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基于手眼标定方程AX=XB的精度影响因素研究 被引量:7
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作者 尚忠义 董明利 +1 位作者 李伟仙 李巍 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第3期36-39,共4页
机器人手位姿数据对手眼标定精度的影响不可忽略,将对基于手眼标定方程AX=XB的精度影响因素进行分析。通过手眼标定仿真和实测实验验证上述两个因素对手眼标定精度的影响与理论分析的一致性。通过仿真与实测实验,总结得出了减小摄像机... 机器人手位姿数据对手眼标定精度的影响不可忽略,将对基于手眼标定方程AX=XB的精度影响因素进行分析。通过手眼标定仿真和实测实验验证上述两个因素对手眼标定精度的影响与理论分析的一致性。通过仿真与实测实验,总结得出了减小摄像机与靶标间距离、减小机器人手的运动前后到基坐标空间距离的相差距离,可提高手眼标定精度,通过四元数法和矩阵直积法验证了此规律在解AX=XB标定方程时的通用性,并且在摄像机与靶标间距约为230 mm以及机器人手的运动前后到基坐标空间距离的相差距离为3.240 1 mm时,手眼标定平移向量相对误差最高精度可达0.040 3%。 展开更多
关键词 手眼标定 机器人 精度评价 标定方程
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支柱式起落架载荷标定数据工程处理方法 被引量:6
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作者 黄祎丰 裘进浩 刘克格 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期248-254,416,共8页
为提高飞机起落架载荷实测精度,以支柱式起落架结构为研究对象,探讨处理其载荷标定数据的工程方法。首先,对实际受载情况和单向加载工况标定数据的分析,挖掘出三向载荷、缓冲支柱压缩行程与应变码值间的数学关系,将预测的数学关系代入... 为提高飞机起落架载荷实测精度,以支柱式起落架结构为研究对象,探讨处理其载荷标定数据的工程方法。首先,对实际受载情况和单向加载工况标定数据的分析,挖掘出三向载荷、缓冲支柱压缩行程与应变码值间的数学关系,将预测的数学关系代入到多向工况的标定数据中,验证了它们的准确性;其次,根据两种标定数据回归方法,提出了对应使用的支柱式起落架载荷-应变标定方程的数学模型;最后,将两种标定方程代回到标定数据中,计算起落架三向载荷,所有反算载荷的误差均在可控范围内,表明标定方程满足精度要求。将标定方程代入实测数据中,实测曲线符合变化规律。该处理方法的应用能有力提高支柱式起落架的起飞-着陆载荷实测和载荷谱编制的准确度。 展开更多
关键词 起落架 载荷实测 标定方程 回归方法
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中子仪测量农田土壤水分精度的比较研究 被引量:10
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作者 毛飞 任三学 +2 位作者 刘庚山 郭安红 张佳华 《中国生态农业学报》 CAS CSCD 2005年第4期103-106,共4页
采用国产IAG-Ⅱ型和美国产503DR型2种中子仪进行农田土壤水分精度测量对比试验研究结果表明,与土钻法比较,IAG-Ⅱ型中子仪的平均精度略高于503DR型中子仪;14℃和25℃温度下IAG-Ⅱ型中子仪稳定性优于503DR型中子仪,而52℃温度下则反之,且... 采用国产IAG-Ⅱ型和美国产503DR型2种中子仪进行农田土壤水分精度测量对比试验研究结果表明,与土钻法比较,IAG-Ⅱ型中子仪的平均精度略高于503DR型中子仪;14℃和25℃温度下IAG-Ⅱ型中子仪稳定性优于503DR型中子仪,而52℃温度下则反之,且503DR型中子仪性能受温度的影响小于IAG-Ⅱ型中子仪,表明2种仪器均可用于科研和业务。对503DR型中子仪1991年和2002年建立的标定方程进行统计检验分析比较表明,2条标定方程的剩余标准离差(s)无显著差异,截距(a)和斜率(b)差异显著,表明这2条标定方程不能合并。 展开更多
关键词 中子仪 测量精度 稳定性 标定方程 农田土壤水分 精度测量 比较研究 对比试验研究 DR型 平均精度
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基于虚拟示波器的涡流应力测量装置研制 被引量:3
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作者 吴斌 王鹤云 +2 位作者 刘秀成 孟繁霖 何存富 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2828-2834,共7页
为将涡流阻抗法应用于金属构件应力的快速测量,基于改进的矢量伏安法,采用虚拟示波器技术,研制出一套测量参数可控的便携式阻抗测量装置。实验测试了信号平均次数、电路采样电阻等对涡流传感器阻抗-频率特性曲线测量精度的影响规律,在... 为将涡流阻抗法应用于金属构件应力的快速测量,基于改进的矢量伏安法,采用虚拟示波器技术,研制出一套测量参数可控的便携式阻抗测量装置。实验测试了信号平均次数、电路采样电阻等对涡流传感器阻抗-频率特性曲线测量精度的影响规律,在优化参数条件下,研制的阻抗测量装置与Agilent 4294a的测试结果较为一致,相对偏差在±5%范围。将便携式装置应用于金属杆件的涡流应力测量:先后对45号钢杆和LY12铝合金直杆进行拉伸实验,测量粘贴于直杆上涡流传感器的阻抗变化,回归分析得到阻抗变化率与拉力的直线拟合方程(拟合优度大于0.9)。实验结果表明,基于虚拟示波器的阻抗测量装置可以基于涡流测力原理,实现金属构件应力的快速、有效测量。 展开更多
关键词 虚拟示波器 阻抗测量 涡流 应力 标定方程
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基于深度学习的机翼蒙皮载荷计算方法 被引量:3
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作者 刘佳玮 于明鑫 +3 位作者 祝连庆 夏嘉斌 闫光 梁生珺 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第4期1-8,共8页
针对传统的载荷标定方程计算机翼蒙皮载荷精度低的问题,提出了一种基于深度学习的机翼蒙皮载荷计算新方法。考虑真实机翼蒙皮受力复杂,首先建立了机翼蒙皮试验件模型,使用Ansys仿真软件对试验件进行有限元分析,获得应变与载荷仿真数据,... 针对传统的载荷标定方程计算机翼蒙皮载荷精度低的问题,提出了一种基于深度学习的机翼蒙皮载荷计算新方法。考虑真实机翼蒙皮受力复杂,首先建立了机翼蒙皮试验件模型,使用Ansys仿真软件对试验件进行有限元分析,获得应变与载荷仿真数据,并对仿真数据进行数据清洗与预处理;其次,构建深度神经网络模型,将应变与载荷作为神经网络模型的输入与输出值,采用Adam算法优化提出的载荷计算模型;最后,在测试集上对载荷值进行预测,使用平均相对误差与绝对值差作为评价指标。实验结果显示,基于深度学习的载荷计算方法在小载荷数据上平均绝对误差为0.081 N,在正常载荷数据上的平均相对误差为0.0638%;与传统载荷计算方法比较,本文提出的新方法计算的载荷精度明显优于传统方法。 展开更多
