基于动态横向转移载荷的轮式装载机侧倾稳定性研究 被引量：3

1

作者 徐向阳 艾星 +1 位作者 宋朝省 朱才朝 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2020年第10期163-169,214,共8页

为研究轮式装载机动态侧倾稳定性,在考虑车身侧倾和动臂俯仰的基础上,构建基于拉格朗日法和包含动坐标系的轮式装载机十自由度侧倾动力学模型,求解出非平稳路面与发动机耦合激励下的侧倾响应,推导出表征侧倾稳定性的动态横向转移载荷方... 为研究轮式装载机动态侧倾稳定性,在考虑车身侧倾和动臂俯仰的基础上,构建基于拉格朗日法和包含动坐标系的轮式装载机十自由度侧倾动力学模型,求解出非平稳路面与发动机耦合激励下的侧倾响应,推导出表征侧倾稳定性的动态横向转移载荷方程,并分析了横向坡度角、动臂结构参数和转弯速度变化对侧倾角与动态横向转移载荷的影响趋势。结果表明:车身侧倾角和动态横向转移载荷随横向坡度角、动臂质量和举升角以及转弯速度的增加而不断增大,但横向坡度角和动臂举升角对侧倾稳定性的影响灵敏度较高;当车身侧倾角超过临界横向坡度角时,两侧车轮垂向载荷发生完全动态横向转移,使一侧车轮产生离地现象进而导致侧倾;上述模型和动态横向载荷转移表征方法可为后续的性能优化提供研究方法和理论基础。 展开更多

关键词 横向转移载荷 轮式装载机 动力学模型 动态响应 侧倾角

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于二次预测型横向载荷转移率的汽车侧翻预警研究 被引量：13

2

作者 金智林 严正华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第15期1790-1795,共6页

准确预警可有效降低车辆侧翻事故。针对汽车侧翻预警算法的模型复杂度和预警精度之间存在矛盾的问题,提出了一种基于二次预测型横向载荷转移率的汽车侧翻预警方法。以某运动型多功能汽车为研究对象,建立了线性三自由度汽车侧翻动力学模... 准确预警可有效降低车辆侧翻事故。针对汽车侧翻预警算法的模型复杂度和预警精度之间存在矛盾的问题,提出了一种基于二次预测型横向载荷转移率的汽车侧翻预警方法。以某运动型多功能汽车为研究对象,建立了线性三自由度汽车侧翻动力学模型;应用汽车侧翻动力学理论,计算了横向载荷转移率及其一次变化率和二次变化率,求得了基于二次预测型横向载荷转移率的汽车侧翻预警时间的解析解;对高速紧急工况下运动型多功能汽车的绊倒型及非绊倒型侧翻过程进行实例仿真,结果表明,提出的基于二次预测型横向载荷转移率的汽车预警算法预警结果准确,可提高汽车侧翻的预警精度,能有效改善汽车防侧翻的主动安全性能。 展开更多

关键词 汽车侧翻 二次预测横向载荷转移率 侧翻预警时间 绊倒型侧翻 主动安全

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于自适应卡尔曼滤波的商用车横向载荷转移率估计 被引量：4

3

作者 糜沛纹 宗长富 +2 位作者 赵汉卿 张不扬 郑宏宇 《汽车技术》 北大核心 2013年第8期19-23,共5页

为解决商用车由于质心高、轮距小而易发生侧翻事故的问题,建立了3自由度参考模型,提出了基于自适应卡尔曼滤波算法的状态估计器,并以估计器估计结果对车辆状态和横向载荷转移率进行计算。利用TruckSim仿真软件对自适应卡尔曼滤波估计算... 为解决商用车由于质心高、轮距小而易发生侧翻事故的问题,建立了3自由度参考模型,提出了基于自适应卡尔曼滤波算法的状态估计器,并以估计器估计结果对车辆状态和横向载荷转移率进行计算。利用TruckSim仿真软件对自适应卡尔曼滤波估计算法进行了验证,验证工况为30 km/h和90 km/h双移线工况。通过估计结果与仿真数据对比,验证了此估计算法能够很好地估计计算车辆状态和车辆横向载荷转移率值。 展开更多

