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基于FUZZY算法的塑料热压机压力微分反馈控制
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作者 马慧娟 任燕 《合成树脂及塑料》 北大核心 2025年第5期70-73,共4页
在压力波动或不稳定情况下,塑料热压机响应速度和稳定性受限,基于FUZZY算法,设计了一种塑料热压机压力微分反馈控制器。根据塑料热压机的工作原理,分析塑料热压机的压力变化,依据数据库和规则库的推理化及输出模糊控制结果的反模糊化过... 在压力波动或不稳定情况下,塑料热压机响应速度和稳定性受限,基于FUZZY算法,设计了一种塑料热压机压力微分反馈控制器。根据塑料热压机的工作原理,分析塑料热压机的压力变化,依据数据库和规则库的推理化及输出模糊控制结果的反模糊化过程,模糊处理高低压力,将模糊控制与比例-积分-微分控制相结合,形成微分反馈控制器,利用面积重心法求解模糊规则,根据实际压力与目标压力的偏差,进行塑料热压机压力自动调整。结果表明:微分反馈控制器的响应速度较快,仅需0.5 s即可启动热压机,且压力控制超调量仅为0.2 MPa,即使受到扰动影响也可以快速恢复正常工作,具有长期的控制效果,保证了塑料热压机工作稳定性。 展开更多
关键词 热压机 比例-积分-微分控制器 模糊控制 压力控制 面积重心法
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大型电力系统励磁比例-积分-微分调节器的闭环优化方法 被引量:3
2
作者 程林 张剑云 +3 位作者 孙元章 管秀鹏 吴琛 李文云 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期49-53,共5页
采用传统频域方法进行发电机比例–积分–微分(proportional integral differential,PID)励磁调节器的参数设计时只考虑本机组的运行,而忽视了电网的整体运行情况,且性能好坏取决于设计人员的经验。针对这种情况,提出了基于大型电力系... 采用传统频域方法进行发电机比例–积分–微分(proportional integral differential,PID)励磁调节器的参数设计时只考虑本机组的运行,而忽视了电网的整体运行情况,且性能好坏取决于设计人员的经验。针对这种情况,提出了基于大型电力系统时域仿真曲线的励磁PID调节器闭环优化方法,既能综合考虑机组和电网的运行情况,又能克服传统设计过于依赖经验的不足。该方法使用时域积分性能指标来评价含有PID调节器的闭环电力系统的综合性能,运用Nelder-Mead单纯形方法来有效搜索最优的PID参数。在实际大型电网中的应用结果表明,该优化方法可有效提高大电网电压的动态调节能力,有很好的实际应用前景。 展开更多
关键词 自动电压调节器 比例-积分-微分控制器 时域优化 单纯形算法 电力系统
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油菜直播机组自动对厢作业控制器设计与试验 被引量:5
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作者 丁幼春 杨军强 +4 位作者 舒彩霞 何志博 彭靖叶 夏中州 周雅文 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期101-107,共7页
针对基于视觉的油菜直播机组自动对厢作业控制,本研究提出了结合模糊控制和带死区的PD控制的组合控制器,其中模糊控制器作为对厢作业路径跟踪控制器,带死区的PD控制器作为直播机组转向控制器。根据直播机组运动模型和相机成像模型,分析... 针对基于视觉的油菜直播机组自动对厢作业控制,本研究提出了结合模糊控制和带死区的PD控制的组合控制器,其中模糊控制器作为对厢作业路径跟踪控制器,带死区的PD控制器作为直播机组转向控制器。根据直播机组运动模型和相机成像模型,分析了图像路径参数跟随直播机组运动的变化规律,并设计模糊控制器的控制规则。同时,在图像中将直播机组与目标厢沟相对位置没有偏差时的图像路径标定出来作为图像目标路径,据此以图像实时检测路径与图像目标路径的角度偏差和截距偏差设计为模糊控制器输入,前轮目标转角为模糊控制器输出。对直播机组前轮转向控制则设计了带死区的PD控制器,通过两者的有机结合实现了直播机组的自动对厢作业。田间试验结果表明:油菜直播机以0.5或0.8m/s的速度行驶时,直线导航跟踪的横向偏差小于6cm,以1.0m/s的速度行驶时,横向偏差小于10cm。 展开更多
关键词 油菜直播机 对厢作业 路径跟踪 模糊控制器 比例-微分控制器
