帕金森病的机器人模型

1

作者 王义萍 陈庆伟 胡维礼 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期3283-3287,共5页

帕金森病是一种典型的由于基底神经节病变引起的运动紊乱性疾病。首先分析了基底神经节在脊椎动物行为选择过程中所起的作用并建立了相应的数学模型,然后研究了帕金森病对基底神经节行为选择性能的影响,在此基础之上,设计了基于行为的... 帕金森病是一种典型的由于基底神经节病变引起的运动紊乱性疾病。首先分析了基底神经节在脊椎动物行为选择过程中所起的作用并建立了相应的数学模型,然后研究了帕金森病对基底神经节行为选择性能的影响,在此基础之上,设计了基于行为的机器人控制体系结构,将正常和帕金森病的基底神经节的行为选择模型嵌入到其中用于机器人行为选择。研究结果表明,"患有"帕金森病的机器人能表现出一定的帕金森病症状。 展开更多

关键词 帕金森病 基底神经节 行为选择 机器人模型

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基于球面与球心距离误差模型的机器人标定

2

作者 张岳 郑刚 张旭 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第8期98-101,共4页

由于工业机器人的定位误差一般高于3 mm,难以满足智能制造的需要,为了提高机器人的绝对定位精度需进行机器人的运动学参数标定,提出了一种基于球心球面距离的工业机器人标定方法,并基于激光跟踪仪进行实验验证。首先,基于机器人D-H模型... 由于工业机器人的定位误差一般高于3 mm,难以满足智能制造的需要,为了提高机器人的绝对定位精度需进行机器人的运动学参数标定,提出了一种基于球心球面距离的工业机器人标定方法,并基于激光跟踪仪进行实验验证。首先,基于机器人D-H模型进行机器人运动学建模;其次,建立了基于球心球面距离的误差标定模型,并且通过激光跟踪仪记录机器人末端位于球面点与球心点两点之间的真实距离,之后使用Levenberg-Marquardt算法求得运动学参数误差;最后,选取空间中随机距离进行模型验证,实验结果为最大距离误差由2.9208 mm减小到0.51953 mm,减小了约82.2%,平均距离误差由1.0761 mm减小到0.09665 mm,减小了约91.0%。 展开更多

关键词 工业机器人 参数标定 激光跟踪仪 机器人误差模型

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生成式预训练模型机器人及其潜力与挑战 被引量：2

3

作者 张帆 谭跃刚 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1241-1252,共12页

机器人与ChatGPT的融合可形成具有人类智慧特征的“硅智能体”,定义为“生成式预训练模型机器人”。以ChatGPT和机器人的智能融合为对象,阐述了GPT-R的特点、技术趋势及在工业和人类生活中的应用。分析了GPT-R在体力、智力及与人类共融... 机器人与ChatGPT的融合可形成具有人类智慧特征的“硅智能体”,定义为“生成式预训练模型机器人”。以ChatGPT和机器人的智能融合为对象,阐述了GPT-R的特点、技术趋势及在工业和人类生活中的应用。分析了GPT-R在体力、智力及与人类共融发展中存在的问题,从GPT-R的本体与智能、法律与安全、社会规则三方面给出相应对策。结合了ChatGPT和机器人技术的GPT-R将拥有越来越广泛的应用场景和越来越大的市场潜力,成为未来人工智能和机器人共融发展的重要方向之一。 展开更多

关键词 生成式预训练模型机器人 人工智能 硅智能体 共融发展

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变电站巡检机器人转弯运动自平衡控制方法

4

作者 李景景 魏彦飞 范建德 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期345-349,356,共6页

变电站巡检机器人在转弯运动过程中容易受到外界环境干扰以及自身动力学特性的影响,存在自平衡控制稳定性不佳、响应速度较慢等问题。为解决这一问题,本次提出变电站巡检机器人转弯运动自平衡控制方法研究。该方法先建立工作平面空间和... 变电站巡检机器人在转弯运动过程中容易受到外界环境干扰以及自身动力学特性的影响,存在自平衡控制稳定性不佳、响应速度较慢等问题。为解决这一问题,本次提出变电站巡检机器人转弯运动自平衡控制方法研究。该方法先建立工作平面空间和巡检机器人坐标系,得到巡检机器人运动模型;然后,基于机器人运动模型,通过差速驱动转向方法,获得车轮速度与转向间的关系,分析机器人转弯运动状态;最后,基于滑动模态结构,完成巡检机器人转弯运动自平衡控制设计。实验结果表明,所提方法能显著提升巡检机器人转弯运动的自平衡能力,有效提高稳定性和转弯响应速度,应用效果较好。 展开更多

