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跑步速度对男子运动员下肢运动学、动力学特征及足底压力分布的影响研究
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作者 杨成 刘铁 安钰峰 《应用力学学报》 北大核心 2025年第4期928-939,共12页
目的探究不同跑步速度对男子运动员下肢运动学、动力学特征及足底压力分布的影响。方法选取15名某大学体育学院体育专业学生,借助跑台速度设定,将其均分为7 km/h(低速组)、11 km/h(常速组)、14 km/h(快速组),分别采用Footscan鞋垫系统、... 目的探究不同跑步速度对男子运动员下肢运动学、动力学特征及足底压力分布的影响。方法选取15名某大学体育学院体育专业学生,借助跑台速度设定,将其均分为7 km/h(低速组)、11 km/h(常速组)、14 km/h(快速组),分别采用Footscan鞋垫系统、Vicon运动捕捉系统和Bertec三维测力跑台精确测量每组运动员的下肢运动学参数(时空参数、关节角度)、下肢动力学参数(地面反作用力、关节屈伸峰值力矩、峰值功率、做功)以及足底压力指标(峰值压力、压力负荷率、压强峰值、压强负荷率),并对结果进行对比分析。结果快速组较常速组和低速组的步态周期显著缩短,触地时间显著减少,步幅和步频显著增加,对比均具有显著差异(P<0.05);膝关节最大屈曲角度随跑步速度的增加而增大,踝关节触地时刻背屈角度随速度增加则呈现先减后增的趋势(P<0.05)。随着跑步速度的增加,地面反作用力的冲击峰值、蹬伸峰值、平均负载率、最大负载率、最大推动力均呈现显著增长趋势(P<0.05),而膝关节峰值力矩、膝关节峰值功率对比差异不显著(P>0.05)。同时,3组运动员的足前中间区与足跟区的峰值压力、压力负荷率对比均具有显著性差异(P<0.05),且随速度增加而增加;常速组较低速组的足底压强峰值具显著性差异(P<0.05);3组运动员的足前外侧区、足中区的压强负荷率对比无显著性差异(P>0.05)。结论跑步速度的增加对男子运动员足底压力分布及下肢生物力学参数具有显著影响。因此,在跑步训练中应根据个体情况和训练目标合理调整速度,以优化跑步效率和减少运动损伤风险。 展开更多
关键词 跑步速度 运动 足底压力 运动学 动力学
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飞机数字化装配系统运动学与动力学研究
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作者 刘文平 祁若龙 +1 位作者 李论 赵吉宾 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期28-31,36,共5页
针对飞机大部件装配周期长,精度差和效率低等问题,提出了一种基于4-PPPS冗余并联机构的数字化装配对接方法。首先,基于旋量理论建立支链的运动学模型,得到支链运动学参数,进而推导出机构的运动学参数;其次,应用拉格朗日法建立机构的动... 针对飞机大部件装配周期长,精度差和效率低等问题,提出了一种基于4-PPPS冗余并联机构的数字化装配对接方法。首先,基于旋量理论建立支链的运动学模型,得到支链运动学参数,进而推导出机构的运动学参数;其次,应用拉格朗日法建立机构的动力学模型,利用虚功原理和范数最小原则,得到机构最优驱动力。通过比较动平台和驱动力的理论值与仿真值,验证了所建模型的正确性;最后,通过飞机中后部件对接试验,证明了所提方法的可行性和正确性。 展开更多
关键词 并联机构 旋量理论 运动学 动力学 动力优化
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单球驱动平衡机器人运动学和动力学形式化验证
