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挖掘机直线作业的精准轨迹规划
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作者 王爱红 席浩 +3 位作者 周继红 高有山 王猛 李虎山 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期244-248,253,共6页
针对关节空间中使用分段的多项式插值方法对挖掘机直线作业的运动轨迹进行轨迹规划时,存在轨迹并非直线导致轨迹并不精准的问题,提出一种基于多维轨迹的五次多项式插值方法,实现挖掘机直线作业的精准轨迹。在使用Matlab绘制出运动时相... 针对关节空间中使用分段的多项式插值方法对挖掘机直线作业的运动轨迹进行轨迹规划时,存在轨迹并非直线导致轨迹并不精准的问题,提出一种基于多维轨迹的五次多项式插值方法,实现挖掘机直线作业的精准轨迹。在使用Matlab绘制出运动时相关图像的同时,使用ikunc函数使得运动过程中各点求逆解最优化,并使用关节角度轨迹平滑处理算法和粒子群优化算法,对ikunc函数最优逆解关节角度变化最小进行验证,验证了ikunc函数对关节角度变化量最小、最佳求逆解的正确性,间接地达到了能量最优的效果。 展开更多
关键词 挖掘机 轨迹规划 多项式插值 运动学逆解
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挖掘机工作过程动力特性仿真及主构件参数多目标优化设计方法
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作者 林述温 陆哲 +3 位作者 危世佳 陈剑雄 顾天奇 谢钰 《中国机械工程》 北大核心 2025年第6期1371-1379,共9页
现有挖掘机主构件参数优化设计方法无法保证挖掘作业全过程多工况位置工作性能最优,且没有考虑作业过程中的能耗特性。研究了以典型工况作业全过程动力和能耗特性为目标的挖掘机工作装置主构件参数多目标优化设计方法。通过对基于ADAMS... 现有挖掘机主构件参数优化设计方法无法保证挖掘作业全过程多工况位置工作性能最优,且没有考虑作业过程中的能耗特性。研究了以典型工况作业全过程动力和能耗特性为目标的挖掘机工作装置主构件参数多目标优化设计方法。通过对基于ADAMS的参数化挖掘机虚拟样机的动力学仿真,分析了四种典型工况作业过程的液压缸驱动力和功率特性,确定了工作装置的优化工况,建立了新的综合考虑挖掘机典型工况作业过程液压缸驱动力传动比和功率特性的多目标优化数学模型,并结合实例对挖掘机整机工作装置参数化虚拟样机的铲斗、斗杆和动臂主构件参数进行顺序多目标优化。优化结果表明:该优化设计方法可显著提高挖掘机作业全过程工作装置传递动力的性能,降低液压缸能耗。 展开更多
关键词 挖掘机 主构件参数 虚拟样机 过程特性 多目标优化 顺序优化
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非平稳随机激励下电动挖掘机电池包振动特性研究
3
作者 李兆军 李飞标 +2 位作者 王波 赵明 吴方明 《机械强度》 北大核心 2025年第8期74-81,共8页
在实际工作过程中,电动挖掘机所承受的载荷往往表现出显著的非平稳随机特性,导致电动挖掘机电池包振动现象十分复杂,从而直接影响电池包的安全、可靠运行。针对这一问题,探究了复杂工况下电动挖掘机所承受的路面激励、柱塞泵压力脉动激... 在实际工作过程中,电动挖掘机所承受的载荷往往表现出显著的非平稳随机特性,导致电动挖掘机电池包振动现象十分复杂,从而直接影响电池包的安全、可靠运行。针对这一问题,探究了复杂工况下电动挖掘机所承受的路面激励、柱塞泵压力脉动激励和冲击激励特性,分析了各种激励下的振动传递路径,建立了电动挖掘机电池包的动力学模型,揭示了非平稳随机激励下电池包的振动特性,并通过实例进行了分析和验证。研究表明,基于小波变换及灰狼优化-变分模态分解(Grey Wolf Optimization-Variational Mode Decomposition,GWO-VMD)信号分析算法对路面激励信号进行重构,能够较好地反映路面激励特性;行驶工况下电动挖掘机所承受的路面激励具有显著的非平稳特性;在路面激励等非平稳随机激励作用下,电动挖掘机电池包产生复杂多变的振动,其动态响应的功率谱密度随时间变化显著,具有明显的非平稳随机特性。研究工作为电动挖掘机电池包的安全、可靠运行提供了一定的参考。 展开更多
