输入饱和的非线性问题,设计了一种鲁棒M3D切换控制器;最后,在多项式二次Lyapunov函数和M3D切换系统理论框架下,给出了保证跟踪系统闭环渐近稳定的判据.在CarSim-Simulink联合仿真环境下,对所提方法的性能进行验证.结果表明,所提方法相比于现有的MPC控制方法,路径跟踪性能提升19.4%,侧倾稳定性能提升23.4%,能够保证车辆在高速大转向等极端工况下具备良好的路径跟踪性能和侧倾稳定. 展开更多

关键词 自动驾驶汽车 路径跟踪控制 切换系统 侧倾稳定

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基于系统理论过程分析的自动驾驶汽车安全分析方法研究 被引量：10

5

作者 陈君毅 周堂瑞 +1 位作者 邢星宇 熊璐 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第12期1-5,共5页

基于系统理论过程分析(STPA)方法,在现有道路车辆功能安全标准框架下,提出一种面向自动驾驶汽车的安全分析方法,该方法同时适用于分析功能安全和预期功能安全的问题,从系统角度出发,将安全问题视为控制问题,找到系统控制过程中存在的潜... 基于系统理论过程分析(STPA)方法,在现有道路车辆功能安全标准框架下,提出一种面向自动驾驶汽车的安全分析方法,该方法同时适用于分析功能安全和预期功能安全的问题,从系统角度出发,将安全问题视为控制问题,找到系统控制过程中存在的潜在危险,并结合原因分析,最终提出功能安全要求。利用该方法对某开发阶段自动驾驶清扫车进行安全分析,提出了相应的功能安全要求,并验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 自动驾驶汽车 系统理论过程分析 功能安全 预期功能安全

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复杂环境下智能汽车自动驾驶系统研究 被引量：14

6

作者 李盛福 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第5期199-203,207,共6页

为了提高智汽车的驾驶安全性,研究了智能汽车自动驾驶系统,包括路径规划和跟踪两个方面。对于路径规划,在传统RRT算法基础上,将路径转角引入度量函数中,实现了对距离和平滑性的综合度量;将目标偏向策略和相向扩展策略引入到扩展方法中,... 为了提高智汽车的驾驶安全性,研究了智能汽车自动驾驶系统,包括路径规划和跟踪两个方面。对于路径规划,在传统RRT算法基础上,将路径转角引入度量函数中,实现了对距离和平滑性的综合度量;将目标偏向策略和相向扩展策略引入到扩展方法中,将随机扩展改进为启发扩展,从而提出了CE-RRT算法,经仿真验证,CE-RRT算法不仅提高了路径规划成功率,而且缩短了规划时间。对于路径跟踪,建立了车辆路径跟踪的线性时变误差模型,设计了线性时变模型预测控制器,通过仿真验证,控制器可以实现对直线路径的完全跟踪,对圆形路径也有很高的跟踪精度。 展开更多

关键词 智能汽车 自动驾驶系统 CE-RRT算法 目标偏向策略 相向扩展策略 线性时变模型预测控制器

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2级驾驶自动化系统安全测试与评估方法 被引量：2

7

作者 陈贞 杨强 +2 位作者 李国俊 孙连明 徐晓庆 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第11期22-30,共9页

针对智能驾驶中基础测试场景集缺失、传统里程测试存在局限性,且现有测试方法难以满足2级驾驶自动化系统(简称L2系统)快速迭代的安全评估需求,系统地分析了L2系统的行车控制辅助功能、主要特征和安全测试评估要点,提出了一套基于L2系统... 针对智能驾驶中基础测试场景集缺失、传统里程测试存在局限性,且现有测试方法难以满足2级驾驶自动化系统(简称L2系统)快速迭代的安全评估需求,系统地分析了L2系统的行车控制辅助功能、主要特征和安全测试评估要点,提出了一套基于L2系统的场景仿真、场地和实车道路测试,以及安全保障评估的安全测试与评估方法,为L2系统的全面安全测试评估提供参考。 展开更多

