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题名GPS/INS紧组合导航姿态计算方法选取分析
被引量：4
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作者
黄运乾
程鹏飞
成英燕
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机构
武汉大学测绘学院
国家测绘工程中心
国家测绘产品质量检验测试中心
中国测绘科学研究院
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2015年第5期63-65,共3页
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基金
国家863计划(2013AA122501)
国家自然科学基金(41374014)
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文摘
基于GPS/INS紧组合模式,研究了方向余弦算法和四元数算法的解算过程,并通过模拟数据试验,分析了它们在姿态解算过程中对姿态漂移误差的影响。通过对比可以得出,四元数法在相同模拟环境和相同解算阶数下,其姿态解算精度要优于方向余弦算法,且所用参数和约束方程均少于方向余弦算法。
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关键词
方向余弦算法
四元数法
GPS/INS紧组合导航
姿态解算算法
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分类号
P228.4
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名烹饪过程中锅具运动姿态测量方法
被引量：3
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作者
戎海龙
戴先中
刘信羽
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机构
东南大学自动化学院
深圳繁兴科技有限公司
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第4期419-423,共5页
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文摘
提出一种用于跟踪烹饪时锅具运动姿态变化的方法。该方法将MEMS陀螺仪、加速度计以及地磁传感器正交三元组安装于锅具柄部,并将其输出信息经过硬件滤波、软件误差补偿之后利用REQUEST算法进行融合。REQUEST算法与EKF算法相同之处在于均为以四元数为基础的迭代算法,而REQUEST算法由于其不易受锅具线加速度影响的特点而表现出优越性。文末通过仿真和实验对该方法进行了验证,并对REQUEST与EKF两种数据融合算法进行了比较,结果显示,即使在锅具高速运动情况下,由REQUEST算法得到的姿态解算精度仍可在10以内,而此时由EKF算法得到的解算误差已达40以上。上述结果表明,该文提出的方法对于测量锅具运动姿态而言是适用的。
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关键词
姿态测量
高速运动
REQUEST算法
EKF算法
方向余弦算法
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Keywords
3D attitude measurement
high-speed movement
REQUEST algorithm
EKF algorithm
direction cosine algorithm
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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