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蔬菜钵苗钵盘整排顶推分离机构设计与仿真
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作者 魏武 余思遥 《农业与技术》 2025年第2期59-63,共5页
蔬菜钵苗自动取苗移栽过程中,钵体与穴盘的破结分离是影响取苗效果的关键因素之一。钵体与穴盘内壁的低损伤分离,是提高取苗效率、降低钵苗损伤率的有效途径。本文设计了一种蔬菜钵苗钵-盘整排顶推分离机构,并利用MATLAB软件进行了机构... 蔬菜钵苗自动取苗移栽过程中,钵体与穴盘的破结分离是影响取苗效果的关键因素之一。钵体与穴盘内壁的低损伤分离,是提高取苗效率、降低钵苗损伤率的有效途径。本文设计了一种蔬菜钵苗钵-盘整排顶推分离机构,并利用MATLAB软件进行了机构参数优化设计,得到1组满足钵-盘顶推分离要求的结构参数:标准直齿圆柱齿轮模数为2mm,齿数为40,Z型杆有效尺寸为14mm,连杆长为42mm,三角形连接板底边长为48mm。根据得到的机构参数,完成了机构结构设计,并对其进行了虚拟仿真分析,设计的蔬菜钵苗钵-盘整排顶推分离机构能够达到预期的工作要求,为顶推-夹茎式整排自动取苗机构的设计奠定了基础。 展开更多
关键词 蔬菜钵苗 顶推分离机构 参数优化 虚拟仿真 整排顶苗
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番茄钵苗整排取苗手定位的模糊PID控制 被引量:21
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作者 任玲 王宁 +2 位作者 曹卫彬 李江全 叶星晨 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期21-30,共10页
为解决自动移栽机作业过程中由于机械手定位误差导致的抓取失败、伤苗及漏苗问题,实现整排取苗机械手准确快速定位,该文采用模糊PID控制算法实现自动取苗机械手的步进定位控制。根据整排取苗试验平台分析了机械手水平和竖直方向的定位... 为解决自动移栽机作业过程中由于机械手定位误差导致的抓取失败、伤苗及漏苗问题,实现整排取苗机械手准确快速定位,该文采用模糊PID控制算法实现自动取苗机械手的步进定位控制。根据整排取苗试验平台分析了机械手水平和竖直方向的定位精度需求,以两相混合式步进电机为对象建立步进电机角速度控制模型,设计模糊规则,建立模糊PID控制器,通过对误差及误差变化率的在线修正,来满足不同误差和误差变化率情况下的控制要求。应用MATLAB/Simulink进行系统仿真,从超调量、响应时间和稳定性指标验证了控制方法的可行性;以单位阶跃信号作为激励,分析PID和模糊PID的控制效果,结果表明:通过固定参数PID仿真分析,获得系统最优PID参数为KP=20,KI=0.2,KD=1,达到稳态所需的时间为0.285 s。在此参数下,模糊PID控制达到稳态所需时间为0.25 s,响应速度优于固定参数PID控制,系统无超调。固定参数PID和模糊PID控制加入扰动后的控制效果分析表明,模糊PID控制系统超调量为40%,达到稳态所需时间为1.34 s,均明显小于固定参数PID控制43%和1.45 s,表明模糊PID在具有扰动的环境中控制效果明显优于固定参数PID控制,步进电机系统快速响应,控制稳定。系统试验结果,模糊PID控制算法的最大误差为2.8 mm,定位平均相对误差为0.81%,定位准确度高,可以满足机械手水平定位精度要求。 展开更多
关键词 农业机械 控制 定位 模糊PID 钵苗 整排取苗
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整排穴盘苗移栽机取送苗装置的设计与研究 被引量:9
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作者 马锐 曹卫彬 +2 位作者 任玲 杨萌 崔财豪 《农机化研究》 北大核心 2019年第4期85-90,共6页
针对目前新疆半自动移栽效率低、取苗机构轨迹复杂及取苗机构与苗盘运动协调困难等问题,设计了整排夹持式辣椒穴盘苗移栽机取送苗装置;阐述了取送苗装置整体工作原理及工作过程,并对其整体结构及整排夹持部件进行了设计。工作时,步进电... 针对目前新疆半自动移栽效率低、取苗机构轨迹复杂及取苗机构与苗盘运动协调困难等问题,设计了整排夹持式辣椒穴盘苗移栽机取送苗装置;阐述了取送苗装置整体工作原理及工作过程,并对其整体结构及整排夹持部件进行了设计。工作时,步进电机驱动送苗机构完成整排取苗手从取苗位置到放苗位置的往复运动,由接近开关对各关键位置进行标定,气缸驱动整排取苗手完成取放苗动作。在ADAMS中建立取送苗平台仿真模型,分析了不同运动规律下的定位精度,并构建电气控制系统,以PLC为核心,设计触控屏界面,完成控制系统搭建与调试。 展开更多
关键词 全自动移栽机 整排取苗 取送苗系统 PLC
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移栽机整排取送苗控制系统的设计与试验 被引量:11
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作者 李树峰 连国党 +3 位作者 马晓晓 牛驰 崔财豪 曹卫彬 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第12期136-143,共8页