关键词 智能网联汽车 L2驾驶自动化系统 测试场景集 测试方法 安全评估

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智能网联汽车在智慧交通系统的应用与展望

8

作者 汪亚芳 姜科楠 孙豪 《农机使用与维修》 2025年第6期79-82,共4页

随着智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicles, ICVs)技术的快速发展,通过车载传感器、通信技术和数据处理系统的融合,进一步提升了车辆的自动驾驶能力,在实时交通数据采集、路况预测、智能信号控制等方面发挥了关键作用。该文通... 随着智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicles, ICVs)技术的快速发展,通过车载传感器、通信技术和数据处理系统的融合,进一步提升了车辆的自动驾驶能力,在实时交通数据采集、路况预测、智能信号控制等方面发挥了关键作用。该文通过分析智能网联汽车在智慧交通系统中的应用现状,探讨了智能网联汽车与智慧交通系统的协同发展,阐述其在提升交通效率、减少交通事故、优化道路资源利用等方面的潜力。同时,还对未来的挑战与发展趋势进行了展望,指出数据安全、标准化问题、技术融合和政策支持等是制约智能网联汽车在智慧交通领域广泛应用的主要因素,以实现更智能、更安全、更高效的未来交通生态。 展开更多

关键词 智能网联汽车 智慧交通系统 自动驾驶 车联网(V2X)

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自动驾驶系统优化方法专题介绍

9

《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期F0002-F0002,共1页

自动驾驶是人工智能、5G等新兴先进技术与传统汽车深度融合发展的产物,已成为全球汽车产业技术变革和智慧交通体系升级的重要突破口和战略制高点。我国和世界主要发达国家纷纷开展大规模的自动驾驶道路测试和示范应用,旨在促进自动驾驶... 自动驾驶是人工智能、5G等新兴先进技术与传统汽车深度融合发展的产物,已成为全球汽车产业技术变革和智慧交通体系升级的重要突破口和战略制高点。我国和世界主要发达国家纷纷开展大规模的自动驾驶道路测试和示范应用,旨在促进自动驾驶系统的迭代成熟和规模化应用,但自动驾驶脱离率却居高不下。因此,从路端-车流-模型-算法等多维度优化提升自动驾驶系统,成为实现自动驾驶规模化商用落地的关键。鉴于此,《同济大学学报(自然科学版)》特别推出“自动驾驶系统优化方法”专题。本期内容涵盖了考虑路面摩擦性能的自动驾驶汽车安全制动策略、基于代理遗传优化的智能驾驶系统加速测试方法、基于安全风险预测的自动驾驶汽车自适应巡航控制优化、强化学习在自动驾驶技术中的应用与挑战、基于自适应融合的实时车辆检测、基于路侧摄像头的多目标跟踪算法优化设计。希望本专题能够为自动驾驶系统优化相关领域的工业界与学术界的科研工作者提供最新研究成果,以期助力我国抢占汽车产业新高地。 展开更多

关键词 自动驾驶系统 自动驾驶汽车 自适应巡航控制 车辆检测 道路测试 汽车产业 强化学习 人工智能

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自动驾驶汽车感知系统仿真的研究及应用综述 被引量：23

10

作者 王若萱 吴建平 徐辉 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第12期2507-2521,共15页

随着科学技术的飞速进步,带有自动驾驶功能或辅助驾驶功能的车辆也开始涌入市场。交通事故的频发,使其安全问题成为人们关注的焦点。为测试自动驾驶汽车的感知系统,仿真技术提供了良好的平台。针对自动驾驶汽车感知系统的传感器仿真建... 随着科学技术的飞速进步,带有自动驾驶功能或辅助驾驶功能的车辆也开始涌入市场。交通事故的频发,使其安全问题成为人们关注的焦点。为测试自动驾驶汽车的感知系统,仿真技术提供了良好的平台。针对自动驾驶汽车感知系统的传感器仿真建模研究,从包含毫米波雷达、激光雷达、摄像头在内的单一传感器仿真、多传感器仿真、经典仿真平台等角度,回顾与梳理了现有研究,并总结了关于感知系统仿真建模的不足与发展趋势,为提升感知系统的感知效率、出行安全、促进自动驾驶汽车的发展助力。 展开更多