关键词 变电站巡检机器人 转弯运动 机器人运动模型 滑模控制 机器人位姿

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基于蝙蝠优化算法的智能机器人路径规划方法 被引量：2

5

作者 罗育林 胡长江 邓敦杰 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期191-196,共6页

为了解决智能机器人规划路径时,由于未能获取机器人信号目标强度,路径规划存在适应度值低和规划时间长的问题,提出基于蝙蝠优化算法的智能机器人路径规划方法。建立机器人模型并获取机器人目标信号强度,利用粒子群算法搜索机器人移动目... 为了解决智能机器人规划路径时,由于未能获取机器人信号目标强度,路径规划存在适应度值低和规划时间长的问题,提出基于蝙蝠优化算法的智能机器人路径规划方法。建立机器人模型并获取机器人目标信号强度,利用粒子群算法搜索机器人移动目标,结合蝙蝠算法和黄金正弦算法获取种群平均位置,通过分阶段搜索流程,实现机器人移动路径规划。结果表明:所提方法的路径规划时间仅为2.0 s,适应度达到了24.1,不可行解个数为零,该方法有效提高了适应度值,降低了规划时间,具备可行性和实际应用价值。 展开更多

关键词 蝙蝠优化算法 目标信号强度 智能机器人 路径规划 规划方法 黄金正弦算法 粒子群算法 机器人模型

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基于混合遗传算法的机器人改进摩擦模型辨识 被引量：14

6

作者 张铁 胡亮亮 邹焱飚 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期801-809,854,共10页

为了解决机器人运动过程中库伦+黏性摩擦模型不能真实反映关节摩擦的非线性特性的问题,采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦进行建模,提出基于混合遗传算法与余弦轨迹的模型参数辨识方法.采用不同的余弦轨迹对机器人关节进行激励... 为了解决机器人运动过程中库伦+黏性摩擦模型不能真实反映关节摩擦的非线性特性的问题,采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦进行建模,提出基于混合遗传算法与余弦轨迹的模型参数辨识方法.采用不同的余弦轨迹对机器人关节进行激励,利用已知的机器人动力学方程确定关节摩擦力矩,从而建立机器人关节速度与关节摩擦力矩之间的映射关系,并利用模拟退火混合遗传算法对摩擦参数进行辨识.为了验证所提方法的有效性,以多关节串联型机器人为研究对象,进行摩擦参数辨识实验.实验结果表明,与传统的库伦+黏性摩擦模型相比,改进的Stribeck摩擦模型可以减少17.7%~33.6%的关节力矩计算误差,并能够进一步提高机器人动力学模型的准确性. 展开更多

关键词 机器人动力学模型 关节力矩 Stribeck摩擦模型 混合遗传算法 参数辨识

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六自由度并行机器人动力学模型及仿真 被引量：4

7

作者 方浩 周冰 +1 位作者 许珩 冯祖仁 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第z1期138-140,共3页

采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补（ＮＯＣ）法， 结合ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ虚功原理，推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型，并将它写成机器人动力学模型的一般形式，从而证明了在广义力对... 采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补（ＮＯＣ）法， 结合ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ虚功原理，推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型，并将它写成机器人动力学模型的一般形式，从而证明了在广义力对应的广义坐 标下，其惯性阵是对称、正定的。以此模型为基础，对一个典型运动进行了动力学仿 真，仿真结果验证了此模型的有效性。 展开更多

关键词 并行机器人 动力学模型 仿真

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基于多智能体规划的机器人足球决策模型 被引量：4

8

作者 刘云江 韩光胜 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期871-873,共3页

利用多智能体规划理论建立了FIRA机器人足球决策系统模型,通过多智能体规划提高了决策系统的效率并增强了系统决策的连贯性.利用多智能体协调提高了决策系统的动态实时性,保证了决策系统获得全局最优结果的能力.