关键词 商用车 横向载荷转移率 自适应卡尔曼滤波 状态估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

横向载荷转移下双前桥汽车操纵稳定性分析 被引量：1

4

作者 王晓彬 张庆军 《农业装备与车辆工程》 2014年第11期22-26,共5页

推导了双前桥汽车线性三自由度模型的运动微分方程,分析了双前桥汽车的运动特性,得出横向载荷转移是对汽车操稳性影响最大的因素,并提出了控制载荷转移的方案,为汽车设计和调校提供指导。

关键词 双前桥 三自由度汽车模型 横向载荷转移 汽车操纵稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制 被引量：5

5

作者 谢海 夏光 +1 位作者 杜克 夏扩远 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第2期161-166,共6页

文章基于ADAMS建立了平衡重式叉车整车虚拟样机模型,基于11自由度叉车动态数学模型进行了叉车横向载荷转移率计算,在此基础上提出了一种基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制方法,并根据横向载荷转移率将叉车横向稳定性控制分为2... 文章基于ADAMS建立了平衡重式叉车整车虚拟样机模型,基于11自由度叉车动态数学模型进行了叉车横向载荷转移率计算,在此基础上提出了一种基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制方法,并根据横向载荷转移率将叉车横向稳定性控制分为2级;当横向载荷转移率大于二级阈值时执行油缸锁定控制,当横向载荷转移率大于一级阈值且小于二级阈值时执行模糊控制。基于ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真的结果表明,该文提出的基于横向载荷转移率的叉车防侧倾分级控制方法可有效提高叉车的横向稳定性和主动安全性。 展开更多

关键词 平衡重式叉车 横向稳定性 横向载荷转移率 分级控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

航运枢纽闸门运输稳定性仿真分析

6

作者 钟亮 路洲洲 +2 位作者 潘剑 钟广达 刘锦阳 《中国农村水利水电》 北大核心 2025年第6期114-120,共7页

航运枢纽建设可能面临进场道路多弯道、多坡道等复杂路况,为探讨该复杂路况下的闸门大件设备运输稳定性问题,以国内某大型航运枢纽为例,建立了闸门运输动态仿真模型,利用该模型分析了多种进场路况下航运枢纽闸门的运输稳定性。结果表明... 航运枢纽建设可能面临进场道路多弯道、多坡道等复杂路况,为探讨该复杂路况下的闸门大件设备运输稳定性问题,以国内某大型航运枢纽为例,建立了闸门运输动态仿真模型,利用该模型分析了多种进场路况下航运枢纽闸门的运输稳定性。结果表明:闸门运输稳定性随车速的增大而降低,进场道路的弯道半径及坡度对运输稳定性有明显影响;对于弯道路段,闸门大件运输车辆低速(v≤20 km/h)行驶时应将横向荷载转移率|LTR|值控制在0.43以内,高速(20km/h<v≤30 km/h)行驶时应将|LTR|值控制在0.53以内;对于坡道路段,为防止车辆制动失效发生滚翻事故,需合理匹配运输速度与坡度,当运输车辆速度为20、30 km/h时,坡道坡度应分别控制在7.2%和6.3%以内。研究成果可为航运枢纽闸门运输方案的科学制定提供参考。 展开更多

关键词 航运枢纽 船闸闸门 运输稳定性 横向载荷转移率 制动力

在线阅读 下载PDF 职称材料

侧风影响下客车操纵稳定性控制方法及策略 被引量：1

7

作者 肖罡 屠奇明 +3 位作者 李佳文 廖琴 黄晋 杨钦文 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第4期702-709,共8页

