微创外科手术机器人技术研究进展 被引量：41

1

作者 付宜利 潘博 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期1-15,共15页

为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力感知、增强现实、... 为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力感知、增强现实、半自主手术、手术训练系统等关键技术进行了介绍和分析.基于上述技术研发的微创外科手术机器人改善了医生进行微创手术的环境和工具,提高了外科手术的质量,具有广泛的应用和发展前景.对微创外科手术机器人技术的发展趋势进行了展望. 展开更多

关键词 机器人 微创外科手术 主从控制 远心运动 力反馈

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图像处理在机器人辅助外科手术中的应用状况 被引量：2

2

作者 孙立宁 张剑 +1 位作者 富历新 杜志江 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期589-592,共4页

在综述了目前外科和一些介入式手术的图像导航技术和成果基础上,对图像导航系统中的关键技术进行了分析.提出了将来图像导航系统的可能技术组成,并展望了这些技术在诊断和治疗中将达到微创化、智能化和人性化所起到的作用.

关键词 图像处理 机器人辅助外科手术 介入式治疗 解剖 图像导航

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机器人辅助腹腔镜系统在泌尿外科手术中的应用

3

作者 孙鹏 金讯波 《山东医药》 CAS 北大核心 2005年第14期63-64,共2页

关键词 机器人辅助 手术中 前列腺癌根治术 系统 泌尿外科手术 2000年 2003年 手术应用 腹腔镜下

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面向机器人辅助神经外科手术的视觉标定方法 被引量：4

4

作者 朱艳菊 孟偲 +2 位作者 刘静华 王田苗 丑武胜 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第11期69-74,共6页

针对无框架图像引导的机器人辅助神经外科手术中的空间标定问题，提出了一种非接触式的标定方法，该方法利用双目立体视觉技术，实现临床手术中的病人头部标记点(Mark点)的标定任务。大量实验和数据分析验证了该视觉标定方法的精度，保... 针对无框架图像引导的机器人辅助神经外科手术中的空间标定问题，提出了一种非接触式的标定方法，该方法利用双目立体视觉技术，实现临床手术中的病人头部标记点(Mark点)的标定任务。大量实验和数据分析验证了该视觉标定方法的精度，保证了该方法应用于神经外科临床手术的可靠性。该方法与传统的接触式标定相比，具有安全性高、易于操作、可实时更新数据等优点。 展开更多

关键词 机器人辅助 神经外科手术 临床手术 术中 标记点 图像引导 双目立体视觉 实时 标定方法 数据

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机器人手术在脊柱外科手术中发挥的精准安全和微创高效作用 被引量：10

5

作者 叶晓健 《中国骨伤》 CAS CSCD 2022年第2期99-100,共2页

手术的安全、微创、高效、精准一直是医学发展的目标与动力。无论是对于患者还是对于医生而言,手术的安全性都是最重要的。由于脊柱结构的复杂多变且毗邻神经血管,脊柱手术总是面临着很多风险,因而,对手术安全性也有更大的需求。1椎弓... 手术的安全、微创、高效、精准一直是医学发展的目标与动力。无论是对于患者还是对于医生而言,手术的安全性都是最重要的。由于脊柱结构的复杂多变且毗邻神经血管,脊柱手术总是面临着很多风险,因而,对手术安全性也有更大的需求。1椎弓根精准置钉的重要性及问题所在由于脊柱手术很多需要内固定,需要置入螺钉来重建脊柱的稳定性,这带来了椎弓根螺钉的精准性问题,精准性意味着安全性。 展开更多