关键词 电动挖掘机 电池包 非平稳 随机激励 振动特性
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挖掘机动臂载荷当量求解模型
4
作者 高瑞红 高晓伟 宋绪丁 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期426-431,共6页
以挖掘机工作装置各油缸压力测试载荷、铲斗销轴和拉杆摇杆测试载荷为基础,基于D-H矩阵变换将挖掘机工作装置各个运动姿态变化下的测试载荷当量到动臂局部坐标系下,以方便在固定姿态下对挖掘机动臂进行载荷分析和研究。利用挖掘机工作... 以挖掘机工作装置各油缸压力测试载荷、铲斗销轴和拉杆摇杆测试载荷为基础,基于D-H矩阵变换将挖掘机工作装置各个运动姿态变化下的测试载荷当量到动臂局部坐标系下,以方便在固定姿态下对挖掘机动臂进行载荷分析和研究。利用挖掘机工作装置各油缸位移及工作装置上不变的设计尺寸,推导得到动臂在任一姿态下相关铰接点与油缸位移之间的数学关系,为D-H矩阵变换角度的求解提供了方法。在求解模型基础上,以动臂应力集中点的应力采集最大值与当量载荷所仿真得到的应力值比较,相对误差为6.29%,验证了该当量模型的合理性。研究结果为研究挖掘机动臂载荷疲劳试验、载荷谱编制及抗疲劳设计提供了相应的参考依据。 展开更多
关键词 挖掘机 动臂 D-H矩阵 载荷当量
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矿用挖掘机工作装置结构强度分析与试验研究 被引量:1
5
作者 万一品 朱晓君 +1 位作者 杨海清 刘旋 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第1期115-119,共5页
为获得矿用挖掘机工作装置结构疲劳载荷测点位置,并快速准确评估其结构强度和疲劳安全性,以国产50型矿用挖掘机为研究对象。建立挖掘机工作装置在典型作业姿态下的受力模型,进行结构有限元仿真分析和试验研究。基于Goodman-Smith极限线... 为获得矿用挖掘机工作装置结构疲劳载荷测点位置,并快速准确评估其结构强度和疲劳安全性,以国产50型矿用挖掘机为研究对象。建立挖掘机工作装置在典型作业姿态下的受力模型,进行结构有限元仿真分析和试验研究。基于Goodman-Smith极限线图法,完成工作装置的疲劳安全评估。结果表明:基于经验受力模型和有限元仿真分析,可准确合理地确定结构疲劳载荷测点,各测点应力仿真值与实测值最大误差为7.32%。疲劳载荷测点的应力结果均在疲劳安全范围内,该型号挖掘机工作装置结构静强度与疲劳强度满足设计要求。研究结果为挖掘机结构载荷谱测试与抗疲劳优化设计提供参考。 展开更多
关键词 矿用挖掘机 工作装置 结构强度 疲劳强度
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基于变排量液压泵/马达的挖掘机回转系统特性与能效分析
6
作者 解松涛 崔金元 +2 位作者 黄伟男 权龙 武瀚文 《液压与气动》 北大核心 2025年第4期48-55,共8页