针对在侧向风影响下的客车侧滑与侧倾稳定性协同控制问题,构建了基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)的客车多自由度动力学模型,设计位移偏差和横向载荷转移率为目标函数,提出基于MPC的后轮主动转向控制决策方法。通过Truck... 针对在侧向风影响下的客车侧滑与侧倾稳定性协同控制问题,构建了基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)的客车多自由度动力学模型,设计位移偏差和横向载荷转移率为目标函数,提出基于MPC的后轮主动转向控制决策方法。通过Trucksim-Simulink联合仿真平台仿真验证,结果表明:该方法可有效提高车辆侧风环境行驶的稳定性。 展开更多

关键词 四轮转向 模型预测控制 主动后轮转向 侧风稳定性 横向载荷转移率

在线阅读 下载PDF 职称材料

考虑姿态稳定性的智能客车轨迹跟踪控制研究 被引量：3

8

作者 王洪亮 范硕 +3 位作者 皮大伟 范丁阁 陈轶杰 范晶晶 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期780-791,共12页

针对智能客车行驶中遇到突发情况时驾驶员应急激烈操作以及车辆传感器识别误差导致车辆路径规划不合理引起的车辆侧翻,提出一种基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略.根据现有主动防侧倾研究基础推导智能客车目标侧倾角算法,以横向载... 针对智能客车行驶中遇到突发情况时驾驶员应急激烈操作以及车辆传感器识别误差导致车辆路径规划不合理引起的车辆侧翻,提出一种基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略.根据现有主动防侧倾研究基础推导智能客车目标侧倾角算法,以横向载荷转移率为侧翻指标,采用卡尔曼滤波算法进行车辆参数估计,实现横向载荷转移率预测.根据智能客车横向载荷转移率预测值设计基于差动制动的纵向控制策略、考虑车身侧倾和俯仰运动的垂向控制策略以及轨迹跟踪横向控制策略,最后通过仿真验证上述策略控制效果.结果表明,基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略在车辆行驶遇到突发情况驾驶员激烈操作时能够保证车辆行驶稳定,在智能客车轨迹跟踪过程中能降低车辆侧翻风险. 展开更多

关键词 智能客车 轨迹跟踪 姿态稳定 横向载荷转移率 垂向控制 侧翻风险

在线阅读 下载PDF 职称材料

转弯时液罐车质心变化对侧倾稳定性影响研究 被引量：10

9

作者 李刚炎 梁浩彤 +1 位作者 范李 龙祥 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第12期126-132,共7页

液罐车在转弯工况下液体晃动会影响其行驶稳定性,根据侧倾时液罐中的液体分布,得出液体质心位置的计算模型;根据车辆动力学模型,对质心变化影响下的三自由度模型进行优化,推导出液罐车在转弯工况下横向载荷转移率计算模型;运用MATLAB/Si... 液罐车在转弯工况下液体晃动会影响其行驶稳定性,根据侧倾时液罐中的液体分布,得出液体质心位置的计算模型;根据车辆动力学模型,对质心变化影响下的三自由度模型进行优化,推导出液罐车在转弯工况下横向载荷转移率计算模型;运用MATLAB/Simulink软件对模型进行仿真,并与硬件在环仿真平台试验结果进行对比,对不同速度及前轮转向角下液体质心以及横向载荷转移率的变化进行仿真。仿真结果说明该模型能够较好的反映液罐车的运动状态;转弯时质心的变化与横向载荷转移率的变化趋势与侧倾角的变化趋势相似,可以为后续控制提供模型参考;同时,根据仿真结果得出速度-前轮转向角临界曲线,在该曲线下方,车辆是安全的。 展开更多

关键词 车辆工程 液罐车 转弯工况 质心 横向载荷转移率

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于LTR的汽车差动制动防侧翻动力学研究 被引量：14

10

作者 岑达希 胡树根 +1 位作者 王耘 宋小文 《机电工程》 CAS 2011年第5期532-536,541,共6页

为了提高汽车的抗侧翻能力,以四自由度汽车模型为基础,研究分析了横向载荷转移率(LTR)与汽车运动参数的相互关系,提出了一种基于LTR的汽车差动制动防侧翻动力学模型,在此基础上研究分析了差动制动时制动力大小对汽车防侧翻性能的影响,... 为了提高汽车的抗侧翻能力,以四自由度汽车模型为基础,研究分析了横向载荷转移率(LTR)与汽车运动参数的相互关系,提出了一种基于LTR的汽车差动制动防侧翻动力学模型,在此基础上研究分析了差动制动时制动力大小对汽车防侧翻性能的影响,此项研究成果补充了汽车差动制动防侧翻控制理论。仿真结果验证了所建立动力学模型的有效性。 展开更多

