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六自由度并行机器人动力学模型及仿真
被引量：
4
1
作者
方浩
周冰
+1 位作者
许珩
冯祖仁
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2000年第z1期138-140,共3页
采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补（ＮＯＣ）法， 结合ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ虚功原理，推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型，并将它写成机器人动力学模型的一般形式，从而证明了在广义力对...
采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补（ＮＯＣ）法， 结合ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ虚功原理，推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型，并将它写成机器人动力学模型的一般形式，从而证明了在广义力对应的广义坐 标下，其惯性阵是对称、正定的。以此模型为基础，对一个典型运动进行了动力学仿 真，仿真结果验证了此模型的有效性。
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关键词
并行
机器人
动力学
模型
仿真
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职称材料
基于混合遗传算法的机器人改进摩擦模型辨识
被引量：
14
2
作者
张铁
胡亮亮
邹焱飚
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期801-809,854,共10页
为了解决机器人运动过程中库伦+黏性摩擦模型不能真实反映关节摩擦的非线性特性的问题,采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦进行建模,提出基于混合遗传算法与余弦轨迹的模型参数辨识方法.采用不同的余弦轨迹对机器人关节进行激励...
为了解决机器人运动过程中库伦+黏性摩擦模型不能真实反映关节摩擦的非线性特性的问题,采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦进行建模,提出基于混合遗传算法与余弦轨迹的模型参数辨识方法.采用不同的余弦轨迹对机器人关节进行激励,利用已知的机器人动力学方程确定关节摩擦力矩,从而建立机器人关节速度与关节摩擦力矩之间的映射关系,并利用模拟退火混合遗传算法对摩擦参数进行辨识.为了验证所提方法的有效性,以多关节串联型机器人为研究对象,进行摩擦参数辨识实验.实验结果表明,与传统的库伦+黏性摩擦模型相比,改进的Stribeck摩擦模型可以减少17.7%~33.6%的关节力矩计算误差,并能够进一步提高机器人动力学模型的准确性.
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关键词
机器人动力学模型
关节力矩
Stribeck摩擦
模型
混合遗传算法
参数辨识
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职称材料
题名
六自由度并行机器人动力学模型及仿真
被引量：
4
1
作者
方浩
周冰
许珩
冯祖仁
机构
西安交通大学系统工程研究所
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2000年第z1期138-140,共3页
文摘
采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补（ＮＯＣ）法， 结合ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ虚功原理，推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型，并将它写成机器人动力学模型的一般形式，从而证明了在广义力对应的广义坐 标下，其惯性阵是对称、正定的。以此模型为基础，对一个典型运动进行了动力学仿 真，仿真结果验证了此模型的有效性。
关键词
并行
机器人
动力学
模型
仿真
Keywords
Parallel manipulator
Dynamic model
Simulation
分类号
TP242．2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于混合遗传算法的机器人改进摩擦模型辨识
被引量：
14
2
作者
张铁
胡亮亮
邹焱飚
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期801-809,854,共10页
基金
国家科技重大专项资助项目(2015ZX04005006)
广东省科技计划资助项目(2019B040402006)
中山市科技重大专项资助项目(2016F2FC0006,2018A10018).
文摘
为了解决机器人运动过程中库伦+黏性摩擦模型不能真实反映关节摩擦的非线性特性的问题,采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦进行建模,提出基于混合遗传算法与余弦轨迹的模型参数辨识方法.采用不同的余弦轨迹对机器人关节进行激励,利用已知的机器人动力学方程确定关节摩擦力矩,从而建立机器人关节速度与关节摩擦力矩之间的映射关系,并利用模拟退火混合遗传算法对摩擦参数进行辨识.为了验证所提方法的有效性,以多关节串联型机器人为研究对象,进行摩擦参数辨识实验.实验结果表明,与传统的库伦+黏性摩擦模型相比,改进的Stribeck摩擦模型可以减少17.7%~33.6%的关节力矩计算误差,并能够进一步提高机器人动力学模型的准确性.
关键词
机器人动力学模型
关节力矩
Stribeck摩擦
模型
混合遗传算法
参数辨识
Keywords
robot dynamic model
joint torque
Stribeck friction model
hybrid genetic algorithm
parameter identification
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六自由度并行机器人动力学模型及仿真
方浩
周冰
许珩
冯祖仁
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2000
4
在线阅读
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职称材料
2
基于混合遗传算法的机器人改进摩擦模型辨识
张铁
胡亮亮
邹焱飚
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
14
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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