基于AMESim与SIMULINK的双绞车恒张力控制研究被引量：6

Constant tension control of double winches based on AMESim and SIMULINK

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摘要介绍了有缆水下机器人的双绞车收放系统的组成以及恒张力控制原理,在AMESim中搭建了双绞车系统仿真模型,并结合MATLAB/SIMUlINK利用联合仿真技术设计了闭环模糊PID控制器,对牵引绞车及储缆绞车之间的缆绳进行了恒张力控制仿真试验,试验结果表明所构建的双绞车恒张力控制系统具有良好的跟踪性和鲁棒性。

作者常晴晴孙斌高世阳

机构地区机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院研究生院海司驻天津地区防救军事代表室

出处《液压与气动》北大核心 2011年第10期107-110,共4页 Chinese Hydraulics & Pneumatics

关键词有缆水下机器人双绞车恒张力控制 AMESIM SIMULINK 模糊PID

分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化]

作者简介作者简介：常晴晴（1982-），女，江苏徐州人，硕士，主要从事液压传动与控制方面的研究工作。

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液压与气动

2011年第10期

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