关键词 横向载荷转移率 防侧翻 差动制动 动力学模型 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于主动悬架的车辆主动侧倾控制研究 被引量：13

11

作者 姚嘉凌 王蒙 +2 位作者 李智宏 任杉 孙宁 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期534-539,共6页

汽车侧倾控制通常被动地以减小侧倾角为目标,在转弯中这种控制对提高操纵稳定性、车速、防止侧翻的效能有限。提出一种在转弯时基于主动悬架控制汽车向转弯方向侧倾的控制方法,建立包含2自由度转向模型和4自由度侧倾模型的6自由度车辆模... 汽车侧倾控制通常被动地以减小侧倾角为目标,在转弯中这种控制对提高操纵稳定性、车速、防止侧翻的效能有限。提出一种在转弯时基于主动悬架控制汽车向转弯方向侧倾的控制方法,建立包含2自由度转向模型和4自由度侧倾模型的6自由度车辆模型,通过动力学分析确立期望侧倾角,建立使稳态侧倾角误差为零的主动侧倾滑模控制。仿真计算证实了该控制方法可使乘员感知的侧向加速度和横向载荷转移率大大减小,有效提高了转弯时的操纵稳定性、平顺性、通行速度,大大减小侧翻的可能性。 展开更多

关键词 主动侧倾 主动悬架 滑模控制 感知侧向加速度 横向载荷转移率

在线阅读 下载PDF 职称材料

客车侧翻评价指标的估计与灰色预测研究 被引量：6

12

作者 张志勇 谭涛 +1 位作者 刘鑫 杜荣华 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第8期36-42,共7页

为精确评价客车侧翻危险程度和补偿防侧翻控制系统的时滞,提出客车横向载荷转移率(LTR)在线估计和灰色预测方法。首先,根据车辆结构参数和车辆动力学理论建立3自由度客车侧翻动力学模型;然后建立客车LTR的估计模型,并基于Trucksim和Matl... 为精确评价客车侧翻危险程度和补偿防侧翻控制系统的时滞,提出客车横向载荷转移率(LTR)在线估计和灰色预测方法。首先,根据车辆结构参数和车辆动力学理论建立3自由度客车侧翻动力学模型;然后建立客车LTR的估计模型,并基于Trucksim和Matlab/Simulink联合仿真模型,在J-Turn试验工况下分析估计模型的精度;最后,为补偿控制系统的时滞,利用灰色预测模型在线预测车辆LTR,同样基于联合仿真模型分析预测精度。分析结果表明,用估计模型能准确估计客车的LTR,相对误差在4.3%以内;用灰色预测模型能准确预测客车LTR,最大相对误差在5%左右,且建模维数和提前预测时间对预测精度有较大影响。 展开更多

关键词 客车 侧翻 时滞 灰色预测 横向载荷转移率(LTR) 估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

用于侧翻预警的线控转向控制策略研究 被引量：2

13

作者 刘军 周海森 +1 位作者 贾林夕 秦书剑 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第6期143-145,149,共4页