液压挖掘机作业时,回转系统会发生大惯性、高频次起制动。制动过程中,大量动能经溢流阀口转换为热能耗散,造成严重能量浪费。如果制动动能能够回收再利用,将有效降低回转系统能耗。为此提出在正流量控制挖掘机回转系统中,增设变排量液压... 液压挖掘机作业时,回转系统会发生大惯性、高频次起制动。制动过程中,大量动能经溢流阀口转换为热能耗散,造成严重能量浪费。如果制动动能能够回收再利用,将有效降低回转系统能耗。为此提出在正流量控制挖掘机回转系统中,增设变排量液压泵/马达-蓄能器组合,回收制动能量。建立38 t液压挖掘机机械液压一体化仿真模型,对不同工况下蓄能器回收制动能量进行仿真,分析蓄能器压力变化。依靠变量马达排量可以独立调节的优点,控制蓄能器输出流量,与原系统功率匹配;并就不同负载和转速下变量泵/马达的排量对回转系统特性的影响进行仿真。结果表明:起动阶段变排量液压马达排量调节随着挖掘机转速增加,排量减小;随着转动惯量增加,排量增大;较原回转系统能耗降低41.6%~52.4%。 展开更多
关键词 变排量液压马达 动能回收 回转系统 工程机械 挖掘机
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正流量挖掘机工况分析及控制策略研究
7
作者 曹原 程市 +2 位作者 白书战 梁昌水 田月 《液压与气动》 北大核心 2025年第5期118-127,共10页
由于正流量挖掘机传动系统中的动力源、动力传递元件独立控制,以及液压系统全工况下全局统一的控制技术,导致整车动力传动系统协同作业效果差、燃油经济性得不到充分发挥。为提高整车燃油利用率,以90°装车作业工况为基础,研究了整... 由于正流量挖掘机传动系统中的动力源、动力传递元件独立控制,以及液压系统全工况下全局统一的控制技术,导致整车动力传动系统协同作业效果差、燃油经济性得不到充分发挥。为提高整车燃油利用率,以90°装车作业工况为基础,研究了整车作业过程;以机构液压先导压力信号为基础,将作业工况分为4个阶段;结合发动机及液压泵运行表现,分析了不同作业阶段的负载变化特征、响应性需求;同时根据驾驶员操作,分析了影响挖掘机整车燃油经济性的评价指标,确定了燃油经济性的影响因素,提出了挖掘机90°装车作业工况的整车控制策略。对比原车测试数据,结果表明:采用协同控制策略可使发动机、液压泵趋向于在最佳状态工作;相比优化前各挡位,在效率相当的前提下,燃油效率可提升10.2%~12.1%。 展开更多
关键词 正流量挖掘机 工况分析 作业阶段 燃油效率 控制策略
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挖掘机泵驱阀控负载敏感系统设计及性能测试
8
作者 徐国玉 李强 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期288-291,297,共5页
为了提高挖掘机液压系统运行效率,设计一种泵驱阀控负载敏感系统。在多路阀进出口分别安装压力传感器,进行实时压力反馈代替负载敏感系统的压力补偿阀实现压力补偿,动态调整主阀芯的位置以及电液比例泵的斜盘摆角,驱动液压缸的动作。对... 为了提高挖掘机液压系统运行效率,设计一种泵驱阀控负载敏感系统。在多路阀进出口分别安装压力传感器,进行实时压力反馈代替负载敏感系统的压力补偿阀实现压力补偿,动态调整主阀芯的位置以及电液比例泵的斜盘摆角,驱动液压缸的动作。对泵驱阀控控制系统中的阀控缸系统进行理论分析以及建立控制模型。利用比例阀试验台、BODAS控制器等电控及采集元件进行试验平台设计,进行泵驱阀控原理验证,验证仿真模型以及泵驱阀控控制原理的正确性。研究结果表明:在系统处于泵驱阀控程序时,在不同压差的情况下输出流量随着阶梯上升的负载变化而发生突变。随着负载压力的不断提高,流量突变也变得越来越大,输出流量与设定流量之间的误差也随之增大。 展开更多
关键词 负载敏感系统 泵驱阀控 挖掘机 输出流量
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大型液压挖掘机电液控制系统半物理仿真方法 被引量:1
9
作者 徐鹏 师建鹏 +3 位作者 郄永军 姜良志 秦合营 王梦媛 《液压与气动》 北大核心 2025年第3期111-122,共12页
