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有缆水下机器人主动升沉补偿控制研究被引量：6: 1; 作者杨文林张艾群 +1 位作者张竺英魏素芬《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第23期2777-2781,共5页; 针对母船的升沉运动影响有缆水下机器人的释放与回收的工程实际需求,提出了利用液压绞车降低中继器的升沉速度来实现水下机器人主动升沉补偿控制的方法,来提高水下机器人释放与回收的安全性能。建立液压绞车的数学模型并设计主动升沉补... 展开更多; 关键词有缆水下机器人主动升沉补偿液压绞车预测控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

小型无人有缆遥控水下机器人智能控制方法被引量：3: 2; 作者黄兆军曾明如《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第7期34-38,53,共6页; 针对深度确定性策略梯度(DDPG)算法应用于无人有缆遥控水下机器人(ROV)运动控制时存在的坏样本影响学习稳定性、缺少环境探索能力以及学习时间长难收敛等问题,从神经网络结构、噪声引入和融合监督学习3个方面对DDPG算法进行改进,并提出... 展开更多; 关键词深度确定性策略梯度算法混合神经网络参数噪声监督学习无人有缆遥控水下机器人运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人被引量：43: 3; 作者封锡盛《中国工程科学》 2000年第12期29-33,58,共6页; 文章给出了水下机器人的定义 ,依据定义进行了分类 ,简要回顾了几类重要水下机器人的进展 ,指出了无人无缆自治水下机器人 (AUVs)是当今水下机器人研究与开发的热点 ,介绍了最近 2 0年沈阳自动化研究所与国内外有关单位合作 ,在水下机... 展开更多; 关键词水下机器人潜水器海洋开发海洋工程有缆遥控水下机器人自治水下机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

核电水池水下焊接ROV线缆稳态力学特性: 4; 作者李战东陶建国 +3 位作者罗阳孙浩丁亮邓宗全《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2709-2715,共7页; 设计搭载有焊接装置的有缆水下机器人(ROV);建立部分处于空气中、部分处于水下的线缆稳态力学模型;将常微分方程组形式的模型求解问题转化为初始值求解问题,并以ROV和线缆之间连接点的状态值为初始值,通过四阶龙格-库塔算法求解得到ROV... 展开更多; 关键词有缆水下机器人核反应水池稳态运动线缆力; 在线阅读下载PDF 职称材料

六自由度水下机械臂设计与分析被引量：5: 5; 作者赵飞《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第8期1248-1258,共11页; 为了解决有缆水下机器人(ROV)上搭载的机械臂作业范围不大、水下作业能力有限的问题,对六自由度(6-DOF)水下机械臂进行了研究,设计了一种带有平动开合功能夹持手爪的六自由度水下机械臂,实现了主手对从手的关节驱动器(液压缸或摆动缸)... 展开更多; 关键词有缆水下机器人水下机械臂位置控制夹持手爪活动关节 MATLAB仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

复合液压缸式半主动升沉补偿系统建模及仿真被引量：4: 6; 作者全伟才张艾群张竺英《机床与液压》北大核心 2013年第1期137-141,共5页; 为提高深海有缆水下机器人吊放作业的安全性,提出一种复合液压缸式半主动升沉补偿系统,介绍系统的工作原理,并利用AMESim分别建立了系统在被动升沉补偿模式与半主动升沉补偿模式下的仿真模型。对比分析了不同升沉频率下系统的补偿性能... 展开更多; 关键词有缆水下机器人半主动升沉补偿复合液压缸; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于AMESim与SIMULINK的双绞车恒张力控制研究被引量：6: 7; 作者常晴晴孙斌高世阳《液压与气动》北大核心 2011年第10期107-110,共4页; 介绍了有缆水下机器人的双绞车收放系统的组成以及恒张力控制原理,在AMESim中搭建了双绞车系统仿真模型,并结合MATLAB/SIMUlINK利用联合仿真技术设计了闭环模糊PID控制器,对牵引绞车及储缆绞车之间的缆绳进行了恒张力控制仿真试验,试验... 展开更多; 关键词有缆水下机器人双绞车恒张力控制 AMESIM SIMULINK 模糊PID; 在线阅读下载PDF 职称材料

推力受限的ROV预设性能精准跟踪控制被引量：1: 8; 作者鲁挺王宁王仁慧《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第3期48-56,共9页; [目的]针对有缆水下机器人(ROV)推进器推力/力矩受限的现实情况,研究面向三维轨迹跟踪的预设性能精准控制问题,同时考虑系统不确定性、水下环境干扰等未知因素,提出基于有限时间扩张状态观测器和预设性能变换的精准跟踪控制方案,确保轨... 展开更多; 关键词有缆水下机器人三维轨迹跟踪推力受限有限时间扩张状态观测器预设性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

