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基于Fuzzy-CMAC的人体假肢系统智能控制方法研究
被引量：
5
1
作者
喻洪流
徐兆红
+1 位作者
卢博睿
张定国
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期83-88,共6页
由于需要适应患者的参数个性化与步速变化,人体大腿假肢系统参数具有模型非线性与参数不确定性等复杂系统特性,因此需要寻求有效的智能控制方法。以一种自制的液压型智能大腿假肢结构为例,首先建立基于非线性阻尼控制参数与人体髋关节...
由于需要适应患者的参数个性化与步速变化,人体大腿假肢系统参数具有模型非线性与参数不确定性等复杂系统特性,因此需要寻求有效的智能控制方法。以一种自制的液压型智能大腿假肢结构为例,首先建立基于非线性阻尼控制参数与人体髋关节力矩的人机动力学模型,根据智能假腿的复杂系统特性设计一种PD-FCMAC逆动态复合控制模型,实现膝关节轨迹跟踪控制。以所建立的假腿实验样机动力学模型为对象,对PD-FCMAC方法进行实验仿真。实验结果表明,大腿假肢膝关节可以在约0.5 s时间内跟踪好目标曲线,具有良好的实时性与精度,且获得的膝关节阻力矩结果与膝关节角度曲线的循环交变规律一致。
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关键词
智能
控制
大腿假肢
动力学模型
模糊cmac控制器
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职称材料
题名
基于Fuzzy-CMAC的人体假肢系统智能控制方法研究
被引量：
5
1
作者
喻洪流
徐兆红
卢博睿
张定国
机构
上海理工大学生物力学与康复工程研究所
上海交通大学机器人研究所
出处
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期83-88,共6页
基金
上海市重点科技攻关项目(11441900502)
文摘
由于需要适应患者的参数个性化与步速变化,人体大腿假肢系统参数具有模型非线性与参数不确定性等复杂系统特性,因此需要寻求有效的智能控制方法。以一种自制的液压型智能大腿假肢结构为例,首先建立基于非线性阻尼控制参数与人体髋关节力矩的人机动力学模型,根据智能假腿的复杂系统特性设计一种PD-FCMAC逆动态复合控制模型,实现膝关节轨迹跟踪控制。以所建立的假腿实验样机动力学模型为对象,对PD-FCMAC方法进行实验仿真。实验结果表明,大腿假肢膝关节可以在约0.5 s时间内跟踪好目标曲线,具有良好的实时性与精度,且获得的膝关节阻力矩结果与膝关节角度曲线的循环交变规律一致。
关键词
智能
控制
大腿假肢
动力学模型
模糊cmac控制器
Keywords
intelligent control
prosthetic leg
dynamic model
Fuzzy-
cmac
controller
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Fuzzy-CMAC的人体假肢系统智能控制方法研究
喻洪流
徐兆红
卢博睿
张定国
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012
5
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