为解决全电控大型液压挖掘机控制系统现场试验困难、复现性差等问题,并为控制策略的验证提供测试平台,建立了液压挖掘机半物理仿真系统。首先,在AMESim中建立挖掘机动力系统、液压系统及机械系统的整机模型。其次,针对AMESim模型中刚性... 为解决全电控大型液压挖掘机控制系统现场试验困难、复现性差等问题,并为控制策略的验证提供测试平台,建立了液压挖掘机半物理仿真系统。首先,在AMESim中建立挖掘机动力系统、液压系统及机械系统的整机模型。其次,针对AMESim模型中刚性方程和隐式变量多等因素导致的实时性差等问题,对系统进行简化处理,同时保证模型的准确性与实时性。之后,将AMESim模型封装成实时FMU并加载至dSPACE硬件系统,在Simulink中进行控制器输入输出及CAN通信系统建模,同时实现控制器的硬件在环。最后,基于Unity开发了三维实时可视化平台,通过MAPort接口与dSPACE硬件系统通讯,可直观显示三维虚拟化挖掘机作业场景与过程,提升了人机交互效果。以某超大型挖掘机为研究对象,结果表明,简化之后仿真求解速度提升10倍以上,且相对于非简化模型,仿真结果偏差小于5%,验证了该半物理仿真系统的实时性、准确性及人机交互性。 展开更多
关键词 全电控挖掘机 半物理仿真 整机模型 FMI/FMU 三维实时可视化
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基于离散元法的挖掘机燃油效率预测模型
10
作者 丁保安 潘浩然 +3 位作者 程市 田月 王峰 陈岩 《机床与液压》 北大核心 2025年第13期190-195,共6页
为了优化挖掘机的燃油效率,研究挖掘机作业物料的特性,基于离散元法建立挖机负载模型,并进一步搭建挖机整车性能仿真平台。针对实际作业条件,分析发动机转速、掉速系数和设定功率等控制参数对挖掘机作业工作效率、小时油耗以及燃油效率... 为了优化挖掘机的燃油效率,研究挖掘机作业物料的特性,基于离散元法建立挖机负载模型,并进一步搭建挖机整车性能仿真平台。针对实际作业条件,分析发动机转速、掉速系数和设定功率等控制参数对挖掘机作业工作效率、小时油耗以及燃油效率的影响。基于建立的仿真模型,通过响应面分析法,建立以燃油效率为预测目标的数学模型,并得到一组最优参数组合。最后,为验证燃油效率预测模型的准确性,对最优参数进行仿真与实测验证。结果表明:联合仿真得到的效率、油耗及燃油效率与实际的趋势误差在2%以内,证实联合仿真分析方法适用于挖掘机的挖掘作业性能分析;燃油效率实测与仿真结果误差为13.9%,预测与仿真结果误差为1.9%,表明该预测模型适用于挖机控制参数对燃油效率的预测。 展开更多
关键词 液压挖掘机 预测模型 燃油效率 离散元法
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基于完全分布式架构和双变控制的电动挖掘机能耗优化分析
11
作者 杨海 苏利强 +1 位作者 李怀义 刘晓辉 《机床与液压》 北大核心 2025年第4期88-93,共6页
针对传统集中式架构电挖传动效率低下、续航时间短的问题,提出基于完全分布式架构和双变控制的电动挖掘机。设计挖掘机动力系统与液压系统分布式构型,并分析分布式构型的工作原理与控制方法,根据系统构型设计双变控制策略,通过AMESim-Si... 针对传统集中式架构电挖传动效率低下、续航时间短的问题,提出基于完全分布式架构和双变控制的电动挖掘机。设计挖掘机动力系统与液压系统分布式构型,并分析分布式构型的工作原理与控制方法,根据系统构型设计双变控制策略,通过AMESim-Simulink联合仿真验证双变控制在单个电机泵系统中的控制效果,可知双变控制系统传动效率优于定转速控制与定排量控制。最后根据分布式系统架构与双变控制原理,搭建纯电动中型挖掘机整车仿真模型。结果表明:在相同挖掘甩方工况下,分布式架构挖机整车系统效率为71.7%,高于集中式架构传统挖机(48.5%);与传统挖掘机对比,所提双变控制分布式架构的挖掘机整车能耗降低30.6%。 展开更多
关键词 挖掘机 分布式架构 双变控制 能耗分析
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矿用挖掘机工作装置销轴载荷测试试验研究