海洋渔业选择性捕捞ROV艏向控制方法研究: 9; 作者戎瑞亚季福路 +1 位作者刘全良贺波《现代电子技术》 2023年第18期90-96,共7页; 为减少海洋渔业资源过度开发,文中设计一种海洋渔业选择性捕捞ROV,用于捕捞过程中对幼鱼和稀有鱼种的保护。依据海洋渔业选择性捕捞作业要求,采用Solidworks软件完成ROV机械结构的设计。ROV运动系统具有非线性和强耦合性,遇到水流的作... 展开更多; 关键词海洋渔业选择性捕捞有缆水下机器人(ROV) 艏向控制模糊控制参数整定仿真模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名有缆水下机器人主动升沉补偿控制研究被引量：6: 1; 作者杨文林张艾群张竺英魏素芬; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院研究生院三一重型装备有限公司; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第23期2777-2781,共5页; 基金国家863高技术研究发展计划资助项目(2008AA09Z201); 文摘针对母船的升沉运动影响有缆水下机器人的释放与回收的工程实际需求,提出了利用液压绞车降低中继器的升沉速度来实现水下机器人主动升沉补偿控制的方法,来提高水下机器人释放与回收的安全性能。建立液压绞车的数学模型并设计主动升沉补偿前馈控制器。水下机器人主动升沉补偿实验表明液压系统的非线性降低了液压绞车主动升沉补偿前馈控制的升沉补偿效率。针对液压绞车的非线性特性,设计了液压绞车主动升沉补偿预测控制算法,仿真实验表明基于液压系统参数辨识的液压绞车主动升沉补偿预测控制可以得到较高的升沉补偿效率。; 关键词有缆水下机器人主动升沉补偿液压绞车预测控制; Keywords remotely operated vehicle（ROV） active heave compensation hydraulic winch predictive control; 分类号 TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名小型无人有缆遥控水下机器人智能控制方法被引量：3: 2; 作者黄兆军曾明如; 机构珠海城市职业技术学院机电工程学院南昌大学信息工程学院; 出处《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第7期34-38,53,共6页; 基金 2023年广东省普通高校特色创新项目(2023KTSCX330)。; 文摘针对深度确定性策略梯度(DDPG)算法应用于无人有缆遥控水下机器人(ROV)运动控制时存在的坏样本影响学习稳定性、缺少环境探索能力以及学习时间长难收敛等问题,从神经网络结构、噪声引入和融合监督学习3个方面对DDPG算法进行改进,并提出了基于混合神经网络结构和参数噪声的监督式DDPG算法。仿真结果表明,监督式DDPG算法比常规DDPG算法和传统比例-积分-微分(PID)算法更加有效。; 关键词深度确定性策略梯度算法混合神经网络参数噪声监督学习无人有缆遥控水下机器人运动控制; Keywords depth deterministic strategy gradient(DDPG)algorithm hybrid neural network parametric noise supervised learning unmanned cabled remote-controled underwater robot motion control; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人被引量：43: 3; 作者封锡盛; 机构中国科学院沈阳自动化研究所; 出处《中国工程科学》 2000年第12期29-33,58,共6页; 基金 "八六三"高技术资助项目!(86 3 -5 12 -15 ); 文摘文章给出了水下机器人的定义 ,依据定义进行了分类 ,简要回顾了几类重要水下机器人的进展 ,指出了无人无缆自治水下机器人 (AUVs)是当今水下机器人研究与开发的热点 ,介绍了最近 2 0年沈阳自动化研究所与国内外有关单位合作 ,在水下机器人领域从无人有缆遥控水下机器人 (ROVs)到AUVs的研究开发工作 ,它从一个侧面反映了我国在这一领域的进展情况。; 关键词水下机器人潜水器海洋开发海洋工程有缆遥控水下机器人自治水下机器人; Keywords undersea vehicles ROV AUV ocean engineer ocean resources exploration; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] P75 [天文地球—海洋科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名核电水池水下焊接ROV线缆稳态力学特性: 4; 作者李战东陶建国罗阳孙浩丁亮邓宗全; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院福州大学机械工程及自动化学院; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2709-2715,共7页; 基金国家重点基础研究发展规划(973计划)项目(2013CB035502) 国家自然科学基金资助项目(61673138)~~; 文摘设计搭载有焊接装置的有缆水下机器人(ROV);建立部分处于空气中、部分处于水下的线缆稳态力学模型;将常微分方程组形式的模型求解问题转化为初始值求解问题,并以ROV和线缆之间连接点的状态值为初始值,通过四阶龙格-库塔算法求解得到ROV运动速度、水深、线缆入水角和线缆长度等因素与线缆的张力、法向剪切力和副法向力矩等稳态力学特性之间的变化规律。