针对目前全自动移栽机取送苗机构运动轨迹复杂、伤苗率高和工作效率低等问题,设计一种全自动移栽机整排取送苗控制系统。控制系统采用PLC作为控制核心控制步进电机和气缸驱动取苗机构完成整排穴盘苗的夹持、取送和苗盘的更换。根据装置... 针对目前全自动移栽机取送苗机构运动轨迹复杂、伤苗率高和工作效率低等问题,设计一种全自动移栽机整排取送苗控制系统。控制系统采用PLC作为控制核心控制步进电机和气缸驱动取苗机构完成整排穴盘苗的夹持、取送和苗盘的更换。根据装置工作要求,构建电气控制系统。通过台架试验,进行单因素试验验证,得到夹苗气缸的行程和压力分别为0.7 mm、0.6 MPa。在不同取送频率下对控制系统的定位精度以及整机的工作性能进行试验,试验结果表明:当取送频率为8次/min时取送效果最佳,此时取苗成功率为94.8%,送苗成功率为95.3%,综合损伤率为3.9%,说明该控制系统稳定可靠,定位精度高,满足穴盘苗整排取送的控制要求,可为穴盘苗的整排取送的实现提供参考。 展开更多
关键词 移栽机 PLC 控制系统 整排取送
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整排取苗间隔放苗移栽机设计与试验 被引量:35
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作者 严宵月 胡建平 +2 位作者 吴福华 缪小花 何俊艺 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期7-13,共7页
为提高穴盘苗移栽机的自动化程度和工作效率,结合井关PVHR2型旋转托杯式半自动移栽机,设计了一种可实现整排取苗间隔放苗的自动移栽机。其中,取苗末端执行器用于实现钵苗的整排夹取和间隔投放,旋转升降机构用于协助取苗末端执行器完成... 为提高穴盘苗移栽机的自动化程度和工作效率,结合井关PVHR2型旋转托杯式半自动移栽机,设计了一种可实现整排取苗间隔放苗的自动移栽机。其中,取苗末端执行器用于实现钵苗的整排夹取和间隔投放,旋转升降机构用于协助取苗末端执行器完成携苗上升、正转90°至投苗位置、反转90°回取苗位置及下降取苗动作。基于整排取苗间隔放苗工作原理,对取苗爪驱动凸轮的外形轮廓进行设计,以实现取苗爪的先后开合;结合取苗机构组成和作业时序要求,对整排取苗部件与穴盘输送机构的运动循环过程和时序分配进行分析,进而对各凸轮机构的时序进行控制,以实现机构间的运动协调,完成自动移栽作业。以28 d的72孔穴盘黄瓜苗为对象,进行样机试验,试验结果表明:整个取苗机构的时序分配合理,运动协调可靠,可实现整排取苗间隔放苗的作业要求;在取苗速率为3 600株/h、夹苗深度为27 mm、取苗夹角为10°时,取苗效果最佳,成功率达95%。 展开更多
关键词 整排取苗 间隔放苗 移栽机 设计 试验
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基于PLC的移栽机整排取送苗控制系统的设计 被引量:9
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作者 崔财豪 曹卫彬 +4 位作者 李树峰 刘娇娣 马锐 杨萌 任玲 《农机化研究》 北大核心 2019年第4期91-95,共5页
针对目前自动移栽机单个机械手取送苗工作效率低的问题,提出了一种整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗方案,旨在提高穴盘苗移栽机的取送苗速度,提高移栽机整体的工作效率。该系统使用FX3U三菱PLC作为核心控制器,通过控制各步进电机和气缸协... 针对目前自动移栽机单个机械手取送苗工作效率低的问题,提出了一种整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗方案,旨在提高穴盘苗移栽机的取送苗速度,提高移栽机整体的工作效率。该系统使用FX3U三菱PLC作为核心控制器,通过控制各步进电机和气缸协同工作来完成整排穴盘苗的进给、取苗和送苗。使用SolidWorks三维软件建立整排取送苗机构模型,并使用GX-Works2软件编写程序。该控制系统实现了整排穴盘苗的取送,促进了新疆生产建设兵团穴盘育苗移栽技术的发展,对新疆特色农作物产业的发展具有重大意义。 展开更多
关键词 移栽机 整排取送苗 控制系统 PLC
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基于LabVIEW的自动移栽机整排取投苗控制系统设计 被引量:5
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作者 王宁 任玲 +4 位作者 李江全 叶星晨 汪博文 赵庆琨 尚晋 《农机化研究》 北大核心 2021年第9期113-120,共8页
针对目前半自动移栽机作业效率低、控制系统性能不稳定等问题,提出一种整排取苗、双接苗带投苗的取投方案,并设计开发了控制系统。工作时,双苗盘每次进给一排,使钵苗到达取苗位,取苗机械手整排取苗后输送到放苗位;机械手放苗,钵苗进入... 针对目前半自动移栽机作业效率低、控制系统性能不稳定等问题,提出一种整排取苗、双接苗带投苗的取投方案,并设计开发了控制系统。工作时,双苗盘每次进给一排,使钵苗到达取苗位,取苗机械手整排取苗后输送到放苗位;机械手放苗,钵苗进入接苗带栅格中,接苗带转动投苗。系统采用PC机作为上位机,由LabVIEW构建控制系统操作界面;PLC作为下位机,接受传感器的检测信号和上位机发送的指令信号,通过控制步进电机和气缸协同工作来完成整排穴盘苗的取投。试验表明:实时操作上位机可以控制系统的运行,监测机械手运动位置和取投苗过程,实现了整排穴盘苗取投过程的监视与控制。 展开更多
关键词 整排取投苗 控制系统 移栽机
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整排移栽机“Π”型取送苗系统的设计与控制 被引量:1