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作者 张善强 张景芝 +2 位作者 施智平 王国辉 关永 《软件学报》 北大核心 2025年第8期3462-3476,共15页
单球驱动平衡机器人是一种具有全向运动性的机器人,其灵活性能在狭小或复杂环境中得到充分体现,因此受到广泛关注.在该型机器人运动学和动力学设计过程中,保证其模型的正确性至关重要.基于测试和仿真的传统方法难以穷尽系统所有状态,因... 单球驱动平衡机器人是一种具有全向运动性的机器人,其灵活性能在狭小或复杂环境中得到充分体现,因此受到广泛关注.在该型机器人运动学和动力学设计过程中,保证其模型的正确性至关重要.基于测试和仿真的传统方法难以穷尽系统所有状态,因此可能无法捕捉到某些设计缺陷或潜在的安全风险.为确保单球驱动平衡机器人满足安全攸关机器人的正确性、安全性验证要求,在定理证明器HOL Light中,基于实分析库、矩阵分析库、机器人运动学和动力学库等定理证明库,构建单球驱动平衡机器人运动学和动力学的形式化模型,并进行高阶逻辑推导与证明. 展开更多
关键词 单球驱动平衡机器人 运动学动力学 形式化验证 定理证明 HOL Light
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大型客机油门装置运动学与动力学分析与仿真
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作者 杨家兴 陈永琴 +1 位作者 苏三买 朱天宇 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期941-953,共13页
油门装置是飞机上对发动机控制的重要操纵装置,对其进行运动学与动力学分析是油门装置设计的理论基础。首先根据机构运动原理对油门装置进行简化,建立了运动学与动力学数学模型;其次根据上述建立的数学模型进行运动学和动力学仿真,得到... 油门装置是飞机上对发动机控制的重要操纵装置,对其进行运动学与动力学分析是油门装置设计的理论基础。首先根据机构运动原理对油门装置进行简化,建立了运动学与动力学数学模型;其次根据上述建立的数学模型进行运动学和动力学仿真,得到油门装置在手动工作模式和自动工作模式下各个构件的位移、速度以及载荷特性。以某型飞机油门装置为例进行仿真,结果表明:油门角度解算器角度仿真误差不大于2.3%;摩擦离合器受力以及正/反推力杆驱动力矩呈二次曲线变化;油门伺服电机驱动力矩呈线性变化,且在电机启动时负载力矩最大;此外,油门装置的推力连杆长度变化对油门角度解算器角位移变化关系以及摩擦离合器受力与力矩变化影响显著。本文研究方法和结果可为大型客机油门装置运动学与动力学分析、结构设计与油门伺服电机选型提供参考。 展开更多
关键词 大型客机 油门装置 油门杆 角度解算器 运动学与动力学分析与仿真
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全向运动仿生腿运动学及动力学建模与实验
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作者 徐毓泽 卢钟岳 +1 位作者 朱一鸣 罗自荣 《中国机械工程》 北大核心 2025年第4期811-820,共10页
介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学... 介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学建模,再结合影响系数法得到整机运动学模型。所提方法可以降低从整体的角度进行建模的难度。采用拉格朗日法建立了全向运动仿生腿的动力学模型。通过仿真及样机实验验证了全向运动仿生腿理论模型的正确性。 展开更多