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一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法
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作者 郭东生 沈洋林 +3 位作者 张曦元 贾泽华 聂卓赟 李帅 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第4期685-693,共9页
针对水下机器人传统PID控制器调节过程人工整定复杂、重复工作量多且难以得到最佳参数组合的问题,提出了一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法。对水下机器人进行建模仿真,以确定其动态过程参数;将记录下来的参数代入到参数整定模型... 针对水下机器人传统PID控制器调节过程人工整定复杂、重复工作量多且难以得到最佳参数组合的问题,提出了一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法。对水下机器人进行建模仿真,以确定其动态过程参数;将记录下来的参数代入到参数整定模型中,计算得出比例增益和期望闭环带宽参数值;初使化PID整定公式中的相位超前补偿参数,并结合仿真结果对参数进行调节,得出最优的参数配置。仿真结果表明,相比于传统PID算法,改进PID算法能使潜器的位置矢量更快速地收敛,具有更小的超调量和更小的稳态误差。 展开更多
关键词 水下机器人 比例-积分-微分控制器 参数整定 悬停控制
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分数阶PID控制器参数的自适应设计 被引量:32
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作者 黄丽莲 周晓亮 项建弘 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期1064-1069,共6页
分数阶比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器是整数阶PID控制器在复数域的推广,通过引入两个可调参数λ和μ使得控制器参数整定范围变大,但使得参数设计变得更加复杂。针对分数阶PID控制器的特点,提出了一种参... 分数阶比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器是整数阶PID控制器在复数域的推广,通过引入两个可调参数λ和μ使得控制器参数整定范围变大,但使得参数设计变得更加复杂。针对分数阶PID控制器的特点,提出了一种参数自适应的改进型差分进化算法整定方法,在目标函数的选取上,针对传统时间与绝对误差乘积准则对超调量控制不足,引入误差与控制信号加权,分别对整数阶和分数阶被控模型进行理论分析和数值仿真,仿真结果证明了该控制器参数设计方法的有效性和准确性。 展开更多
关键词 分数阶比例-积分-微分控制器 差分进化 参数整定 自适应
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电液比例位置控制系统的仿真分析 被引量:9
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作者 董恰 李建平 刘送永 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第7期83-85,共3页
以采煤机滚筒调高液压系统为对象,建立电液比例位置控制系统的数学模型,并通过Simulink仿真软件对PID控制器校正前、后系统的性能进行分析,结果表明校正后的系统响应速度和稳态精度得到了很大改善,在绝大部分场合可以用电液比例控制系... 以采煤机滚筒调高液压系统为对象,建立电液比例位置控制系统的数学模型,并通过Simulink仿真软件对PID控制器校正前、后系统的性能进行分析,结果表明校正后的系统响应速度和稳态精度得到了很大改善,在绝大部分场合可以用电液比例控制系统代替电液伺服控制系统。 展开更多
关键词 电液比例位置控制系统 Simulink软件 比例-积分-微分控制器
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改进萤火虫算法的PID控制器在光电伺服系统中的应用 被引量:3
7
作者 肖冰冰 张燕革 +1 位作者 陈晶 艾勇 《光通信技术》 2021年第6期58-62,共5页