关键词 外科手术 计算机辅助 机器人手术 椎弓根钉 准确性 安全性

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达芬奇机器人手术系统在泌尿外科手术中的应用 被引量：7

6

作者 蒋绍博 王慕文 王正 《山东医药》 CAS 北大核心 2009年第39期111-112,共2页

关键词 机器人手术系统 泌尿外科医师 手术中 达芬奇 微创心脏外科手术 机器人辅助技术 前列腺癌根治术 内镜操作

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胸腔镜辅助微创外科手术400例的护理 被引量：12

7

作者 杨春梅 李晓红 +5 位作者 张怡 刘峰 林艳秋 张红珏 高华 王颖 《解放军护理杂志》 2002年第1期62-63,共2页

关键词 胸腔镜辅助微创外科手术 VATS 围手术期 护理模式 临床护理

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外科手术机器人的研究进展及临床应用 被引量：14

8

作者 肖钟 黄宗海 《中国现代普通外科进展》 CAS 2011年第11期880-884,共5页

手术机器人是近年发展起来的计算机辅助内窥镜手术器械控制系统。手术机器人的出现使外科手术模式发生了革命性的变化。由于其突出的优越性,受到越来越多的关注,现已逐渐推广应用于临床各科疾病的诊治,并取得了良好的社会和经济效益。... 手术机器人是近年发展起来的计算机辅助内窥镜手术器械控制系统。手术机器人的出现使外科手术模式发生了革命性的变化。由于其突出的优越性,受到越来越多的关注,现已逐渐推广应用于临床各科疾病的诊治,并取得了良好的社会和经济效益。本文就近年来国内外手术机器人系统的研究进展和临床应用现状作一简要综述,对外科手术机器人的优势、局限性和存在的缺陷进行总结,并对未来外科手术机器人的发展方向进行预测。 展开更多

关键词 外科手术 机器人 计算机辅助外科 微创外科

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机器人辅助脊柱微创手术的历史演变与前景展望 被引量：3

9

作者 于研 吴洋春 程黎明 《中国微创外科杂志》 CSCD 2013年第2期103-105,共3页

智能计算机辅助微创手术的开展是人类工效学发展新概念术式的革新趋势，手术机器人作为新理念的智能载体，将虚拟现实术野三维动态地呈现在术者的感官世界中，配准跟踪术者手部动作，消除不自觉震颤的同时，快速精准地同步术野空间内的... 智能计算机辅助微创手术的开展是人类工效学发展新概念术式的革新趋势，手术机器人作为新理念的智能载体，将虚拟现实术野三维动态地呈现在术者的感官世界中，配准跟踪术者手部动作，消除不自觉震颤的同时，快速精准地同步术野空间内的加工器械，瞬时反馈给智能终端力、位移、速度等相关信息，经分析整合放大后，辅助手术程序中的精细化操作，消除人脑失误或操作不当带来的医源性损伤。 展开更多

关键词 脊柱微创手术 机器人辅助 历史演变 操作不当 人类工效学 计算机辅助 手术机器人 医源性损伤

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微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制 被引量：3

10

作者 赵希梅 游健康 +1 位作者 刘浩 李洪谊 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期123-127,共5页

传统的微创血管介入手术,医生长时间遭受大量射线的辐射,会对医生造成一定的损伤。而用手术机器人代替医生操作导管能够克服上述缺点。为此,针对微创血管介入手术导管辅助机器人系统,首先运用D-H法建立了导管运动学模型,以便获得导管近... 传统的微创血管介入手术,医生长时间遭受大量射线的辐射,会对医生造成一定的损伤。而用手术机器人代替医生操作导管能够克服上述缺点。为此,针对微创血管介入手术导管辅助机器人系统,首先运用D-H法建立了导管运动学模型,以便获得导管近端到导管末端的运动传递关系,接着选择无刷直流电机作为机器人关节执行器,采用自整定模糊PID控制方法来适应血管介入手术过程中系统参数变化及不确定性因素的影响,实现从端辅助机器人精确快速地跟踪主手的控制指令,进而提高系统的控制精度。仿真结果表明,与传统PID控制相比,自整定模糊PID控制方法能够快速跟踪系统的指令,使系统的跟踪误差减小到0.3mm以下。 展开更多