关键词 多智能体 规划 机器人足球决策模型

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遥操作机器人运动的实时三维监控方法研究 被引量：10

9

作者 曹文明 王耀南 +2 位作者 印峰 伍锡如 夏汉民 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期727-735,共9页

针对一般遥操作机器人实时运动监控的不足之处,提出一种新型遥操作机器人运动实时三维监控方法。首先根据遥机器人外形建立一个虚拟机器人三维外观网格模型,再根据机器人本体内部的关节及其他运动机构的位置,建立一个内嵌于网格模型下... 针对一般遥操作机器人实时运动监控的不足之处,提出一种新型遥操作机器人运动实时三维监控方法。首先根据遥机器人外形建立一个虚拟机器人三维外观网格模型,再根据机器人本体内部的关节及其他运动机构的位置,建立一个内嵌于网格模型下的骨骼模型;经过坐标、数学模型转换,把遥机器人运动学模型应用到虚拟机器人骨骼模型上,实现遥机器人与机器人骨骼模型的运动学模型一致。通过无线发送把遥机器人运动数据传输到监控端,利用Direct3D编程计算把运动数据转换成虚拟机器人运动指令,运动指令控制骨骼模型运动,骨骼模型的运动同时驱动虚拟机器人三维网格模型运动,虚拟机器人三维模型将产生一个与遥机器人同步运动的动画,从而实现了对遥操作机器人运动的三维监控。 展开更多

关键词 遥操作机器人 机器人运动学模型 实时三维监控 Direct3D编程

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基于OpenGL的工业机器人动力学仿真的研究 被引量：9

10

作者 翟雪琴 郝矿荣 曹自洋 《机床与液压》 北大核心 2004年第7期14-16,31,共4页

本文利用OpenGL开发环境 ,与VisualC ++相结合 ,建立六自由度工业机器人三维模型 ;在此基础上开发了机器人的运动学及动力学仿真系统 ,实现了实时动态仿真。并给出了六自由度机器人的动力学仿真应用实例。

关键词 OPENGL 机器人三维模型 动态仿真

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不依赖里程计的机器人定位与地图构建 被引量：1

11

作者 康轶非 宋永端 +1 位作者 宋宇 闫德立 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期414-422,共9页

为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态代替... 为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态代替里程计,实现了在没有里程计情况下的SLAM.为验证算法性能,通过仿真和维多利亚数据库的实验将该算法与需要里程计信息的SLAM算法相对比.实验结果表明,该算法在大于30个粒子的情况下可以达到与需要里程计信息的SLAM算法相当的精度. 展开更多

关键词 SLAM 粒子滤波 机器人运动估计模型

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利用三视图与轴测图的机器人图形示教法

12

作者 李世楠 邹本群 孔丹群 《图学学报》 CSCD 1991年第2期24-29,共6页

图形示教是机器人离线编程系统中的一种编程方法。本文通过三视图与轴测投影图两种方法解决了在二维计算机屏幕上对机器人进行定位,定姿的示教问题。文中分别介绍了三视图、轴测投影图、轴测次投影图的形成及在三种投影中空间点三维坐... 图形示教是机器人离线编程系统中的一种编程方法。本文通过三视图与轴测投影图两种方法解决了在二维计算机屏幕上对机器人进行定位,定姿的示教问题。文中分别介绍了三视图、轴测投影图、轴测次投影图的形成及在三种投影中空间点三维坐标的输入技术、示教方法。此方法在实验机器人上通过了模拟验证。 展开更多

关键词 机器人关节 示教 轴测图 离线编程系统 机器人模型 计算机屏幕 空间点 三维点 末端位置 投影法

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动态网络中机器人信息的感知与搜索策略 被引量：1

13

作者 高振东 苏剑波 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第9期1398-1403,1407,共7页

为建立一个机器人信息动态交互平台,提出机器人自主感知模型,动态建立机器人路径,并基于遗传算法优化多机器人路径。机器人自主感知模型通过抽象各种网络实体,对网络信息进行分类搜索,自主感知实时的网络传感信息,从而动态规划机器人路... 为建立一个机器人信息动态交互平台,提出机器人自主感知模型,动态建立机器人路径,并基于遗传算法优化多机器人路径。机器人自主感知模型通过抽象各种网络实体,对网络信息进行分类搜索,自主感知实时的网络传感信息,从而动态规划机器人路径。遗传算法优化用于解决多机器人的路径交叉问题,避免机器人工作空间的资源竞争。仿真和实验表明,机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架,突破了以往移动机器人仅仅使用自身传感器或网络固定传感器的局限,能够完成超过机器人视野范围的任务。 展开更多