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作者 崔财豪 曹卫彬 +1 位作者 陈忠斌 曹会兵 《新疆农机化》 2020年第4期15-17,共3页
取送苗机构是整排式全自动移栽机取送苗的执行机构,其功能是实现钵苗的整排取送。在末端执行器、分苗机构和取放苗机构可靠性满足工作需求的基础上,基于伺服电机和同步带直线导轨设计了一种适用于整排式全自动移栽机的“Π”型取送苗机... 取送苗机构是整排式全自动移栽机取送苗的执行机构,其功能是实现钵苗的整排取送。在末端执行器、分苗机构和取放苗机构可靠性满足工作需求的基础上,基于伺服电机和同步带直线导轨设计了一种适用于整排式全自动移栽机的“Π”型取送苗机构,并以PLC为核心控制器构建控制系统,实现对钵苗的整排取送的控制,结果表明该系统符合整排取苗要求。 展开更多
关键词 移栽机 整排取送苗 伺服电机 控制系统
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整排式穴盘苗移栽机的研究现状与发展趋势 被引量:6
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作者 崔财豪 陈忠斌 +2 位作者 徐道发 杨雪梅 付永岗 《新疆农机化》 2019年第4期20-23,共4页
新疆地区经济作物的移栽主要依靠人工移栽和半自动移栽,由于作业效率、移栽成本等问题很大程度上限制了产业的发展。本文通过对全自动移栽机械的作业方式进行分析发现整排式移栽机具有更大的优势,通过对国内外整排式移栽机进行分析确定... 新疆地区经济作物的移栽主要依靠人工移栽和半自动移栽,由于作业效率、移栽成本等问题很大程度上限制了产业的发展。本文通过对全自动移栽机械的作业方式进行分析发现整排式移栽机具有更大的优势,通过对国内外整排式移栽机进行分析确定其未在国内大范围推广使用的原因,总结了国内相关研究的不足之处并提出相应的建议,以期为整排式全自动移栽机械的发展提供参考。 展开更多
关键词 整排 移栽机 现状 趋势
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整排式移栽机末端执行器的设计与试验 被引量:3
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作者 崔财豪 陈忠斌 +2 位作者 徐道发 杨雪梅 付永岗 《新疆农机化》 2019年第5期5-7,12,共4页
末端执行器是整排式全自动移栽机的关键机构,基本功能是实现钵苗的夹持和释放。为提高钵苗夹持成功率,减少钵苗损伤率,设计了一种适用于整排式全自动移栽机的末端执行器,并依据机构原理构建数学模型,确定各杆件的最优参数组合,构建控制... 末端执行器是整排式全自动移栽机的关键机构,基本功能是实现钵苗的夹持和释放。为提高钵苗夹持成功率,减少钵苗损伤率,设计了一种适用于整排式全自动移栽机的末端执行器,并依据机构原理构建数学模型,确定各杆件的最优参数组合,构建控制系统实现对末端执行器夹苗和放苗的控制,结果表明各杆件尺寸参数符合精准夹持要求。 展开更多
关键词 整排 移栽机 末端执行器 设计
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整排式移栽机分苗机构的设计与试验 被引量:3
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作者 崔财豪 陈忠斌 +3 位作者 徐道发 黄琳 杨雪梅 付永岗 《新疆农机化》 2019年第6期5-8,共4页
末端执行器是实现钵苗夹持和释放的关键机构,取放苗作业的顺利进行是整排移栽机正常工作的前提。夹持取苗时,各末端执行器中心点与苗格中心点一致,此时整排末端执行器与钵苗格一一对应;放苗时,由于相邻两株钵苗间距较小,难以满足放苗条... 末端执行器是实现钵苗夹持和释放的关键机构,取放苗作业的顺利进行是整排移栽机正常工作的前提。夹持取苗时,各末端执行器中心点与苗格中心点一致,此时整排末端执行器与钵苗格一一对应;放苗时,由于相邻两株钵苗间距较小,难以满足放苗条件,为提高放苗成功率,设计一种分苗机构,使末端执行器在放苗时处于散开状态。构建分苗机构的数学模型,确定杆件的最优参数,构建控制系统实现对末端执行器取苗、分苗和放苗的控制,结果表明分苗机构符合整排移栽机分苗放苗的要求。 展开更多
关键词 整排 移栽机 分苗机构 设计
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移栽机取放苗机构的设计与控制 被引量:1
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作者 崔财豪 曹卫彬 +4 位作者 黄琳 曹会兵 陈忠斌 徐道发 高倩倩 《新疆农机化》 2020年第3期14-16,33,共4页
整排末端执行器实现了钵苗夹持和释放,其具体夹持和释放位置由取放苗机构来确定,取放苗机构是实现末端执行器定位关键机构,其定位准确度直接影响钵苗取送的成功率。在末端执行器和分苗机构确定的基础上,将两者结合并实现末端执行器的定... 整排末端执行器实现了钵苗夹持和释放,其具体夹持和释放位置由取放苗机构来确定,取放苗机构是实现末端执行器定位关键机构,其定位准确度直接影响钵苗取送的成功率。在末端执行器和分苗机构确定的基础上,将两者结合并实现末端执行器的定位,完成钵苗的整排取放。将单个末端执行器通过滑块固定在水平直线导轨上以保证末端执行器位于一条直线上;将末端执行器和分苗机构整体通过滑块固定在垂直导轨上以确保取放苗时整排末端执行器垂直上下运行;分苗机构通过活动端实现末端执行器的聚散。据此构建取放苗机构的三维模型,确定各执行元件的类型和具体型号,搭建取放苗控制系统进行钵苗整排取放试验,结果表明取放苗机构满足钵苗整排取放要求。 展开更多