以横向载荷转移率(LTR)作为侧翻预警的指标,利用MEMS传感器和自回归预测模型(AR)对侧倾角和侧倾角速度进行测量和预测进而计算得到LTR预测值,通过线控转向的控制策略对前轮转角进行修正从而将LTR值控制在安全范围内,但这也在一定程度上... 以横向载荷转移率(LTR)作为侧翻预警的指标,利用MEMS传感器和自回归预测模型(AR)对侧倾角和侧倾角速度进行测量和预测进而计算得到LTR预测值,通过线控转向的控制策略对前轮转角进行修正从而将LTR值控制在安全范围内,但这也在一定程度上改变了车辆的行驶轨迹,为了提高车辆的车道保持能力,采用了线控转向和电子机械制动联合防侧翻控制。为了验证侧翻预警效果,在Carsim和Matlab/Simulink中对该控制策略进行联合仿真,仿真结果表明该控制策略能有效地防止汽车侧翻,提高了车辆的行驶安全性。 展开更多

关键词 横向载荷转移率 侧翻预警 自回归模型 线控转向

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于灰色预测的驾驶员-汽车系统侧翻预测 被引量：8

14

作者 赵又群 金颖智 季林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1009-1016,共8页

为了保证高速行车安全性,研究了基于预瞄-预测模型的汽车侧翻评价指标估计问题,提出了一种基于预瞄-预测驾驶员模型的侧翻预测方法。以高重心汽车为研究对象,建立了三自由度汽车模型和预瞄驾驶员模型;基于预瞄-跟随理论和灰色预测理论,... 为了保证高速行车安全性,研究了基于预瞄-预测模型的汽车侧翻评价指标估计问题,提出了一种基于预瞄-预测驾驶员模型的侧翻预测方法。以高重心汽车为研究对象,建立了三自由度汽车模型和预瞄驾驶员模型;基于预瞄-跟随理论和灰色预测理论,搭建了预瞄-预测驾驶员模型;根据汽车侧翻的机理提出了能反映侧翻情况的指标——横向载荷转移率,并在此基础上提出了汽车侧翻指标估计-预测模型;基于主动转向控制策略和汽车侧翻指标估计-预测模型构建了汽车侧翻预测系统,并进行了不同工况下的仿真分析,从而验证了侧翻预测系统的有效性。 展开更多

关键词 侧翻 横向载荷转移率 驾驶员建模 灰色预测

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于TruckSim仿真下弯道货车侧滑速度模型研究 被引量：7

15

作者 潘兵宏 胡炜 +1 位作者 任卉 单慧敏 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期38-45,共8页

对于现今弯道路段速度控制精确性不足,在TruckSim软件中全面考虑了某三轴货车的悬架动刚度特性、车身侧倾角度、轮胎非线性特性,建立了整车动力学、道路场景、驾驶策略及横向载荷转移率(PLTR)模型。通过不同弯道半径、重心高度和车速的... 对于现今弯道路段速度控制精确性不足,在TruckSim软件中全面考虑了某三轴货车的悬架动刚度特性、车身侧倾角度、轮胎非线性特性,建立了整车动力学、道路场景、驾驶策略及横向载荷转移率(PLTR)模型。通过不同弯道半径、重心高度和车速的交互式仿真实验,将仿真实验数据经三维曲面函数拟合,获得了不同附着系数下车辆转弯安全车速的侧滑数学模型,为弯道车速控制途径的产生提供了参考。研究结果表明:安全速度与重心高度、弯道半径呈现不同程度的相关性;归纳比较侧滑模型与弯道安全速度模型,可知弯道安全车速值偏于安全,并处在通用模型的安全理论值之间;考虑了纵坡对安全车速值的影响,发现在较大半径圆曲线上行驶偏于安全;建立弯道半径为300 m,重心高度为1.8 m的仿真工况,基于PLTR交互模型得出的安全车速值与该模型得到的安全车速值进行对比,计算误差从通用模型的18.4%降低到0.3%。 展开更多

关键词 交通工程 侧滑速度模型 TruckSim仿真 横向载荷转移率 弯道半径 重心高度

在线阅读 下载PDF 职称材料

车身扭转柔性对半挂汽车列车侧翻影响的仿真分析

16

作者 杨鄂川 刘广明 +1 位作者 陈毅挺 欧健 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2015年第4期5-10,37,共7页