关键词 微创血管介入手术 辅助机器人 自整定模糊PID控制 无刷直流电机

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消化内镜联合机器人辅助胸腔镜手术治疗大型复杂食管平滑肌瘤2例

11

作者 何佳 邢国柱 +4 位作者 沈会华 徐亚伟 李秋芳 黄奕暄 李悟 《中国微创外科杂志》 CSCD 北大核心 2024年第2期158-160,共3页

食管平滑肌瘤通常位于食道的下2/3[1],多无任何症状,常偶然发现[2]。近年来,微创技术已成为食管平滑肌瘤的首选术式,消化内科医师一般通过消化内镜摘除肿瘤,而外科医师则一般采用胸腔镜进行手术[3]。但当肿瘤直径>4 cm、形状不规则... 食管平滑肌瘤通常位于食道的下2/3[1],多无任何症状,常偶然发现[2]。近年来,微创技术已成为食管平滑肌瘤的首选术式,消化内科医师一般通过消化内镜摘除肿瘤,而外科医师则一般采用胸腔镜进行手术[3]。但当肿瘤直径>4 cm、形状不规则、邻近重要脏器时,消化内科医师和外科医师均难以保证在完整摘除肿瘤的同时不损伤食管黏膜及周边脏器。2021年11月和2022年4月,我们将消化内镜与机器人胸腔镜(robot-assisted thoracoscopic surgery,RATS)手术相结合,安全切除巨大、复杂平滑肌瘤2例,报道如下。 展开更多

关键词 食管平滑肌瘤 消化内镜 外科医师 胸腔镜 机器人辅助 肿瘤直径 食管黏膜 微创技术

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腹腔镜辅助微创肝胆外科手术对患者免疫系统的影响 被引量：1

12

作者 张智明 《中国实用医药》 2022年第9期37-40,共4页

目的探讨腹腔镜辅助微创肝胆外科手术对患者免疫系统的影响。方法80例微创肝胆外科手术患者,依据术式不同分为开腹手术组和腹腔镜手术组,每组40例。开腹手术组患者采用传统开腹手术进行治疗,腹腔镜手术组患者采用腹腔镜辅助微创肝胆外... 目的探讨腹腔镜辅助微创肝胆外科手术对患者免疫系统的影响。方法80例微创肝胆外科手术患者,依据术式不同分为开腹手术组和腹腔镜手术组,每组40例。开腹手术组患者采用传统开腹手术进行治疗,腹腔镜手术组患者采用腹腔镜辅助微创肝胆外科手术进行治疗。比较两组患者手术时间、术中出血量、疼痛评分、术后并发症发生情况,手术前后免疫功能指标(CD3^(+)CD4^(+)/CD3^(+)CD8^(+)、CD3-CD16^(+)CD56^(+))水平。结果腹腔镜手术组患者的手术时间显著长于开腹手术组,术中出血量显著少于开腹手术组,疼痛评分和术后并发症发生率均显著低于开腹手术组,差异具有统计学意义(P<0.05)。腹腔镜手术组患者手术前的CD3^(+)CD4^(+)/CD3^(+)CD8^(+)、CD3-CD16^(+)CD56^(+)分别为(2.04±0.61)%、(18.00±2.50)%,手术后分别为(1.53±0.38)%、(16.20±3.60)%;开腹手术组患者手术前的CD3^(+)CD4^(+)/CD3^(+)CD8^(+)、CD3-CD16^(+)CD56^(+)分别为(2.10±0.52)%、(18.50±2.60)%,手术后分别为(1.73±0.35)%、(14.50±2.60)%。手术前,两组患者的CD3^(+)CD4^(+)/CD3^(+)CD8^(+)、CD3-CD16^(+)CD56^(+)比较,差异无统计学意义(P>0.05);手术后,两组患者的CD3^(+)CD4^(+)/CD3^(+)CD8^(+)、CD3-CD16^(+)CD56^(+)均较手术前显著降低,腹腔镜手术组患者的CD3^(+)CD4^(+)/CD3^(+)CD8^(+)降低幅度显著高于开腹手术组,CD3-CD16^(+)CD56^(+)降低幅度显著低于开腹手术组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论腹腔镜辅助微创肝胆外科手术较开腹手术对患者的免疫系统的影响小。 展开更多