对光束高精度、稳定地跟踪是自由空间激光通信链路建立的前提。引入一种改进的萤火虫算法,对比例-积分-微分(PID)控制器的参数进行优化整定,同时建立了直流力矩电机系统模型,将优化参数后的PID控制器应用到此系统中,在六维仿真台上进行... 对光束高精度、稳定地跟踪是自由空间激光通信链路建立的前提。引入一种改进的萤火虫算法,对比例-积分-微分(PID)控制器的参数进行优化整定,同时建立了直流力矩电机系统模型,将优化参数后的PID控制器应用到此系统中,在六维仿真台上进行了实验,结果表明:对于同一个系统,与采用齐格勒和尼克尔斯(Z-N)法相比,改进的萤火虫算法对参数整定后的PID控制器的响应速度提高了40%,带宽提高了33.3%,跟踪精度提高了25%。 展开更多
关键词 光电伺服系统 萤火虫算法 比例-积分-微分控制器 粗跟踪 惯性权重因子
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闭链级混联式液压机械臂运动控制方法 被引量:3
8
作者 何嘉懿 张道德 王君明 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第9期1540-1553,共14页
针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,... 针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,对每个子系统分别建立了刚体动力学模型、液压执行器流体动力学模型;然后,基于刚体动力学模型和流体动力学模型分别设计了刚性连杆控制律和液压执行器控制律,其前馈控制量和误差反馈量是高精度控制的基础;最后,使用Simulink的Simscape模块建立了该机械臂的多物理域混合模型,进行了轨迹跟踪效果验证,同时引入了控制性能指标,在不同机械臂的液压执行器空间进行了计算。研究结果表明:相比于比例-积分-微分控制器,基于虚拟分解控制理论搭建的控制器控制精度提升较大,单关节平均绝对误差最大降低了88.9%,且控制效果与其他较先进液压控制器的性能指标相近。针对含复杂闭链结构的混联式液压机械臂,采用虚拟分解控制理论能有效提升控制精度。 展开更多
关键词 凿岩机器人 混联式机械臂 虚拟分解控制 动力学模型 控制方法 比例-积分-微分控制器
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一种新型高性能控制器的研究与应用 被引量:4
9
作者 李军 刘哲 周永言 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期2558-2571,共14页
鉴于在控制实际中存在的不确定性问题,提出了一种针对大滞后过程的不确定性抑制的新型高性能控制器(New higher performance controller,NHPC).基于在新型观测方法和新型控制方法包括新型滤波方法上的良好进展,将一种新型超前观测器(New... 鉴于在控制实际中存在的不确定性问题,提出了一种针对大滞后过程的不确定性抑制的新型高性能控制器(New higher performance controller,NHPC).基于在新型观测方法和新型控制方法包括新型滤波方法上的良好进展,将一种新型超前观测器(New advanced observer,NAO)、一种内反馈控制器(Internal feedback controller,IFC)包括一种正弦跟踪滤波器(Sinusoid tracking filter,STF)等用于构造NHPC.将NHPC运用于大滞后过程控制,能够对较宽的范围内的时变性和非线性等不确定性问题进行较好的抑制.数学分析、仿真实验和实际电力控制工程应用的结果验证了本文所提观点和方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 过程控制 比例-积分-微分控制器 正弦跟踪滤波器 内反馈控制器 新型超前观测器 新型高性能控制器
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基于复合控制策略的激光光束指向控制系统研究 被引量:1
10
作者 孙昕 霍子民 储海荣 《陕西科技大学学报》 北大核心 2024年第4期154-159,共6页
激光光束指向控制系统是通过对激光光束偏转执行机构的控制,实现激光光束稳定指向目标的系统.当激光光束指向控制系统被应用于恶劣环境时,应考虑环境对系统造成的不利影响,消除激光光束的指向误差.激光光束指向控制系统采用了基于比例-... 激光光束指向控制系统是通过对激光光束偏转执行机构的控制,实现激光光束稳定指向目标的系统.当激光光束指向控制系统被应用于恶劣环境时,应考虑环境对系统造成的不利影响,消除激光光束的指向误差.激光光束指向控制系统采用了基于比例-微分-积分(PID)控制器和滑模控制器的控制策略,用于提高其动态和静态性能.最后,将PID控制器和滑模控制器在不同状态下的优势相结合,提出了复合控制策略.通过实验对比分析,复合控制策略比单一控制策略具有更好的控制性能,可以满足不同工况下的激光光束指向作业. 展开更多