首先建立牵引车和半挂车的刚性车身半挂汽车列车模型,然后考虑车身的扭转柔性,将牵引车和半挂车的簧载质量分为前、后两部分,并建立各部分相互作用的方程,从而建立柔性车身半挂汽车列车模型。在MATLAB软件中建立半挂汽车列车的仿真模型... 首先建立牵引车和半挂车的刚性车身半挂汽车列车模型,然后考虑车身的扭转柔性,将牵引车和半挂车的簧载质量分为前、后两部分,并建立各部分相互作用的方程,从而建立柔性车身半挂汽车列车模型。在MATLAB软件中建立半挂汽车列车的仿真模型,以横向载荷转移率和悬架侧倾角为判断指标,在角阶跃转向工况和鱼钩转向工况下分别对刚性车身和柔性车身半挂汽车列车模型进行仿真。对比仿真结果可知,车身的扭转柔性对半挂汽车列车的侧翻有较大影响。 展开更多

关键词 扭转柔性 横向载荷转移率 悬架侧倾角 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

山区道路车辆动力学模型与行车安全分析(英文)

17

作者 王慧丽 史忠科 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期837-843,共7页

针对道路的几何线形,特别是纵坡坡度与弯道半径对车辆行驶状态的影响,建立了车路耦合的8自由度山区道路行驶的车辆动力学模型以及Dugoff轮胎力模型.结合车载GPS/IMU的测量信息,解算了不同车轮的滑移率以及垂直载荷,并通过横向载荷转移率... 针对道路的几何线形,特别是纵坡坡度与弯道半径对车辆行驶状态的影响,建立了车路耦合的8自由度山区道路行驶的车辆动力学模型以及Dugoff轮胎力模型.结合车载GPS/IMU的测量信息,解算了不同车轮的滑移率以及垂直载荷,并通过横向载荷转移率(LLTR)对车辆的行驶稳定性进行分析.结果表明:车辆行驶过程中的侧向加速度与道路纵坡坡度以及车辆重心高度与宽度的比率h/T有关,坡度越陡,h/T越大,侧向加速度越大,车辆的行驶稳定性越差,降低车辆的行驶速度与侧向加速度可提高车辆的行驶稳定性. 展开更多

关键词 车辆动力学模型 横向载荷转移率 滑移率 轮胎的垂直载荷

在线阅读 下载PDF 职称材料

受饱和约束的车辆转向非线性鲁棒模糊分布控制 被引量：4

18

作者 孙船斌 方琳 童宝宏 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期77-85,149,共10页

针对极限状态下车辆转向非线性和执行器饱和问题,研究主动前轮转向(active front steering, AFS)和直接横摆力矩控制(direct yaw-moment control, DYC)对横摆-侧倾稳定的集成控制。采用Takagi-Sugeon(T-S)方法建立车辆3自由度横摆侧倾模... 针对极限状态下车辆转向非线性和执行器饱和问题,研究主动前轮转向(active front steering, AFS)和直接横摆力矩控制(direct yaw-moment control, DYC)对横摆-侧倾稳定的集成控制。采用Takagi-Sugeon(T-S)方法建立车辆3自由度横摆侧倾模型,结合模糊观测器实时获取模型动态参数。为准确反映车辆转向稳态过程,在T-S框架下建立改进横摆理想参考模型。考虑到极限转向对前轮侧偏特性的影响,构建T-S框架下主动前轮输入的动态饱和阈值。引入松弛因子提高AFS和DYC的执行器利用率,将反馈输入的饱和影响作为有界扰动进行控制。基于分布补偿结构设计状态反馈模糊分布控制器(parallel distributed compensation-TS,PDC-TS),采用范数有界的侧翻稳定阈作为侧倾性能约束,将车辆横摆-侧倾稳定性的H;性能转换为线性矩阵不等式(linear matrix inequalities, LMIs)凸优化问题。最后联合Trucksim-MATLAB/Labview软件进行控制仿真和硬件在环验证,结果表明,PDC-TS方法对强非线性转向过程的控制更加准确,执行器能力利用更充分,并在输入饱和约束下保持控制稳定性。 展开更多