关键词 机翼蒙皮 载荷计算 深度学习 应变 载荷标定方程
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有起落架布置的双三角翼载荷测试技术研究 被引量:10
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作者 刘彦鹏 刘克格 +1 位作者 张书明 闫楚良 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期1003-1008,共6页
针对起落架布置在机翼上从而很难实现对机翼根部切面载荷测试的问题,结合某型飞机全机载荷测试项目,分析研究了该型机翼的结构特点,并设计机翼根部弯矩、剪力、扭矩测试应变电桥。考虑到外场无承力结构可作为约束载荷点的试验条件,提出... 针对起落架布置在机翼上从而很难实现对机翼根部切面载荷测试的问题,结合某型飞机全机载荷测试项目,分析研究了该型机翼的结构特点,并设计机翼根部弯矩、剪力、扭矩测试应变电桥。考虑到外场无承力结构可作为约束载荷点的试验条件,提出全机自平衡多点协调加载标定模型,得到了较准确的载荷标定数据。同时对标定试验数据进行多元回归分析,建立了载荷标定方程,并通过校验工况对载荷标定方程进行了误差分析,大载荷下的误差均不超过5%,可满足一般的工程要求。最后经飞行实测验证,得到了该类机翼根部切面准确的载荷-时间历程。该技术可以运用到有起落架布置的机翼载荷外场测试上,对起落架以内的切面载荷测试可作为通用方法使用。 展开更多
关键词 机翼 根部载荷 自平衡标定 载荷标定方程 飞行实测
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1AF料液体积精确计量系统研究
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作者 宋子龙 张彩云 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 2004年第4期354-358,共5页
在带有吹气液位和密度测量系统的模拟计量槽上进行了若干批体积标定。将原始数据标准化到某参考条件 (主要是温度 )下 ,根据计量槽内横截面积的变化及其反映出的残差分布图和增量斜率图 ,将数据划分成若干个模型段。将同一段内的各批数... 在带有吹气液位和密度测量系统的模拟计量槽上进行了若干批体积标定。将原始数据标准化到某参考条件 (主要是温度 )下 ,根据计量槽内横截面积的变化及其反映出的残差分布图和增量斜率图 ,将数据划分成若干个模型段。将同一段内的各批数据进行适当的修正和补偿 ,把体积作为自变量、液位作为因变量 ,采用反向回归模式进行处理 ,根据数据的分布情况求出合适的标定方程 ,然后求标定方程的反方程 ,得出体积测量方程 ,并计算出相应的不确定度。利用测量方程可测定生产中与实测液位相应的料液体积。该系统经过对比验证 ,体积测量的不确定度低于 0 .3% (k=3)。 展开更多
关键词 体积标定 标定方程 测量方程 不确定度 反向回归模式
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A new method of characterizing equivalent strain for equal channel angular processing 被引量:1
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作者 赵军 王振华 +3 位作者 孙淑华 赵德利 任利国 傅万堂 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2009年第3期349-353,共5页
In order to establish the quantitative relationship between equivalent strain and the performance index of the deformed material within the range of certain passes for equal channel angular processing (ECAP), a new ... In order to establish the quantitative relationship between equivalent strain and the performance index of the deformed material within the range of certain passes for equal channel angular processing (ECAP), a new approach to characterize the equivalent strain was proposed. The results show that there exists better accordance between mechanical property (such as hardness or strength) and equivalent strain after rolling and ECAP in a certain range of deformation amount, and Gauss equation can be satisfied among the equivalent strain and the mechanical properties for ECAP. Through regression analysis on the data of hardness and strength after the deformation, a more generalized expression of equivalent strain for ECAP is proposed as:ε=k0exp[-(k1M-k2)^2], where M is the strength or hardness of the material, k1 is the modified coefficient (k1∈ (0, 1)), ko and k2 are two parameters dependent on the critical strain and mechanical property that reaches saturation state for the material, respectively. In this expression the equivalent strain for ECAP is characterized novelly through the mechanical parameter relating to material property rather than the classical geometry equation. 展开更多
关键词 equal channel angular processing (ECAP) equivalent strain mechanical property characterizing method
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