关键词 腹腔镜辅助微创肝胆外科手术 免疫系统 影响

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脊柱手术机器人在胸腰椎骨折微创手术中的应用 被引量：16

13

作者 吴瑞 周纪平 +3 位作者 杨凯 杨永军 李佳佳 姚树强 《中国骨伤》 CAS CSCD 2022年第2期118-122,共5页

目的:探讨Renaissance机器人导航系统在胸腰椎骨折微创手术中应用的安全性和准确性。方法:对2016年7月至2019年7月采用后路微创椎弓根钉内固定治疗的胸腰椎骨折患者进行回顾性分析,按置钉方式的不同分为机器人组及徒手组,机器人组采用... 目的:探讨Renaissance机器人导航系统在胸腰椎骨折微创手术中应用的安全性和准确性。方法:对2016年7月至2019年7月采用后路微创椎弓根钉内固定治疗的胸腰椎骨折患者进行回顾性分析,按置钉方式的不同分为机器人组及徒手组,机器人组采用机器人导航辅助置钉,徒手组采用传统徒手置钉法置钉。机器人组20例,男13例,女7例;年龄23~69(45.05±11.81)岁;T11骨折1例,T12骨折2例,L1骨折10例,L2骨折6例,L3骨折1例。徒手组20例,男11例,女9例;年龄26~65(43.40±11.22)岁;T11骨折2例,T12骨折7例,L1骨折10例,L3骨折1例。记录两组患者透视次数、手术时间、术中出血量。采用Neo法[1]评价螺钉分级。结果:机器人组置入螺钉126枚,徒手组置入螺钉124枚。手术时间、透视次数、术中出血量机器人组分别为(115.75±14.26)min、(7.95±0.89)次、(132.50±29.36)ml,徒手置钉组分别为(129.50±10.50)min、(14.40±2.56)次、(182.50±23.14)ml,组间比较差异有统计学意义(P<0.05)。根据Neo法评价螺钉分级:机器人组螺钉0级122枚,1级4枚;徒手组0级108枚,1级9枚,2级7枚;机器人组准确性优于徒手组(P<0.05)。结论:与徒手置钉相比,Renaissance机器人导航系统可有效提高椎弓根钉置入准确率,减少透视次数及术中出血,提高手术安全性。 展开更多

关键词 脊柱骨折 计算机辅助外科手术 机器人

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达芬奇-S外科手术辅助系统在普胸外科的应用 被引量：23

14

作者 易俊 董国华 +2 位作者 许飚 李好 景华 《医学研究生学报》 CAS 2011年第7期696-699,共4页

目的评价使用达芬奇-S外科手术辅助系统(机器人)行不开胸普胸手术,观察其实用性及手术效果。方法利用达芬奇-S外科手术辅助系统对46例患者行普胸手术,其中胸腺切除术18例、食管癌根治术4例、双侧广泛肺大泡切除缝扎术1例、肺叶切除术18... 目的评价使用达芬奇-S外科手术辅助系统(机器人)行不开胸普胸手术,观察其实用性及手术效果。方法利用达芬奇-S外科手术辅助系统对46例患者行普胸手术,其中胸腺切除术18例、食管癌根治术4例、双侧广泛肺大泡切除缝扎术1例、肺叶切除术18例、肺楔形切除术4例、食道-左主支气管瘘修补术1例。结果 46例患者的手术均为全机器人完成,无中转开胸手术,患者术后均恢复平稳,平均住院时间为4.6 d(2～9 d)。结论几乎所有类型的胸科手术辅助系统都可以做到不开胸,手术安全可靠,效果确实,与传统开胸手术方式相比优势明显,损伤小、恢复快。但要注意医师及其他操作人员需具备胸科开放性手术经验,注意患者的选择,并做好紧急开胸的准备,以保证患者的安全。 展开更多