关键词 整排 移栽机 取放苗机构 控制系统
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An integer multi-objective optimization model and an enhanced non-dominated sorting genetic algorithm for contraflow scheduling problem
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作者 李沛恒 楼颖燕 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第6期2399-2405,共7页
To determine the onset and duration of contraflow evacuation, a multi-objective optimization(MOO) model is proposed to explicitly consider both the total system evacuation time and the operation cost. A solution algor... To determine the onset and duration of contraflow evacuation, a multi-objective optimization(MOO) model is proposed to explicitly consider both the total system evacuation time and the operation cost. A solution algorithm that enhances the popular evolutionary algorithm NSGA-II is proposed to solve the model. The algorithm incorporates preliminary results as prior information and includes a meta-model as an alternative to evaluation by simulation. Numerical analysis of a case study suggests that the proposed formulation and solution algorithm are valid, and the enhanced NSGA-II outperforms the original algorithm in both convergence to the true Pareto-optimal set and solution diversity. 展开更多
关键词 hurricane evacuation contraflow scheduling multi-objective optimization NSGA-II
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Solution of Terzaghi one-dimensional consolidation equation with general boundary conditions 被引量:14
14
作者 MEI Guo-xiong CHEN Qi-ming 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第8期2239-2244,共6页
Boundary conditions for the classical solution of the Terzaghi one-dimensional consolidation equation conflict with the equation's initial condition. As such, the classical initial-boundary value problem for the Terz... Boundary conditions for the classical solution of the Terzaghi one-dimensional consolidation equation conflict with the equation's initial condition. As such, the classical initial-boundary value problem for the Terzaghi one-dimensional consolidation equation is not well-posed. Moreover, the classical boundary conditions of the equation can only be applied to problems with either perfectly pervious or perfectly impervious boundaries. General boundary conditions are proposed to overcome these shortcomings and thus transfer the solution of the Terzaghi one-dimensional consolidation