关键词 全向运动仿生腿 串并混联腿 多方法联合建模方法 运动学模型 动力学模型
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不同躯干约束下蹲姿对人体下肢运动学和动力学的影响 被引量:1
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作者 郝乐天 陈纪均 +4 位作者 杨亦敏 赵麒 王萌 高境辰 张美珍 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期118-124,共7页
目的 探究躯干控制对青年群体亚洲蹲和西方蹲时下肢运动生物力学特征的影响,为深蹲训练的应用和推广提供实证性依据。方法 24名健康男性青年大学生在带杆、无杆控制条件下进行亚洲蹲和西方蹲,运用红外光点运动捕捉系统和三维测力台采集... 目的 探究躯干控制对青年群体亚洲蹲和西方蹲时下肢运动生物力学特征的影响,为深蹲训练的应用和推广提供实证性依据。方法 24名健康男性青年大学生在带杆、无杆控制条件下进行亚洲蹲和西方蹲,运用红外光点运动捕捉系统和三维测力台采集其下肢运动学和动力学特征。通过Cortex-642.6.2软件,根据欧拉角方法计算获得下肢三维角度,运用逆动力学方法得到三维力矩。通过2×2重复设计的双因素方差分析检验躯干控制和深蹲姿势对下肢运动特征的影响。结果 躯干控制和深蹲姿势对运动学和动力学参数均无显著性交互作用(P>0.05)。西方蹲具有较大的膝关节屈曲角、髌股关节接触力峰值、髋膝伸展力矩峰值之比,较小的踝关节背屈角、髋关节屈曲角(P<0.05)。带杆深蹲具有较大的踝关节背屈角、髌股关节接触力峰值和髋关节屈曲角,较小的膝关节屈曲角、髋膝伸展力矩峰值之比(P<0.05)。结论 西方蹲有助于训练伸髋肌群肌力,亚洲蹲则有助于训练伸膝肌群肌力。西方蹲髌股关节接触力峰值显著大于亚洲蹲,故推荐髌股关节痛患者采用亚洲蹲。带杆深蹲可补偿人体平衡,建议由于踝关节背屈活动范围受限或胫骨前肌无力人群可以考虑进行带杆深蹲等躯干控制训练,有助于提高深蹲时下肢稳定性。 展开更多
关键词 亚洲蹲 西方蹲 躯干控制 运动学 动力学
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具有解析解的1T2R重载并联稳定平台运动学及动力学建模 被引量:1
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作者 强红宾 杜亮亮 +3 位作者 康绍鹏 刘凯磊 周岭 曾水生 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期3959-3969,共11页
针对一移两转舰船重载并联稳定平台普遍存在伴随运动、不利于求解运动学解析解且增加控制系统难度的问题,提出一种去除绕z轴伴随转动、具有解析解的1T2R变异3UPS-PUU-2SS并联稳定平台机构。通过分析空间约束支链的运动特性,证明了该机... 针对一移两转舰船重载并联稳定平台普遍存在伴随运动、不利于求解运动学解析解且增加控制系统难度的问题,提出一种去除绕z轴伴随转动、具有解析解的1T2R变异3UPS-PUU-2SS并联稳定平台机构。通过分析空间约束支链的运动特性,证明了该机构没有绕z轴的转动。采用空间闭环矢量方程法,建立约束方程组和运动学模型,进而求得伴随移动和逆运动学解析解。通过快速极坐标搜索法绘制该机构的可达工作空间,并通过雅可比矩阵条件数分析该工作空间的灵巧度;基于虚功原理建立该机构的动力学模型,通过5次多项式插值法进行数值求解,绘制驱动力理论曲线并与动力学仿真曲线进行对比。理论与仿真结果表明:可达工作空间可以满足某舰船四级海况下的运动补偿要求,其全局灵巧度大于0.32,动力学模型的理论与仿真结果最大误差在1.42%以内,验证了动力学模型的准确性;该并联机构运动学与动力学性能良好,为其实际应用提供了理论基础。 展开更多