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作者 王蕊 朱晓君 +1 位作者 万一品 杨庆勇 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期340-345,共6页
基于挖掘机工作装置受力模型,提出考虑挖掘机工作装置偏载和侧载的销轴动态载荷测试方法。根据斗杆与铲斗铰接孔处的销轴受力特点,设计销轴载荷测试传感器测取铰接点处水平、竖直和侧向这3个方向的动态载荷,同时测取挖掘机3个油缸的位... 基于挖掘机工作装置受力模型,提出考虑挖掘机工作装置偏载和侧载的销轴动态载荷测试方法。根据斗杆与铲斗铰接孔处的销轴受力特点,设计销轴载荷测试传感器测取铰接点处水平、竖直和侧向这3个方向的动态载荷,同时测取挖掘机3个油缸的位移量。建立挖掘机工作装置销轴载荷动态测试系统,以国产50 t大石为作业物料进行挖掘模拟装车试验测试。结果表明:提出的销轴载荷测试方法能够准确地获得挖掘机斗杆和铲斗铰接点处销轴3个方向的动态载荷,载荷最大值出现在挖掘作业段,侧向载荷与正载相比可以忽略不计。研究结果为挖掘机结构载荷谱测试与抗疲劳优化设计提供了基础参考。 展开更多
关键词 矿用挖掘机 工作装置 销轴载荷 测试试验
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采用液压绞车和蓄能器的液压挖掘机动臂势能回收再利用节能装置
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作者 徐添 周连佺 +1 位作者 杨存智 赵永斌 《液压与气动》 北大核心 2025年第7期85-97,共13页
为了降低液压挖掘机的整机能耗,提高液压系统的能量利用率,提出了一种基于液压绞车和蓄能器的挖掘机动臂势能能量回收再利用系统。该系统通过回收动臂下降的重力势能,辅助动臂上升来降低液压挖掘机的工作压力,从而减小挖掘机的燃油量。... 为了降低液压挖掘机的整机能耗,提高液压系统的能量利用率,提出了一种基于液压绞车和蓄能器的挖掘机动臂势能能量回收再利用系统。该系统通过回收动臂下降的重力势能,辅助动臂上升来降低液压挖掘机的工作压力,从而减小挖掘机的燃油量。首先,对该系统的工作原理进行了详细的阐述,建立了节能装置的数学模型。其次,基于AMESim软件对节能装置进行建模与仿真,仿真结果表明,该系统可以有效回收动臂下降的重力势能、辅助动臂上升,节能效率为55.6%左右。最后,通过搭建试验台对节能装置进行试验,验证该装置的可行性与有效性。 展开更多
关键词 液压挖掘机 节能装置 液压绞车 能量回收再利用
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纯电驱挖掘机动臂与斗杆复合能量回收系统
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作者 苏永红 《液压与气动》 北大核心 2025年第1期61-67,共7页
为改善液压挖掘机能效,提出一种纯电驱挖掘机的动臂与斗杆复合能量回收系统。采用液压蓄能器作为储能单元,回收动臂下降和斗杆内收过程中的重力势能;能量再生过程中,蓄能器释放高压油驱动与电动机同轴连接的变排量液压马达,辅助主电机... 为改善液压挖掘机能效,提出一种纯电驱挖掘机的动臂与斗杆复合能量回收系统。采用液压蓄能器作为储能单元,回收动臂下降和斗杆内收过程中的重力势能;能量再生过程中,蓄能器释放高压油驱动与电动机同轴连接的变排量液压马达,辅助主电机驱动主泵,减少电动机能耗。分析所提系统工作原理,建立系统数学模型和多学科联合仿真模型,对采用所提系统的动臂和斗杆运行特性、重力势能回收效果和节能效果进行分析。结果表明:与传统电液流量匹配系统相比,动臂重力势能回收利用效率为62.1%,主电机能耗减少36.3%;斗杆重力势能回收效率为48.5%,主电机能耗减少22.1%。 展开更多
关键词 电动挖掘机 节能减排 能量回收 重力势能