关键词 感知系统 自动驾驶汽车 传感器 雷达

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论自动驾驶汽车被动接管规则 被引量：16

11

作者 郑志峰 《华东政法大学学报》 CSSCI 北大核心 2023年第3期59-71,共13页

被动接管规则是人机共享驾驶控制权的具体体现,影响着自动驾驶汽车生产者、人类用户的权利义务责任,决定着自动驾驶汽车的产品形态,具有现实的规范意义。被动接管规则的产生有技术、行业以及伦理多方面的考量,目的是以人类智能弥补机器... 被动接管规则是人机共享驾驶控制权的具体体现,影响着自动驾驶汽车生产者、人类用户的权利义务责任,决定着自动驾驶汽车的产品形态,具有现实的规范意义。被动接管规则的产生有技术、行业以及伦理多方面的考量,目的是以人类智能弥补机器智能阶段性发展的不足,在自动驾驶系统之外增加冗余安全力量,也是试图贯彻渐进性发展路线以及人类中心主义伦理立场的尝试。然而,人机协作不适合驾驶活动,让人类用户在紧急情况下承担接管职责只会徒增事故风险,同时被动接管规则对于生产者、消费者都不友好,会极大地阻碍自动驾驶汽车的商业化进程,跨越式发展路线更符合行业发展的趋势。此外,机器驾驶取代人类驾驶并不会导致人机关系走向失控,被动接管规则有悖于自动驾驶汽车作为替代型人工智能的设计初衷,与人类中心主义伦理准则实属南辕北辙。 展开更多

关键词 自动驾驶汽车 被动接管规则 人机协作 替代型人工智能 人类中心主义

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智能自动化技术在汽车安全辅助驾驶系统中的应用 被引量：12

12

作者 杨康 《南方农机》 2021年第18期120-122,129,共4页

科学技术的飞速发展让汽车行业有了技术上的突破。智能自动化技术在汽车安全辅助驾驶系统中的应用取得了不错的成绩,越来越多的人投入到智能自动化技术的研究中,并以分层递阶式、包容式、分布式等多智能体结构为主要的研究成果,在提高... 科学技术的飞速发展让汽车行业有了技术上的突破。智能自动化技术在汽车安全辅助驾驶系统中的应用取得了不错的成绩,越来越多的人投入到智能自动化技术的研究中,并以分层递阶式、包容式、分布式等多智能体结构为主要的研究成果,在提高汽车安全辅助驾驶系统的综合水平上发挥了重要的作用。课题组结合现有的研究成果和技术,对智能自动化技术在汽车安全辅助驾驶系统中的应用展开了详细介绍。 展开更多

关键词 智能自动化技术 汽车 安全辅助驾驶 系统

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载重汽车自动驾驶电脑控制系统的研制

13

作者 许占文 高振太 朱天翔 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 1997年第4期19-22,共4页

对研制和开发的ＴＥＲＥＸ－３３０７载重汽车电子控制部件的功能做了较全面的介绍。该部件应用单片计算机技术实现了原来进口汽车自动加强的各种功能，性能符合要求。

关键词 汽车 电子控制部件 自动驾驶系统 载重汽车

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基于高速公路的半自动驾驶辅助系统的开发与应用 被引量：11

14

作者 边宁 赵保华 +3 位作者 赖锋 刘继峰 陈迹 周剑光 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2017年第2期149-156,共8页