关键词 激光光束指向控制系统 比例-微分-积分控制器 滑模控制器 复合控制策略
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基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制 被引量:20
11
作者 刘卫朋 邢关生 +1 位作者 陈海永 孙鹤旭 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期1996-2004,共9页
为了提高机器臂轨迹跟踪控制器的工作性能,提出基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制方法。介绍了增强学习的基本原理,提出基于SARSA算法的增强学习补偿控制策略。利用比例—微分(PD)控制器完成了基本的稳定任务后,再利用增强学习算法实现... 为了提高机器臂轨迹跟踪控制器的工作性能,提出基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制方法。介绍了增强学习的基本原理,提出基于SARSA算法的增强学习补偿控制策略。利用比例—微分(PD)控制器完成了基本的稳定任务后,再利用增强学习算法实现了对未知干扰因素的补偿,提升了对不同未知情况的适应能力。实验结果验证了自适应离散化增强学习方法在机械臂轨迹跟踪问题中的可行性和有效性,明显提高了控制器的学习速度。 展开更多
关键词 机器人 增强学习 轨迹跟踪 比例-微分控制器 前馈神经网络
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混合有源电力滤波器的新型迭代学习控制 被引量:7
12
作者 吴敬兵 罗安 +2 位作者 杨晓峰 马伏军 曾灿林 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期104-108,共5页
将混合型有源电力滤波器应用于电网谐波抑制与无功功率补偿,在传统比例-积分(proportion-integration,PI)控制迭代学习算法基础上加入关于电流误差信号的微分项,提出一种新型比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation,PID... 将混合型有源电力滤波器应用于电网谐波抑制与无功功率补偿,在传统比例-积分(proportion-integration,PI)控制迭代学习算法基础上加入关于电流误差信号的微分项,提出一种新型比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation,PID)控制迭代学习控制算法,并推导出了算法收敛的条件,该控制算法改进了传统迭代学习算法的不足,不依赖于初始电流输入信号的选取。采用一种改进的齐格勒-尼柯尔斯方法实现对PID控制器参数的优化,以提高系统的控制精度。仿真和实验结果证明了该控制方法的可行性和有效性,与传统迭代学习算法比较,其具有响应速度快、控制精度高和易于实现的特点。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 比例-积分-微分控制器 迭代 学习控制
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基于PLC伺服控制的甘油雾化喷涂系统设计 被引量:12
13
作者 孟志强 张恒 +1 位作者 陈燕东 罗廷芳 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期42-46,共5页
根据香烟滤棒的丝束甘油雾化喷涂原理,设计的甘油雾化喷涂系统采用PLC和触摸屏作为主控制器,由甘油桶、温度控制子系统、甘油雾化子系统、喷涂活门和伺服系统组成.研究了活门精确定位的伺服控制,该技术实时跟随丝束的运行速度,由PLC给... 根据香烟滤棒的丝束甘油雾化喷涂原理,设计的甘油雾化喷涂系统采用PLC和触摸屏作为主控制器,由甘油桶、温度控制子系统、甘油雾化子系统、喷涂活门和伺服系统组成.研究了活门精确定位的伺服控制,该技术实时跟随丝束的运行速度,由PLC给出活门开度对应的、伺服电机转动所需的、高速脉冲数作为系统的位置给定量,通过位置环、速度环和电流环的三闭环PID控制精确定位活门开度,实现甘油的均匀喷涂,保证甘油喷涂量.给出PLC控制程序流程图,对系统进行了实际运行测试.结果表明:系统运行可靠,滤棒的硬度控制达到国家标准. 展开更多
关键词 伺服系统 甘油雾化 可编程逻辑控制器 活门开度 滤棒 比例-积分-微分控制器