关键词 稳定平台 伴随运动 解析解 运动学 动力学
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机械臂运动学和动力学的李群表述 被引量:1
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作者 董玫君 周焕银 房鹏程 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第14期5872-5881,共10页
D-H参数法已经被广泛应用到机械手运动建模及分析中,但其所描述的运动都是围绕着x轴和z轴,而不能反映出y轴的运动。为了解决这个问题,采用旋量理论的方法,用旋量来表述出将机械臂的位置和姿态,并进一步分析机械臂的运动学和动力学。相... D-H参数法已经被广泛应用到机械手运动建模及分析中,但其所描述的运动都是围绕着x轴和z轴,而不能反映出y轴的运动。为了解决这个问题,采用旋量理论的方法,用旋量来表述出将机械臂的位置和姿态,并进一步分析机械臂的运动学和动力学。相较于传统的D-H法计算运动学正解,旋量理论是从整体上对机械臂的运动进行表述,且不需要中间参考系,几何意义清晰。利用Paden-Kahan子问题分析肘机械臂的逆运动学问题,计算出其运动学逆解,并利用旋量理论和李群-李代数,通过Newton-Euler法建立了高效的递归动力学模型。最后对于用旋量理论求出的肘机械臂运动学逆解进行仿真验证,并计算出其工作空间,结果表明用旋量理论的方法更加简洁、精确、高效。 展开更多
关键词 旋量理论 机械臂 运动学 动力学 工作空间
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绳系卫星系统动力学、运动学与控制评述纲要 被引量:1
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作者 朱仁璋 《航天器工程》 1998年第4期22-26,共5页
基于作者对绳系卫星系统的研究成果,比较全面、系统、扼要地阐述了绳系卫星系统在动力学与运动学方面的特性与研究方法,并对绳系系统的控制技术作出评述。
关键词 绳系卫星 动力学 运动学 控制
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五轴联动机床主运动构件重复碰撞瞬态动力学特性分析 被引量:2
10
作者 刘洋 《机床与液压》 北大核心 2024年第11期226-230,共5页
为了提高五轴联动机床的整体性能,提出五轴联动机床主运动构件重复碰撞瞬态动力学特性分析方法,对其主运动构件的动力学特性进行分析。建立五轴联动机床的运动学模型,对其运动学特性展开分析;根据机床的运动学特性,建立柔性杆重复碰撞... 为了提高五轴联动机床的整体性能,提出五轴联动机床主运动构件重复碰撞瞬态动力学特性分析方法,对其主运动构件的动力学特性进行分析。建立五轴联动机床的运动学模型,对其运动学特性展开分析;根据机床的运动学特性,建立柔性杆重复碰撞系统以及碰撞过程的动力学方程;最后在St.VENANT杆波动理论的基础上分析柔性杆在多次碰撞和分离过程中的瞬态动力学特性。实验结果表明:与其他方法对比,所提方法能够准确获得柔性杆的变形、位移和撞击力变化情况,且具有较高的分析精度。 展开更多
关键词 五轴联动机床 柔性杆 运动学方程 重复碰撞 瞬态动力学特性
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基于冲击载荷下SF_(6)高压断路器关键零部件动力学分析 被引量:1
11
作者 杨光 孙龙勇 +8 位作者 李森然 姚灿江 刘英英 朱晔 马幕周 陈亚亚 张帆 秦王杨 刘文欢 《高压电器》 北大核心 2025年第6期77-84,共8页