关键词 网络机器人 机器人自主感知模型 信息感知 遗传算法

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基于双目视觉的掘锚机器人行驶位移检测方法 被引量：2

14

作者 马宏伟 晁勇 +2 位作者 薛旭升 毛清华 王川伟 《工矿自动化》 北大核心 2022年第12期16-25,共10页

针对掘锚机器人在行驶过程中存在行驶位移检测精度低的问题,以已支护锚杆为定位基准,通过分析掘锚机器人与已支护锚杆之间的距离关系,建立“掘锚机器人−已支护锚杆”定位模型,提出一种基于双目视觉的掘锚机器人行驶位移检测方法。煤矿... 针对掘锚机器人在行驶过程中存在行驶位移检测精度低的问题,以已支护锚杆为定位基准,通过分析掘锚机器人与已支护锚杆之间的距离关系,建立“掘锚机器人−已支护锚杆”定位模型,提出一种基于双目视觉的掘锚机器人行驶位移检测方法。煤矿井下环境复杂,采用传统的Census变换算法得到的视差图具有局限性,通过分析双目视觉测距原理,提出一种改进Census变换算法获取锚杆的视差图,得到锚杆图像的深度信息;提出一种锚杆特征的识别与定位方法,利用边缘检测算法对视差图中的锚杆进行轮廓提取,采用最小外接矩形与最大外接矩形算法对锚杆轮廓进行框选,提取锚杆特征点的像素坐标,通过分析坐标转换关系将特征点像素坐标转换为世界坐标,采用最小二乘法将特征点空间坐标拟合成一条直线,经过该直线建立平行于巷道截面的平面,解算双目相机与该平面之间的距离,进而得到掘锚机器人与该平面之间的距离。搭建移动机器人平台进行掘锚机器人行驶位移检测实验,结果表明:改进后的Census变换算法使误匹配率从19.85%降低到11.52%,较传统Census变换算法的误匹配率降低了41.96%;锚杆特征点识别与定位方法能够有效提取锚杆特征点的空间坐标,经过直线拟合得到相机与3个平行截面之间的距离分别为3010.428,2215.910,1415.127 mm。在机器人定位实验中,将真实计算位移与理论位移进行对比,结果表明,真实计算位移曲线与理论位移曲线基本重合,理论位移与计算位移误差不超过20 mm,可实现掘锚机器人的自主、准确、实时位移检测。 展开更多

关键词 掘锚机器人定位 双目视觉定位 双目测距 立体匹配算法 Census变换算法 锚杆特征点识别 “掘锚机器人−已支护锚杆”定位模型

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架空输电线路巡检机器人塔上充电系统设计及充电策略研究 被引量：5

15

作者 侯建国 张斌 +4 位作者 刘晓铭 黄国方 薛栋良 温祥青 蒋轩 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第28期12388-12394,共7页

为满足架空输电线路巡检机器人全天候在线工作的要求,根据架空输电线路的环境特点,设计出一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统。优化的充电接口设计结合对接位置微调算法,有效提高了机器人充电对接的成功率;基于不同工况下的机器人... 为满足架空输电线路巡检机器人全天候在线工作的要求,根据架空输电线路的环境特点,设计出一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统。优化的充电接口设计结合对接位置微调算法,有效提高了机器人充电对接的成功率;基于不同工况下的机器人功耗分析,建立机器人工作能耗模型,得出了科学的充电站布局方式及机器人充电策略。通过系统运行和充电测试结果表明:机器人塔上充电系统运行稳定,机器人充电对接准确、高效,满足机器人塔上自主充电的需求。 展开更多

关键词 巡线机器人 塔上充电接口 机器人工作能耗模型 充电策略

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面向光伏板清洗的单轨行走式机器人清洗器位姿研究 被引量：4

16

作者 沈铖玮 杭鲁滨 +5 位作者 卞怀强 王君 陆九如 王玉昭 秦伟 皇甫亚波 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第24期3301-3306,共6页

基于单轨车辆转向架技术,构建一种单轨行走式光伏电池板清洗机器人。根据机器人系统的力学、几何特性及其行走架的行走机理,提出5条基本假设,构造基于弹簧阻尼模型的清洗机器人-电池板系统力学模型。建立行走过程中清洗机器人的运动学方... 基于单轨车辆转向架技术,构建一种单轨行走式光伏电池板清洗机器人。根据机器人系统的力学、几何特性及其行走架的行走机理,提出5条基本假设,构造基于弹簧阻尼模型的清洗机器人-电池板系统力学模型。建立行走过程中清洗机器人的运动学方程,研究在清洗器任意运动下行走架的动态响应,确定清洗器在工作区间内对应的位姿。利用分段函数建立清洗器对应工况下的运动函数,基于MATLAB/Simulink建立仿真模型,得到行走架和清洗器对应的位姿变化曲线。结果表明清洗器的运动对行走架的位置参数存在一定影响,清洗器的位姿与自身的工作位置有关。样机试验进一步验证了设计构型与分析模型的合理性。 展开更多