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反铲液压挖掘机工作装置动态仿真分析
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作者 李侃伟 赵聪聪 +2 位作者 韩伟平 李飞宇 冯璐宇 《农业装备与车辆工程》 2025年第6期129-132,137,共5页
为研究反铲液压挖掘机工作装置在实际工况下的结构强度,采用多体动力学与离散元分析协同仿真的方法建立了工作装置仿真模型,通过实测油缸位移数据驱动该模型。仿真得到了动臂、斗杆在挖掘过程中所受的最大应力值以及最大应力出现的时刻... 为研究反铲液压挖掘机工作装置在实际工况下的结构强度,采用多体动力学与离散元分析协同仿真的方法建立了工作装置仿真模型,通过实测油缸位移数据驱动该模型。仿真得到了动臂、斗杆在挖掘过程中所受的最大应力值以及最大应力出现的时刻和位置。研究结果为后续挖掘机工作装置结构优化及性能分析提供参考依据。 展开更多
关键词 挖掘机 工作装置 多体动力学 离散元
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甲醇增程动力挖掘机关键技术研究
16
作者 何喜东 《农业装备与车辆工程》 2025年第1期160-163,共4页
为应对传统燃油挖掘机高能耗、高排放以及纯电动挖掘机充电困难、低温适用性差等问题,聚焦甲醇增程动力挖掘机展开关键技术研究。通过理论分析、实例应用及系统对比等方法,深入探究甲醇发动机增程器技术路线,涵盖机械解耦、功率解耦、... 为应对传统燃油挖掘机高能耗、高排放以及纯电动挖掘机充电困难、低温适用性差等问题,聚焦甲醇增程动力挖掘机展开关键技术研究。通过理论分析、实例应用及系统对比等方法,深入探究甲醇发动机增程器技术路线,涵盖机械解耦、功率解耦、转速解耦特征及关键部件选择,剖析增程器在延长工作时长、解决充电焦虑、应对低温环境、降低碳排放与提升经济性方面的意义,阐述产品低碳排放、解决充电难题、具备高适应性与可靠性、维护便捷等优势。研究得出,甲醇增程动力挖掘机顺应工程机械行业绿色发展趋势,其独特技术路线能保障稳定动力供给,为工程机械新能源化提供宝贵经验,具有广阔应用前景与较高的实用价值,有助于推动行业节能减排,拓展产品适用范围,降低用户使用成本,助力实现“双碳”目标。 展开更多
关键词 甲醇增程动力挖掘机 增程器技术 低碳排放 高适应性 能源转型
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挖掘机时间最优与脉动最优轨迹规划 被引量:2
17
作者 孙志毅 刘松 +1 位作者 王银 李虹 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期304-307,313,共5页
为了在提高挖掘机工作效率的同时减小各个关节的振动,提出了一种使挖掘机关节运行时间和关节脉动达到某种综合最优的轨迹规划方法,在同时考虑挖掘机动臂、斗杆、铲斗的运动学约束以及动作时间约束条件的前提下,采用五次非均匀B样条曲线... 为了在提高挖掘机工作效率的同时减小各个关节的振动,提出了一种使挖掘机关节运行时间和关节脉动达到某种综合最优的轨迹规划方法,在同时考虑挖掘机动臂、斗杆、铲斗的运动学约束以及动作时间约束条件的前提下,采用五次非均匀B样条曲线对离散序列点进行插值,然后运用自适应粒子群优化算法(ASPO)对目标函数进行优化求解得到一条动作时间较短且脉动连续关节轨迹,最后对优化后得到的关节轨迹进行仿真实验,结果表明,该方法最终可以得到比较理想的运动轨迹,从而验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 挖掘机 轨迹规划 非均匀B样条曲线 自适应粒子群
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基于DEM-MBD耦合的液压挖掘机动力学仿真分析 被引量:3
18
作者 刘畅 黄笛 +1 位作者 曹超 牟象东 《机床与液压》 北大核心 2024年第5期180-185,共6页