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FCMAC的FPGA实现分析及其控制应用 被引量:4
14
作者 沈宪明 白瑞林 章智慧 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第8期1990-1992,共3页
提出了FCMAC(Fuzzy CMAC)的一种基于FPGA的硬件实现方法,与其他FPGA实现神经网络相比,它包含了可以用于在线学习的权学习算法。首先分析了FCMAC的模型结构及相应的硬件模块,然后基于VHDL语言实现了各模块的功能描述,最后将FPGA实现的FC... 提出了FCMAC(Fuzzy CMAC)的一种基于FPGA的硬件实现方法,与其他FPGA实现神经网络相比,它包含了可以用于在线学习的权学习算法。首先分析了FCMAC的模型结构及相应的硬件模块,然后基于VHDL语言实现了各模块的功能描述,最后将FPGA实现的FCMAC用于控制应用,并对控制器进行测试。实验结果表明,FCMAC的实现方案是可行的,控制器运算速度快、精度高,且具有较强的抗干扰性,是实现IP控制模块或单片智能控制的一种新的有效途径。 展开更多
关键词 模糊小脑神经网络 现场可编程门阵列 VHDL 比例-积分-微分控制器
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混合有源电力滤波器的复合变结构电流控制 被引量:4
15
作者 张莹 吴敬兵 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期113-117,共5页
针对传统比例-积分-微分(proportional integral differential,PID)控制器不能实现具有周期性特点的电网谐波电流无稳态误差跟踪的特点,提出了一种新的PID型迭代学习控制算法,同时建立了一种模糊规则并利用模糊推理对PID控制器的比例、... 针对传统比例-积分-微分(proportional integral differential,PID)控制器不能实现具有周期性特点的电网谐波电流无稳态误差跟踪的特点,提出了一种新的PID型迭代学习控制算法,同时建立了一种模糊规则并利用模糊推理对PID控制器的比例、积分和微分系数进行在线修正,实现对系统的无差控制。在此基础上,为提高系统的响应速度,将PID迭代学习控制与滑模变结构控制有机结合,提出了复合型变结构控制方法。该方法具有响应速度快、控制精度高、易于实现的特点。仿真和实验结果证明了该控制方法的可行性和有效性,效果优于传统PID控制。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 比例-积分-微分控制器 迭代学习控制 滑模变结构 模糊规则
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基于改进蚁群算法的飞行仿真转台的控制优化 被引量:2
16
作者 段海滨 王道波 于秀芬 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期28-33,43,共7页
提出了一种用改进蚁群算法优化飞行仿真转台非线性PID控制参数的新策略,借助相遇搜索策略和信息素残留系数的自适应控制思想对基本蚁群算法进行了改进,设计了一种基于改进蚁群算法优化飞行仿真转台非线性PID(NLPID)控制参数的飞行仿真... 提出了一种用改进蚁群算法优化飞行仿真转台非线性PID控制参数的新策略,借助相遇搜索策略和信息素残留系数的自适应控制思想对基本蚁群算法进行了改进,设计了一种基于改进蚁群算法优化飞行仿真转台非线性PID(NLPID)控制参数的飞行仿真转台系统结构,在对非线性PID控制参数进行优化时采用了时间乘以误差绝对值积分最小性能指标,最后将用改进蚁群算法优化后的控制参数应用于某型高性能飞行仿真转台。实验表明,采用改进蚁群算法优化非线性PID控制参数的飞行仿真转台系统可从带噪声的输入信号中合理地提取出微分信号,并且对噪声具有很强的滤波作用,整个系统响应速度快,并具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 蚁群算法信息素 非线性比例-微分-积分控制器 参数优化 飞行仿真转台
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负荷跟踪型发电系统协调控制方式的智能化 被引量:2
17
作者 马立新 江霓 袁淑娟 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期144-149,共6页