关键词 光伏电池板清洗 单轨行走式 机器人-电池板系统模型 清洗器位姿

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ROS下基于EtherCAT的串联机器人控制系统 被引量：13

17

作者 张颖 平雪良 +1 位作者 王晨学 仇恒坦 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第3期106-109,共4页

针对传统工业串联机器人控制系统大多面向特定对象,系统开发工作量大,可移植性差,代码复用率低等不足,提出了采用开源机器人操作系统(ROS)为平台,利用开源IgH EtherCAT主站实现控制系统和驱动器Ethercat通信,通过建立统一机器人描述格式... 针对传统工业串联机器人控制系统大多面向特定对象,系统开发工作量大,可移植性差,代码复用率低等不足,提出了采用开源机器人操作系统(ROS)为平台,利用开源IgH EtherCAT主站实现控制系统和驱动器Ethercat通信,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!提供的开源运动规划库(OMPL)进行上层运动规划,设计开发了具有开放性、可移植性和可扩展性高的机器人运动控制系统。使用快速扩展随机树(RRT)相关算法对控制系统进行试验验证,结果表明:控制系统能够有效完成运动控制并适用于其他类型的机器人。 展开更多

关键词 机器人操作系统 串联机器人 ETHERCAT 统一机器人描述格式模型 moveit!

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金融集聚影响因素的县域分析——基于2002-2011年江苏64个县市的实证研究 被引量：15

18

作者 成春林 华桂宏 《江苏社会科学》 CSSCI 北大核心 2013年第6期238-243,共6页

随着经济一体化和金融业的迅速发展,金融资源在区域间的流动加速,出现金融活动和金融机构在某一中心城市高度集聚的现象。本文以县域金融为研究切入点,在对金融集聚作简要理论梳理的基础上,构建金融集聚影响因素的机器人模型,对影响金... 随着经济一体化和金融业的迅速发展,金融资源在区域间的流动加速,出现金融活动和金融机构在某一中心城市高度集聚的现象。本文以县域金融为研究切入点,在对金融集聚作简要理论梳理的基础上,构建金融集聚影响因素的机器人模型,对影响金融集聚的因素进行估计,得出区位、经济、制度是影响金融集聚的关键因素,并对县域金融协调发展提出建议。 展开更多

关键词 金融集聚 县域分析 机器人模型

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机械创新训练的实践与探索 被引量：14

19

作者 王姝歆 《实验室研究与探索》 CAS 2007年第2期110-112,共3页

创新训练是将知识、素质、能力和创新融为一体的综合训练,是大学生工程教育中的最高层次。机器人模型是一部精密机械组合体,涉及到机、电、控制、传感技术、计算机技术等多方面知识,利用其进行创意组合,可使学生得到跨学科综合能力的培... 创新训练是将知识、素质、能力和创新融为一体的综合训练,是大学生工程教育中的最高层次。机器人模型是一部精密机械组合体,涉及到机、电、控制、传感技术、计算机技术等多方面知识,利用其进行创意组合,可使学生得到跨学科综合能力的培养,使学生在训练过程中建构广域的工科知识基地,提高他们的创新能力和竞争能力。南京航空航天大学的创新训练在起步阶段利用机器人模型,对大学生进行创新训练,取得了较好的效果。 展开更多

关键词 高等工程教育 创新训练 机器人模型 创新能力

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美国初中职业技术教育见闻

20

作者 吕德平 《职业技术教育》 北大核心 1994年第7期36-37,共2页

在美国进修期间,随导师一道参观考察了一些中学的职业技术教育。现根据所见所闻,谈谈对美国初中阶段职业技术教育的印象。美国中学教育分为初中和高中两个阶段。初中一般为7—8年级,高中为9—12年级或者10—12年级。绝大多数初中都是单... 在美国进修期间,随导师一道参观考察了一些中学的职业技术教育。现根据所见所闻,谈谈对美国初中阶段职业技术教育的印象。美国中学教育分为初中和高中两个阶段。初中一般为7—8年级,高中为9—12年级或者10—12年级。绝大多数初中都是单独设校。一。 展开更多

关键词 职业技术教育 中学教育 机器人模型 技术教育课程 航海模型 学习技能 计算机应用 教育课堂 课堂教师 教学内容

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