关键词 达芬奇-S外科手术辅助系统 普胸手术 微创外科

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机器人辅助经皮穿刺手术系统发展概况 被引量：7

15

作者 杜志江 修雯雯 《中国医疗器械杂志》 CAS 2007年第5期362-366,共5页

介绍一种经皮穿刺手术辅助机器人系统。文中详细说明了系统的构成,各子系统的功能,可采用的类型,发展趋势,还举例说明了国际上较有代表性的几套机器人以及它们的特点和临床效果。探讨了机器人辅助经皮穿刺手术系统中具有发展前景的技术... 介绍一种经皮穿刺手术辅助机器人系统。文中详细说明了系统的构成,各子系统的功能,可采用的类型,发展趋势,还举例说明了国际上较有代表性的几套机器人以及它们的特点和临床效果。探讨了机器人辅助经皮穿刺手术系统中具有发展前景的技术方向。 展开更多

关键词 微创手术 医疗机器人 机器人辅助经皮穿刺手术系统

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机器人辅助心脏手术现状及进展 被引量：4

16

作者 蒋连勇(综述) 丁芳宝(审校) 《中国微创外科杂志》 CSCD 2012年第11期979-981,共3页

随着心脏外科技术的发展以及临床医生经验的不断丰富，大多数心脏外科手术已经基本趋于成熟，而患者对于美观及微创的要求越来越高，微创心脏外科已经成为各大心脏中心研究的热点，从小切口心脏手术到传统腔镜心脏手术再到现在的机器人... 随着心脏外科技术的发展以及临床医生经验的不断丰富，大多数心脏外科手术已经基本趋于成熟，而患者对于美观及微创的要求越来越高，微创心脏外科已经成为各大心脏中心研究的热点，从小切口心脏手术到传统腔镜心脏手术再到现在的机器人辅助下心脏手术，正在不断努力以求取得更加完美的治疗效果。 展开更多

关键词 小切口心脏手术 机器人辅助 微创心脏外科 心脏外科技术 心脏外科手术 临床医生 心脏中心 治疗效果

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面向微创外科手术机械臂的主动力摆位控制策略 被引量：1

17

作者 王伟 杜志江 +1 位作者 闫志远 王伟东 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1915-1921,共7页

为了实现微创外科手术机器人的主动手术姿态调整,针对微创手术机械臂的RCM机构特点以及主被动关节相结合的摆位方式,本文提出了基于关节力矩的虚拟工具控制算法以实现操作者与手术机械臂之间的力交互过程。该算法以在关节处安装力矩传... 为了实现微创外科手术机器人的主动手术姿态调整,针对微创手术机械臂的RCM机构特点以及主被动关节相结合的摆位方式,本文提出了基于关节力矩的虚拟工具控制算法以实现操作者与手术机械臂之间的力交互过程。该算法以在关节处安装力矩传感器的方式进行交互力的采集,并结合采样数据提出了一套完整的重力矩补偿方法。根据关节处的受力情况,力控制模型能够实时调整模型参数以响应主动力摆位不同阶段的动态要求。在自行研制的微创外科手术机器人样机上进行相关的实验验证,实验结果表明:各关节的重力矩补偿模型效果明显,基于关节力矩的虚拟工具模型能够实现柔顺自然的人机交互过程,并具有较高的可控性和稳定性,可以较好地完成微创外科手术机械臂的手术位姿调整。 展开更多