研究结果表明:本文所提出的方法可用于评估多种因素对ROV稳态运动的影响,并能够为改进ROV的设计和控制策略提供参考。; 关键词有缆水下机器人核反应水池稳态运动线缆力; Keywords remotely operated vehicle(ROV) nuclear reaction pool steady-state motion cable force; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六自由度水下机械臂设计与分析被引量：5: 5; 作者赵飞; 机构镇江市高等专科学校电气与信息学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第8期1248-1258,共11页; 基金江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2017121) 镇江市产业前瞻与共性关键技术项目(GY2021002)。; 文摘为了解决有缆水下机器人(ROV)上搭载的机械臂作业范围不大、水下作业能力有限的问题,对六自由度(6-DOF)水下机械臂进行了研究,设计了一种带有平动开合功能夹持手爪的六自由度水下机械臂,实现了主手对从手的关节驱动器(液压缸或摆动缸)进行位置控制的目的。首先,基于多目标优化规则对夹持手爪进行了计算,求解出液压缸最短行程在20 mm时即可实现手爪的120 mm平动开合范围目标;然后,建立了六自由度机械臂活动关节的D-H数学模型,对机械臂的正、逆运动学进行了求解;最后,采用Solid works软件对设计的机械臂进行了干涉检查,并利用MATLAB软件仿真分析了6个活动关节的运动轨迹,采用蒙特卡洛法求解了机械臂的工作空间范围,并进行了样机测试和水下实验。研究结果表明:机械臂的仿真模型位姿与三维模型位姿一致,机械臂的6个活动关节速度和加速度曲线都是光滑平顺的、无突变点,不存在超调现象;设计的六自由度水下机械臂夹持手爪可以按照预定指令进行120 mm开合运动,ROV上的从机械臂能够跟随主机械臂运动,加减速性能良好,各关节转角范围满足设计要求,可为下一步机械臂的结构优化奠定基础。; 关键词有缆水下机器人水下机械臂位置控制夹持手爪活动关节 MATLAB仿真; Keywords remote operated vehicle(ROV) underwater manipulator position control clamping claw movable joint MATLAB simulation; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复合液压缸式半主动升沉补偿系统建模及仿真被引量：4: 6; 作者全伟才张艾群张竺英; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院大学; 出处《机床与液压》北大核心 2013年第1期137-141,共5页; 文摘为提高深海有缆水下机器人吊放作业的安全性,提出一种复合液压缸式半主动升沉补偿系统,介绍系统的工作原理,并利用AMESim分别建立了系统在被动升沉补偿模式与半主动升沉补偿模式下的仿真模型。对比分析了不同升沉频率下系统的补偿性能和补偿过程中复合液压缸活塞位移与蓄能器压力的变化规律。分析结果表明,所提出的半主动升沉补偿系统能有效降低周期性母船升沉运动对铠缆张力和中继器位移的影响。; 关键词有缆水下机器人半主动升沉补偿复合液压缸; Keywords ROV Semi-active heave compensation Composite-cylinder; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于AMESim与SIMULINK的双绞车恒张力控制研究被引量：6: 7; 作者常晴晴孙斌高世阳; 机构机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院研究生院海司驻天津地区防救军事代表室; 出处《液压与气动》北大核心 2011年第10期107-110,共4页; 文摘介绍了有缆水下机器人的双绞车收放系统的组成以及恒张力控制原理,在AMESim中搭建了双绞车系统仿真模型,并结合MATLAB/SIMUlINK利用联合仿真技术设计了闭环模糊PID控制器,对牵引绞车及储缆绞车之间的缆绳进行了恒张力控制仿真试验,试验结果表明所构建的双绞车恒张力控制系统具有良好的跟踪性和鲁棒性。