关键词 车辆系统 横摆稳定 横向载荷转移 非线性鲁棒控制 饱和约束

在线阅读 下载PDF 职称材料

载货汽车多侧翻指标关联性分析与实用化表征方法研究 被引量：1

19

作者 蒋元广 皮大伟 闫明帅 《河北科技大学学报》 CAS 2018年第2期107-114,共8页

以优化载货汽车实用化侧翻预警指标表征方法为目的,针对3种侧翻指标(侧向加速度、侧倾角、横向载荷转移率)展开理论关联性分析和动力学仿真试验验证。基于简化的车辆侧倾动力学模型,推导3种侧翻指标关联模型,在Matlab/Simulink中建立基... 以优化载货汽车实用化侧翻预警指标表征方法为目的,针对3种侧翻指标(侧向加速度、侧倾角、横向载荷转移率)展开理论关联性分析和动力学仿真试验验证。基于简化的车辆侧倾动力学模型,推导3种侧翻指标关联模型,在Matlab/Simulink中建立基于某轻型载货汽车实际参数的非线性多自由度动力学模型,设置车速与转向角独立变化的2组阶跃转向工况,研究车辆侧翻指标定量关联性及实用化表征方法。通过最终稳定点的分布拟合得到侧倾角和横向载荷转移率与侧向加速度之间的线性数值化模型,进而验证了提出利用侧向加速度间接表征侧倾角和横向载荷转移率的实用化侧翻预警指标表征方法。结果表明:随着方向盘转角和车速的提高,侧倾角和横向载荷转移率与侧向加速度在整个仿真过程中能够快速趋于稳态。通过此法计算出的车辆侧倾角和横向载荷转移率,为后续车辆侧翻预警控制系统的设计提供了良好的指标基础。 展开更多

关键词 车辆工程 载货汽车 侧向加速度 侧倾角 横向载荷转移率

在线阅读 下载PDF 职称材料

多轴特种车辆的侧翻指标优化分析 被引量：3

20

作者 杨健福 程洪杰 +3 位作者 刘志浩 贾巍 高蕾 马栋 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期134-142,共9页

为探究多轴特种车辆横向动力学特性,建立更准确的侧翻评价指标作为车辆稳定性控制的基础。以重型5轴特种车辆为研究对象,首先基于建立的特种车辆侧翻动力学模型对横向载荷转移率(lateral load transfer rate,LTR)与零力矩点理论(zero-mo... 为探究多轴特种车辆横向动力学特性,建立更准确的侧翻评价指标作为车辆稳定性控制的基础。以重型5轴特种车辆为研究对象,首先基于建立的特种车辆侧翻动力学模型对横向载荷转移率(lateral load transfer rate,LTR)与零力矩点理论(zero-moment point,ZMP)2种常用车辆侧翻评价指标进行了动态分析,对LTR进行了优化,提出了一种兼顾簧载质量与非簧载质量侧倾力矩影响的新侧翻评价指标(optimized lateral load transfer rate,LTR o)。然后以LTR o作为车辆的侧翻评价指标,基于数据拟合的方式探究了一种能根据车速与路面附着系数自适应确定侧翻预警阈值(LTR threshold,LTR t)的计算方式。通过Trucksim车辆动力学模型仿真与实车试验,分别对LTR o的计算精度与LTR t的预警效果进行了对比分析。结果表明:LTR o较常用LTR与ZMP等2种评价指标的计算精度分别提高了6.3%与12.4%左右,对于车辆侧翻危险程度的评价更准确;LTR t能够根据车速与路面环境的变化自适应调整,使得侧翻指标不仅适用于绊倒性侧翻,同时也适用于非绊倒性侧翻,在高附工况下,相比于预警阈值为定值下的预警,LTR t下的预警能够为车辆侧翻控制预留出更多的时间。 展开更多

关键词 特种车辆 侧翻动力学模型 侧翻指标 横向载荷转移率 预警阈值

在线阅读 下载PDF 职称材料