在高压断路器的运行过程中,受到强冲击载荷的影响,传动机构中的连板等零件会出现形变和断裂的失效现象。为了解决这一问题,针对高压断路器在分合闸过程中受冲击力影响的情况,建立了高压断路器的冲击动力学模型,以分析其在冲击载荷下的... 在高压断路器的运行过程中,受到强冲击载荷的影响,传动机构中的连板等零件会出现形变和断裂的失效现象。为了解决这一问题,针对高压断路器在分合闸过程中受冲击力影响的情况,建立了高压断路器的冲击动力学模型,以分析其在冲击载荷下的动态响应,并计算关键零件的疲劳寿命。首先,通过气流场仿真计算分析压气室压力在分闸过程中的变化情况;然后,通过建立运动学模型对高压断路器动态特性进行计算;并根据压气室的负载反力和高压断路器的负载力建立高压断路器的动力学模型,对关键零部件在冲击作用下的受力情况进行数值模拟计算;基于冲击动力学计算结果,建立高压断路器疲劳寿命分析模型针对易损关键零件进行疲劳寿命分析,疲劳寿命计算结果与试验结果对比误差在10.9%,满足实际工程要求;最后,基于冲击动力学计算结果对关键零部件进行结构参数敏感度分析。研究结果显示,优化后的零件最大应力降低了21.5%,有效避免了零件因应力过大而导致的形变和断裂等问题。文中提出的冲击动力学计算模型以及疲劳寿命计算模型对于高压断路器的设计优化具有重要的参考意义。 展开更多
关键词 高压断路器 运动学 冲击动力学 结构优化 疲劳分析
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轴对称推力矢量喷管动力学特性仿真与分析
12
作者 滕晓鑫 罗忠 +1 位作者 余稀 许春阳 《航空发动机》 北大核心 2025年第3期115-122,共8页
轴对称推力矢量喷管在运行中往往受到高温高载荷的影响而发生故障。为了降低排故试验成本,缩短试验周期和提高系统可靠性,采用数值模拟的方式研究其运动学和动力学特性,并提出基于计算流体力学的气动载荷等效施加方法,用于多体动力学数... 轴对称推力矢量喷管在运行中往往受到高温高载荷的影响而发生故障。为了降低排故试验成本,缩短试验周期和提高系统可靠性,采用数值模拟的方式研究其运动学和动力学特性,并提出基于计算流体力学的气动载荷等效施加方法,用于多体动力学数值计算。对结构进行建模,通过计算流体力学分析得到流固耦合面的压力分布;建立受载构件的模态中性文件,并将流场载荷映射到相应的节点上;通过使用带有载荷的模态中性文件替换原有构件,进行刚柔耦合动力学计算。针对驱动方式和间隙对系统的运动学和动力学响应进行了分析。结果表明:正弦驱动方式能够提高系统的运行平稳性;在各运动副中,凸轮副承受的载荷最大(高达40 kN),且最容易在靠近机匣处发生磨损和卡滞现象;在扩张调节链中,球副承受的载荷最大;间隙的存在会导致系统发生碰撞冲击,影响运动的平稳性。 展开更多
关键词 轴对称推力矢量喷管 流固耦合 动力学仿真 运动学仿真 动态特性 航空发动机
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江南中、新元古代岛弧的运动学和动力学 被引量:94
13
作者 郭令智 卢华复 +5 位作者 施央申 马瑞士 孙岩 舒良树 贾东 张庆龙 《高校地质学报》 CAS CSCD 1996年第1期1-13,共13页
自经70年代作者等发表江南中-新元古代岛弧构造观点以来,这一地区已经在80年代后期和90年代成为我国大地构造研究热点之一。大量新资料支持以下的古板块构造演化模式,即古华南洋壳中元古代13(17)~9.8亿年时向北(西... 自经70年代作者等发表江南中-新元古代岛弧构造观点以来,这一地区已经在80年代后期和90年代成为我国大地构造研究热点之一。大量新资料支持以下的古板块构造演化模式,即古华南洋壳中元古代13(17)~9.8亿年时向北(西北)俯冲于扬子板块东南边缘之下,形成江南火山岛弧和弧后盆地,在东北段是皖-浙-赣火山岛弧和樟树墩-伏川弧后盆地;新元古代9.8~7.7亿年时发生了陈蔡弧(浙东地体)与皖-浙-赣弧的弧-弧碰撞造山作用,并导致樟树墩-伏川边缘海的崩塌和陆-弧弧后碰撞造山过程。江南古岛弧带经历了多次的后期构造变形。 展开更多