为了对东风风神AX7集成主动安全系统的量产进行有效的探索和技术积累,在此系统开发平台的基础上,开发了在纵向动力学控制上的高级驾驶辅助系统(ADAS),包括全速自适应巡航系统(FS ACC)、自动紧急制动辅助系统(AEB)和前向碰撞预警系统(FC... 为了对东风风神AX7集成主动安全系统的量产进行有效的探索和技术积累,在此系统开发平台的基础上,开发了在纵向动力学控制上的高级驾驶辅助系统(ADAS),包括全速自适应巡航系统(FS ACC)、自动紧急制动辅助系统(AEB)和前向碰撞预警系统(FCW);通过扩展电动助力转向系统实现主动转向功能,开发了车道中线保持系统(LC)、车道保持辅助系统(LKA)和车道偏离预警系统(LDW)。实现带有转向干预的全速域高速公路半自动驾驶系统。对车辆行驶采取了综合控制,初步实现集成主动动力调节、主动制动和主动转向的集成底盘控制;所有的零部件、总成和系统都已经实现量产,基于城市高架及高速公路也进行了实车测试。结果表明:该系统方案能解决低成本车辆实现高速公路半自动驾驶的技术难题,且具有良好的可行性。 展开更多

关键词 汽车安全 半自动驾驶 高级驾驶辅助系统(ADAS) 集成主动安全系统 集成底盘控制

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驾驶模拟器三维场景自动生成系统的开发及应用 被引量：9

15

作者 曾纪国 熊坚 万华森 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第6期752-755,共4页

最近几年,随着计算机软件和硬件迅速发展,驾驶模拟器的研究及开发取得了长足的进步。本文介绍了驾驶模拟器三维场景自动生成系统的开发及应用。在这个系统中,首先利用平面线形直线型的公路设计方法交互式地绘制出路网,然后通过系统进行... 最近几年,随着计算机软件和硬件迅速发展,驾驶模拟器的研究及开发取得了长足的进步。本文介绍了驾驶模拟器三维场景自动生成系统的开发及应用。在这个系统中,首先利用平面线形直线型的公路设计方法交互式地绘制出路网,然后通过系统进行路网的自动处理,最后设置三维场景中的其它物体并预览场景。 展开更多

关键词 驾驶模拟器 三维场景 自动生成系统 虚拟现实 汽车驾驶员

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智能型自动驾驶系统的多源信息融合算法 被引量：6

16

作者 易正俊 黄翰敏 +1 位作者 黄席樾 廖传锦 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期41-44,59,共5页

利用模糊积分方法融合高速公路上智能自动驾驶的多源信息 ,确定汽车应采用的安全运行模式 ,使之经过专家系统的知识推理 ,调整汽车运行中的可控参数值 ,为建立智能型自动驾驶系统奠定了基础 ,并为具体实现智能型自动驾驶系统创造了重要... 利用模糊积分方法融合高速公路上智能自动驾驶的多源信息 ,确定汽车应采用的安全运行模式 ,使之经过专家系统的知识推理 ,调整汽车运行中的可控参数值 ,为建立智能型自动驾驶系统奠定了基础 ,并为具体实现智能型自动驾驶系统创造了重要条件 ,进而避免交通事故发生 ,提高道路的通行能力。 展开更多

关键词 智能型自动驾驶系统 算法 多源信息融合 模糊积分 高速公路 机动车 汽车驾驶 交通管理

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农用汽车线控底盘和自动驾驶运动控制探析 被引量：1

17

作者 曾清德 邓剑锋 《核农学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第11期I0002-I0003,共2页

近几年随着现代科技、电子工业以及汽车产业的快速发展,越来越多的现代工业技术逐渐取代传统的工业设备装置在汽车设计产业中实现广泛应用。其中运用线控技术代替传统机械装置已然逐渐成为农用汽车底盘技术发展的重要趋势,通过一些精密... 近几年随着现代科技、电子工业以及汽车产业的快速发展,越来越多的现代工业技术逐渐取代传统的工业设备装置在汽车设计产业中实现广泛应用。其中运用线控技术代替传统机械装置已然逐渐成为农用汽车底盘技术发展的重要趋势,通过一些精密的执行设备结合电子传感器取代传统底盘系统中精确度不高的计息系统,可以有效提高农用汽车底盘的稳定性和灵活性,确保它能够兼顾日常运输和田间作业两方面功能,推进农用汽车底盘系统的优化创新改革。 展开更多