; 关键词有缆水下机器人双绞车恒张力控制 AMESIM SIMULINK 模糊PID; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名推力受限的ROV预设性能精准跟踪控制被引量：1: 8; 作者鲁挺王宁王仁慧; 机构大连海事大学船舶电气工程学院大连海事大学轮机工程学院; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第3期48-56,共9页; 基金国家高层次人才支持计划资助项目(SQ2022QB00329) 国家自然科学基金资助项目(52271306) 船舶总体性能创新研究开放基金资助项目(31422120)。; 文摘 [目的]针对有缆水下机器人(ROV)推进器推力/力矩受限的现实情况,研究面向三维轨迹跟踪的预设性能精准控制问题,同时考虑系统不确定性、水下环境干扰等未知因素,提出基于有限时间扩张状态观测器和预设性能变换的精准跟踪控制方案,确保轨迹跟踪误差快速镇定。[方法]首先,针对推进器饱和约束,设计补偿系统消除输入饱和限制;其次,设计有限时间扩张状态观测器,对外界扰动和未知系统动态进行集总观测和补偿;进而,基于预设性能函数和误差转换函数,将受预设性能限制的跟踪误差转换成非受限的跟踪误差并构造积分滑动模态,采用快速幂次趋近律和边界层减缓执行器抖振;最后,采用Lyapunov理论证明所提出算法的整体稳定性。[结果]仿真结果验证了所设计控制方法的有效性和优越性。[结论]该控制方案可为解决集总扰动下推力受限的ROV轨迹跟踪预设性能精准控制问题提供一种新的解决方案。; 关键词有缆水下机器人三维轨迹跟踪推力受限有限时间扩张状态观测器预设性能; Keywords remotely operated vehicle(ROV) 3D trajectory tracking constrained thrusts finite-time ex-tended state observer prescribed-performance; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名海洋渔业选择性捕捞ROV艏向控制方法研究: 9; 作者戎瑞亚季福路刘全良贺波; 机构浙江海洋大学海洋工程装备学院捷胜海洋装备股份有限公司; 出处《现代电子技术》 2023年第18期90-96,共7页; 基金捷胜海洋装备股份有限公司科研合作项目:海洋渔业精准捕捞智能化装备与控制技术研究(JK2101001)。; 文摘为减少海洋渔业资源过度开发,文中设计一种海洋渔业选择性捕捞ROV,用于捕捞过程中对幼鱼和稀有鱼种的保护。依据海洋渔业选择性捕捞作业要求,采用Solidworks软件完成ROV机械结构的设计。ROV运动系统具有非线性和强耦合性,遇到水流的作用会变得更加不稳定。为提高ROV在捕捞过程中艏向运动的稳定性能,设计一种模糊PID控制器对ROV进行艏向控制。根据ROV运动特点建立空间运动坐标系和ROV艏向运动数学模型表达式,在PID控制基础上引入模糊控制对PID的3个参数进行在线调整;在Matlab/Simulink环境下创建PID控制器与模糊PID控制器仿真模型,使用两种控制器对ROV进行30°和90°的艏向控制对比仿真。仿真结果表明,模糊PID控制较PID控制超调量分别减少4°、10°,系统达到稳定状态的时间也更短,是一种高性能与稳定的ROV艏向控制方式。; 关键词海洋渔业选择性捕捞有缆水下机器人(ROV) 艏向控制模糊控制参数整定仿真模型; Keywords marine fishery selective fishing ROV heading control fuzzy control parameter tuning simulation model; 分类号 TN923.3-34 [电子电信—通信与信息系统] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	有缆水下机器人主动升沉补偿控制研究	杨文林张艾群张竺英魏素芬	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	小型无人有缆遥控水下机器人智能控制方法	黄兆军曾明如	《实验室研究与探索》 CAS 北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人	封锡盛	《中国工程科学》	2000	43	在线阅读下载PDF 职称材料
4	核电水池水下焊接ROV线缆稳态力学特性	李战东陶建国罗阳孙浩丁亮邓宗全	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	六自由度水下机械臂设计与分析	赵飞	《机电工程》 CAS 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料
6	复合液压缸式半主动升沉补偿系统建模及仿真	全伟才张艾群张竺英	《机床与液压》北大核心	2013	4	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于AMESim与SIMULINK的双绞车恒张力控制研究	常晴晴孙斌高世阳	《液压与气动》北大核心	2011	6	在线阅读下载PDF 职称材料
8	推力受限的ROV预设性能精准跟踪控制	鲁挺王宁王仁慧	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
9	海洋渔业选择性捕捞ROV艏向控制方法研究	戎瑞亚季福路刘全良贺波	《现代电子技术》	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料