关键词 江南 中元古代 新元古代 岛弧 运动学 动力学
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差动式行星滚柱丝杠副的运动特性与动力学分析 被引量:1
14
作者 乔冠 张校民 +2 位作者 刘付乐 郭世杰 马尚君 《机床与液压》 北大核心 2024年第13期156-163,共8页
差动式行星滚柱丝杠副是一种将环槽传动与螺纹啮合相结合的机械传动机构。为了探究差动式行星滚柱丝杠副的动态特性,研究一种新型的差动式行星滚柱丝杠副的结构组成与运动原理,建立其三维模型,并将模型导入虚拟样机分析软件中,通过设置... 差动式行星滚柱丝杠副是一种将环槽传动与螺纹啮合相结合的机械传动机构。为了探究差动式行星滚柱丝杠副的动态特性,研究一种新型的差动式行星滚柱丝杠副的结构组成与运动原理,建立其三维模型,并将模型导入虚拟样机分析软件中,通过设置合适的连接关系,对三维模型进行运动学及动力学仿真分析。结果表明:虚拟样机中差动式行星滚柱丝杠副的运动过程与运动分析相符合,验证了运动分析的合理性;当在螺母上施加负载时,滚柱与螺母之间的环槽设计使接触力波动更规律;随着负载的持续增大,丝杠与滚柱之间、螺母与滚柱之间的接触力波动也持续增大,加剧了机构内部的磨损情况,缩短了机构的运行寿命。 展开更多
关键词 差动式行星滚柱丝杠副 运动原理 运动特性 运动学分析 动力学分析
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不同蹬地角立定跳远的运动学和动力学对比研究 被引量:20
15
作者 韩静 李世明 +1 位作者 部义峰 熊安竹 《天津体育学院学报》 CAS CSSCI 北大核心 2008年第4期352-355,共4页
通过录像和测力台同步的方法,对5名受试者进行不同蹬地角形式的立定跳远测试,运用录像解析系统和三维测力平台的软件(V5.2)获得运动学和动力学数据,并对所得数据进行灰理论分析。结果显示:(1)起跳时的水平速度和垂直速度随着蹬地角的增... 通过录像和测力台同步的方法,对5名受试者进行不同蹬地角形式的立定跳远测试,运用录像解析系统和三维测力平台的软件(V5.2)获得运动学和动力学数据,并对所得数据进行灰理论分析。结果显示:(1)起跳时的水平速度和垂直速度随着蹬地角的增大而减小。(2)在LPA下,髋、膝、踝3关节的角度相比其他两种方式(PA、HPA)较小,使得人体蹬离地面向前摆动总体的转动惯量减小,从而增大了向前的转动角速度。(3)无论是蹬伸冲量还是踏跳冲量在立定跳远中都可以评价踏跳效果,由于LPA下蹬伸阶段的平均力值比较小,肌肉收缩速度比较快,机械效率比较高,再加上蹬伸冲量比较大,因此踏跳效果好。(4)影响立定跳远成绩的关联度为蹬伸阶段的平均力值>蹬伸时间>蹬地角>起跳垂直速度>蹬伸冲量>起跳水平速度。 展开更多
关键词 蹬地角 立定跳远 运动学 动力学
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平面五杆机构运动学和动力学特性分析 被引量:43
16
作者 于红英 唐德威 王建宇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期940-943,共4页
对平面五杆机构的运动学特性和动力学特性进行分析.推导了五杆机构的运动学正解和运动学逆解方程.借助Kane动力学分析方程,对五杆机构进行了动力学分析,分析结果表明惯性力对机构的影响很大.