关键词 线控技术 汽车底盘 自动驾驶 底盘系统 农用汽车 电子传感器 设备装置 田间作业

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无人驾驶汽车决策系统的规则描述与代码生成方法 被引量：9

18

作者 兰韵 刘万伟 +3 位作者 董威 刘斌斌 付辰 刘大学 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2015年第8期1510-1516,共7页

无人驾驶汽车的高层决策系统是其实现自主驾驶功能的核心,在决策系统的开发过程中,由于信号变量与状态数量庞大等原因,系统面临着可维护性与可拓展性差的难题。UNMANNED_RULE_EDIT是面向无人车高层决策系统的规则编辑与代码自动生成辅... 无人驾驶汽车的高层决策系统是其实现自主驾驶功能的核心,在决策系统的开发过程中,由于信号变量与状态数量庞大等原因,系统面临着可维护性与可拓展性差的难题。UNMANNED_RULE_EDIT是面向无人车高层决策系统的规则编辑与代码自动生成辅助工具,具有图形化编辑和代码自动生成的功能,有利于开发人员清晰直观地设计规则,并摆脱繁琐的编码工作。主要讨论了UNMANNED_RULE_EDIT的中间语言(规则语言)设计和代码自动生成算法。目前,该工具已初步应用在国内某单位研制的无人车上,为其决策系统的开发提供便利。 展开更多

关键词 无人驾驶汽车 决策系统 规则语言 代码自动生成

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智能化汽车动力系统的未来趋势与挑战 被引量：1

19

作者 汤桃峰 《南方农机》 2024年第24期134-136,147,共4页

文章首先概述了智能化汽车的定义和分类,介绍了动力系统的基本构成和工作原理,深入分析了智能化汽车动力系统的未来趋势,包括新能源动力技术的发展、人工智能与大数据技术在动力系统中的应用前景以及自动驾驶技术对动力系统的影响。最... 文章首先概述了智能化汽车的定义和分类,介绍了动力系统的基本构成和工作原理,深入分析了智能化汽车动力系统的未来趋势,包括新能源动力技术的发展、人工智能与大数据技术在动力系统中的应用前景以及自动驾驶技术对动力系统的影响。最后探讨了智能化汽车动力系统在技术瓶颈、安全性、可靠性及法律法规与标准规范方面所面临的挑战。通过这些分析,为智能化汽车动力系统的发展提供了有价值的参考和建议。 展开更多

关键词 智能化汽车 动力系统 新能源 人工智能 自动驾驶

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自动驾驶接管中的分层振动警示设计研究 被引量：2

20

作者 姜立军 张泽权 李哲林 《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第2期44-49,共6页

目的驾驶员在自动驾驶系统遇到无法处理的交通情况时需要尽快恢复情景意识,进行驾驶操控权的接管,由于自动驾驶中驾驶员将更多的从事驾驶次任务,需要进行有效的自动驾驶接管信息提示设计,降低认知负荷,提高接管绩效,改善驾驶体验。方法... 目的驾驶员在自动驾驶系统遇到无法处理的交通情况时需要尽快恢复情景意识,进行驾驶操控权的接管,由于自动驾驶中驾驶员将更多的从事驾驶次任务,需要进行有效的自动驾驶接管信息提示设计,降低认知负荷,提高接管绩效,改善驾驶体验。方法触觉显示是在视听通道失效的情况下,获取驾驶情景信息的有效方式。基于自主开发的触觉坐垫,研究分层振动警示接管策略对情景意识恢复和用户体验的影响。实验共有24名被试,每个被试将进行单层级、双层级和三层级接管实验。被试在接收到振动警示后,需要中止当前的非驾驶相关任务,接管汽车的控制,并躲过风险情境。结论实验结果表明,相对于单层级振动警示,多层振动警示能提高接管绩效,尤其在高负荷道路和低负荷道路中。三层级振动警示的综合评价最高,但同时也带来了额外的认知负荷。 展开更多

关键词 自动驾驶 接管系统 触觉显示 分层警示

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