针对智能电网中火力发电的主要设备——锅炉中蒸汽温度控制系统的时变特性和系统大滞后特性,电网要求发电机组既能快速响应负荷变化,又能保证自身的安全、稳定、经济运行.为了提高电力系统的安全运行水平,以及常规电源的利用效率,结合... 针对智能电网中火力发电的主要设备——锅炉中蒸汽温度控制系统的时变特性和系统大滞后特性,电网要求发电机组既能快速响应负荷变化,又能保证自身的安全、稳定、经济运行.为了提高电力系统的安全运行水平,以及常规电源的利用效率,结合了锅炉对负荷需求响应快,以及汽轮机随主蒸汽压力变化平稳的优点,提出了一种负荷跟踪型的机炉协调控制方式,并加入了基于模糊PID(proportional-integral-derivative,比例-积分-微分)算法控制的智能时间常数补偿环节.该环节能在负荷变化较大、需要利用锅炉蓄热时发挥作用.仿真实验结果表明,与常规PID控制的协调系统相比,模糊PID控制能够得到更佳的动态性能参数和控制效果. 展开更多
关键词 智能电网 协调控制系统 模糊比例-积分-微分控制器 智能控制方法仿真
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基于单神经元自适应PID控制的注塑机合模机构 被引量:2
18
作者 罗亮 李江源 刘知贵 《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期108-112,共5页
设计了一个单神经元自适应比例-积分-微分控制器(PID)控制器,使用AMESim/Simulink联合仿真机制,建立了注塑机合模机构液压伺服系统的模型。由仿真结果看,与常规PID控制器相比,使用单神经元自适应PID控制器控制的系统有着更好的鲁棒性,... 设计了一个单神经元自适应比例-积分-微分控制器(PID)控制器,使用AMESim/Simulink联合仿真机制,建立了注塑机合模机构液压伺服系统的模型。由仿真结果看,与常规PID控制器相比,使用单神经元自适应PID控制器控制的系统有着更好的鲁棒性,系统获得了更好的环境适应性。 展开更多
关键词 注塑机 合模系统 单神经元自适应 比例-积分-微分控制器
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虚拟轴机床伺服系统的模糊滑模自适应控制 被引量:1
19
作者 胡晓雄 任燕 贾育秦 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期165-170,共6页
提出了一种将模糊控制、滑模控制与自适应控制三者有机的整合的模糊滑模自适应控制的算法,并以虚拟轴机床的单通道的阀控非对称液压缸作为研究的对象。仿真实验表明,该算法可以使得系统输出渐进地收敛于参考的输入信号,且可以很快地对... 提出了一种将模糊控制、滑模控制与自适应控制三者有机的整合的模糊滑模自适应控制的算法,并以虚拟轴机床的单通道的阀控非对称液压缸作为研究的对象。仿真实验表明,该算法可以使得系统输出渐进地收敛于参考的输入信号,且可以很快地对变化的信号进行有效地跟踪,对参数的摄动与有界的干扰具有不变性。提出的方法与传统的PID控制比较,更加的适用于较强的干扰的复杂系统、高阶的非线性,将方法应用于虚拟轴机床的液压的控制系统可以获得较高的控制精度、较好的机床动态性能与较小的稳态误差。 展开更多
关键词 虚拟轴机床 模糊滑模自适应控制 液压伺服系统 比例-积分-微分控制器
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基于改进模糊PID的自动导引车纠偏控制研究 被引量:14
20
作者 古世甫 金滔 +2 位作者 范佩佩 任磊 李亦宁 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第12期50-53,共4页
针对传统模糊比例-积分-微分(PID)控制器对自动导引车(AGV)路径跟踪精度低的问题,提出一种基于比例调整和积分分离的模糊PID纠偏控制方法。首先分析并建立AGV的运动学模型;其次设计模糊PID控制器的输入输出隶属度函数及模糊控制规则;最... 针对传统模糊比例-积分-微分(PID)控制器对自动导引车(AGV)路径跟踪精度低的问题,提出一种基于比例调整和积分分离的模糊PID纠偏控制方法。首先分析并建立AGV的运动学模型;其次设计模糊PID控制器的输入输出隶属度函数及模糊控制规则;最后对模糊控制器输出的比例项和积分项以偏差的大小为依据分别进行比例调整和积分分离。仿真实验表明:积分分离可以有效降低系统超调量,比例调整加快系统的响应速度,本文设计的纠偏控制器具有快速性和稳定性等优点。 展开更多
关键词 模糊比例-积分-微分(PID)控制器 积分分离 比例调整 纠偏控制
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