关键词 微创外科手术机器人 人机交互 力矩控制 重力补偿 虚拟工具 术前规划 顺应控制 主动关节 被动关节

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机器人辅助内镜手术的应用 被引量：1

18

作者 张阳德 李亚勇 任力锋 《中国医学工程》 2005年第2期203-206,共4页

作为一门重要的微创外科技术,内镜手术近年来在外科各个领域得到了广泛的应用,但同时也暴露出许多不足之处。手术机器人的出现,借助其动作精确、工作可靠及具有智能化的优点为进一步完善内镜手术提供了新的途经。该文从系统的组成、临... 作为一门重要的微创外科技术,内镜手术近年来在外科各个领域得到了广泛的应用,但同时也暴露出许多不足之处。手术机器人的出现,借助其动作精确、工作可靠及具有智能化的优点为进一步完善内镜手术提供了新的途经。该文从系统的组成、临床应用两方面详细介绍了手术机器人目前的状态,并对其优势与不足进行了评价。 展开更多

关键词 内镜手术 机器人辅助 手术机器人 微创外科技术 临床应用 智能化

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骨科机器人辅助下闭合复位空心钉内固定治疗股骨颈骨折 被引量：1

19

作者 蒋守海 张传开 +4 位作者 贾方腾 陈强 徐猛 杨沛霖 张玉帅 《中国骨伤》 CAS CSCD 2024年第2期119-123,共5页

目的:探讨机器人导航定位系统辅助下闭合复位空心钉内固定治疗股骨颈骨折的临床初步疗效。方法:回顾分析2019年7月至2020年1月36例闭合性股骨颈骨折患者,根据是否采用机器人系统辅助股骨颈骨折内固定手术分为两组。采用机器人系统导航... 目的:探讨机器人导航定位系统辅助下闭合复位空心钉内固定治疗股骨颈骨折的临床初步疗效。方法:回顾分析2019年7月至2020年1月36例闭合性股骨颈骨折患者,根据是否采用机器人系统辅助股骨颈骨折内固定手术分为两组。采用机器人系统导航下闭合复位内固定治疗股骨颈骨折16例(导航组),男7例,女9例,年龄25~72(53.61±5.45)岁;骨折Garden分型,Ⅰ型3例,Ⅱ型3例,Ⅲ型8例,Ⅳ型2例。非导航组(对照组):采用闭合复位空心钉内固定治疗股骨颈骨折20例,男8例,女12例,年龄46~70(55.23±4.64)岁;GardenⅠ型2例,Ⅱ型4例,Ⅲ型11例,Ⅳ型3例。对两组患者手术时间、透视次数、导针钻孔次数、螺钉调整次数、术中出血量等指标进行评价。结果:两组术后均获随访,时间12~18(15.6±2.8)个月。两组骨折均愈合,无骨折延迟愈合及骨不连发生。两组愈合时间比较,差异无统计学意义(P=0.782)。末次随访时两组Harris评分比较,差异无统计学意义(P=0.813>0.05)。两组间手术时间比较,差异无统计学意义(P>0.05)。两组透视次数、导针钻孔次数、螺钉调整次数、术中出血量比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:机器人导航系统辅助下闭合复位空心钉内固定治疗股骨颈骨折操作微创化,螺钉置入精准化,而且减少医患术中X线照射损害。 展开更多

关键词 骨科机器人 外科手术 计算机辅助 股骨颈骨折 内固定

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机器人胃癌手术研究进展

20

作者 路新玉 韩中博 《中国实用医药》 2024年第3期161-164,共4页

胃癌(GC)的微创手术治疗发展过程中机器人胃癌手术是其重要发展趋势,自从该技术问世以来,机器人胃癌手术逐渐在全球范围内得到应用推广,使其得到快速发展,这种现象与其良好的临床结果息息相关。本文旨在将国内外机器人胃癌手术发展相关... 胃癌(GC)的微创手术治疗发展过程中机器人胃癌手术是其重要发展趋势,自从该技术问世以来,机器人胃癌手术逐渐在全球范围内得到应用推广,使其得到快速发展,这种现象与其良好的临床结果息息相关。本文旨在将国内外机器人胃癌手术发展相关文献加以归纳、总结。 展开更多

关键词 微创外科手术 机器人手术 胃癌

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