equation to a well-posed initial boundary value problem. The solution for proposed general boundary conditions is validated by comparing it to the classical solution. The actual field drainage conditions can be simulated by adjusting the values of parameters b and c given in the proposed general botmdary conditions. For relatively high coefficient of consolidation, just one term in series expansions is enough to obtain results with acceptable accuracy. 展开更多
关键词 CONSOLIDATION boundary condition pore water pressure consolidation degree
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Tri-level programming model for combined urban traffic signal control and traffic flow guidance 被引量:2
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作者 SUN Zhi-yuan LU Hua-pu QU Wen-cong 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第9期2443-2452,共10页
In order to balance the temporal-spatial distribution of urban traffic flow, a model is established for combined urban traffic signal control and traffic flow guidance. With consideration of the wide use of fixed sign... In order to balance the temporal-spatial distribution of urban traffic flow, a model is established for combined urban traffic signal control and traffic flow guidance. With consideration of the wide use of fixed signal control at intersections, traffic assignment under traffic flow guidance, and dynamic characteristics of urban traffic management, a tri-level programming model is presented. To reflect the impact of intersection delay on traffic assignment, the lower level model is set as a modified user equilibrium model. The middle level model, which contains several definitional constraints for different phase modes, is built for the traffic signal control optimization. To solve the problem of tide lane management, the upper level model is built up based on nonlinear 0-1 integer programming. A heuristic iterative optimization algorithm(HIOA) is set up to solve the tri-level programming model. The lower level model is solved by method of successive averages(MSA), the middle level model is solved by non-dominated sorting genetic algorithm II(NSGA II), and the upper level model is solved by genetic algorithm(GA). A case study is raised to show the efficiency and applicability of the proposed modelling and computing method. 展开更多
关键词 traffic engineering traffic signal control traffic flow guidance tri-level programming model
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