关键词 平面五杆机构 运动学 动力学
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鞋帮高度对跳跃动作踝关节矢状面运动学及动力学特征的影响 被引量:14
17
作者 傅维杰 何俊良 +1 位作者 王熙 刘宇 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期528-534,共7页
目的探讨穿着高、低帮篮球鞋对跳跃动作踝关节矢状面运动学、动力学以及运动表现的影响。方法利用Vicon运动捕捉系统和Kistler三维测力台同步采集12名受试者穿着高、低帮篮球鞋进行双腿落地反跳(drop jump,DJ)和单腿跨步跳(lay-up jump,... 目的探讨穿着高、低帮篮球鞋对跳跃动作踝关节矢状面运动学、动力学以及运动表现的影响。方法利用Vicon运动捕捉系统和Kistler三维测力台同步采集12名受试者穿着高、低帮篮球鞋进行双腿落地反跳(drop jump,DJ)和单腿跨步跳(lay-up jump,LJ)过程中踝关节矢状面屈伸最小/最大角度、力矩、功率、刚度、跳跃高度以及背屈活动度等参数指标。结果 (1)穿着高帮鞋能够显著减小踝关节的背屈角度(P<0.05)。在DJ和LJ过程中,两款鞋的跳跃高度、踝关节触地角度、最小/最大角度、活动度均无显著性差异;(2)在DJ过程中,穿着两款鞋的踝关节屈伸动力学特征无显著差异;但在LJ过程中,穿着高帮鞋的跖屈力矩和功率峰值均显著小于低帮鞋(P<0.05)。结论穿着高帮鞋虽然没有限制跳跃情况下踝关节的屈伸表现,但会影响踝关节矢状面的部分动力学特征,建议鞋帮高度的选择和设计能够在护踝的基础上充分发挥踝关节在矢状面的力学作用,从而实现运动表现的最优化。 展开更多
关键词 鞋帮高度 踝关节 运动学 动力学 跳跃动作
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斜柱塞斜盘式轴向柱塞泵柱塞的运动学及动力学特性分析 被引量:13
18
作者 杨逢瑜 胡敏 +2 位作者 马德江 温亚非 马毓姝 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2011年第2期52-56,共5页
针对斜柱塞泵运动规律受到柱塞倾角的影响,较直柱塞泵更为复杂的特性,为了提高设计精度,在对斜柱塞泵柱塞的运动学及动力学特性进行传统的空间几何理论分析基础上,以A11VO190型斜柱塞泵为研究对象,用Pro/E软件和ADAMS软件制作A11VO190... 针对斜柱塞泵运动规律受到柱塞倾角的影响,较直柱塞泵更为复杂的特性,为了提高设计精度,在对斜柱塞泵柱塞的运动学及动力学特性进行传统的空间几何理论分析基础上,以A11VO190型斜柱塞泵为研究对象,用Pro/E软件和ADAMS软件制作A11VO190型泵的虚拟样机.分析柱塞的运动学特性,并与理论分析结果比较表明,理论推导的运动方程是正确的,虚拟样机技术能够正确模拟柱塞泵各部位复杂的运动关系. 展开更多
关键词 斜柱塞 轴向柱塞泵 虚拟样机 运动学 动力学
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基于ADAMS的3-TPS混联机床运动学和动力学仿真 被引量:7
19
作者 朱立达 史家顺 +1 位作者 蔡光起 王宛山 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1473-1476,共4页
针对3-TPS混联机床的电机参数选择和机构设计问题,在SolidWorks软件中建立混联机床的三维实体模型,然后把该装配体模型导入到ADAMS/View里,形成了具有多体动力学的虚拟样机仿真模型.通过对该机床进行运动学和动力学分析,仿真得出各主动... 针对3-TPS混联机床的电机参数选择和机构设计问题,在SolidWorks软件中建立混联机床的三维实体模型,然后把该装配体模型导入到ADAMS/View里,形成了具有多体动力学的虚拟样机仿真模型.通过对该机床进行运动学和动力学分析,仿真得出各主动杆件的速度和驱动力曲线.以空间搜索的方法,找出各主动杆件的最大速度和最大驱动力,从而获得了3-TPS混联机床的运动和动力特性,为机床的电机选择和机构以及控制系统的设计提供了重要参考依据. 展开更多
关键词 混联机床 运动学 动力学 ADAMS 仿真
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五指仿人灵巧手运动学与动力学模型 被引量:10
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作者 余麟 刘昊 彭光正 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期880-884,共5页
对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析.在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力... 对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析.在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力学模型和气动人工肌肉静态模型的主从控制实验,结果表明,可以通过数据手套采集关节的角度变化信息控制灵巧手完成抓取物体的动作. 展开更多
关键词 灵巧手 运动学 动力学
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