在实际工况下,液压挖掘机工作装置受到的载荷较大且具有强时变性,因此工作装置各组成杆件及液压缸较易出现各种形式的失效。针对以上问题,选取某型号液压挖掘机作为研究对象,根据液压挖掘机工作装置实际挖掘物料工况,利用多体动力学软件... 在实际工况下,液压挖掘机工作装置受到的载荷较大且具有强时变性,因此工作装置各组成杆件及液压缸较易出现各种形式的失效。针对以上问题,选取某型号液压挖掘机作为研究对象,根据液压挖掘机工作装置实际挖掘物料工况,利用多体动力学软件ADAMS建立液压挖掘机虚拟样机模型并利用离散元软件EDEM建立物料模型。通过DEM-MBD耦合仿真分析方法,对液压挖掘机工作装置进行动力学仿真分析,主要获取挖掘物料过程中铲斗受力变化曲线、不同时刻铲斗受力云图,通过对其分析,能够获取铲斗在挖掘作业过程中受力变化情况,为铲斗的有限元分析、优化设计提供理论依据。 展开更多
关键词 液压挖掘机 动力学仿真 铲斗 DEM-MBD耦合仿真
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飞轮储能蓄能器挖掘机动臂设计及负载特性分析 被引量:3
19
作者 李竞克 王强 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第3期337-340,357,共5页
对飞轮储能蓄能器进行分析,在动臂驱动系统中加入了蓄能器以及轴向柱塞马达,以实现储存更多挖掘机动臂能量和节能控制的效果。研究利用速度传感器把测试得到的负载速度信号传输到比较器中,根据检测数据完成柱塞马达排量的实施调节功能,... 对飞轮储能蓄能器进行分析,在动臂驱动系统中加入了蓄能器以及轴向柱塞马达,以实现储存更多挖掘机动臂能量和节能控制的效果。研究利用速度传感器把测试得到的负载速度信号传输到比较器中,根据检测数据完成柱塞马达排量的实施调节功能,最终达到稳定的运行速度。研究结果表明:挖掘机阀控系统中选择一个循环下的液压执行元件进行能量利用率分析,执行元件的能量利用率达到了主泵输出的近81%,动臂能量回收占比为17.5%,回转机构的能量回收比例达到主泵输出能量8.9%。负载从位移为0的初始状态发生线性增大,表现出了稳定的运动性能,最终达到2.8 m的位移。环形活塞的压力与位移之间呈现线性变化的特征。位移由0提高到172 mm,压力则由2.1 MPa提高到3.2 MPa,实现了稳定的控制性能。 展开更多
关键词 液压挖掘机 飞轮储能蓄能器 AMESIM仿真 动臂 负载特性
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挖掘机液压混合动力系统跟踪控制研究 被引量:2
20
作者 王金莉 朱娟 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期113-117,共5页
由于挖掘机混合动力系统参数的不确定性和系统的非线性给挖掘机的跟踪控制带来了巨大的困难。对此,构建了挖掘机液压混合动力系统模型,并采用改进的自适应鲁棒控制(ARC)实现挖掘机液压混合动力系统的跟踪控制。根据挖掘机液压混合动力系... 由于挖掘机混合动力系统参数的不确定性和系统的非线性给挖掘机的跟踪控制带来了巨大的困难。对此,构建了挖掘机液压混合动力系统模型,并采用改进的自适应鲁棒控制(ARC)实现挖掘机液压混合动力系统的跟踪控制。根据挖掘机液压混合动力系统,对液压系统、挖掘机动力学和发动机进行数学建模。利用线性稳定反馈控制规律,采用改进的自适应鲁棒控制,使挖掘机液压混合动力系统具有足够大的反馈增益。最后对斗杆、动臂和铲斗的倾角进行跟踪仿真实验,给出了系统模型位置和速度的跟踪误差,并与PI控制进行比较分析。结果表明:相比于PI控制,ARC控制下的斗杆、动臂和铲斗倾角的最大振幅波动率和倾角的波动范围都有所降低,且回转位置和速度的跟踪误差超调较小。说明采用ARC控制的挖掘机混合动力系统控制方法,能够更好的补偿系统模型的非线性,具有较好的控制稳定性以及跟踪精度。 展开更多
关键词 挖掘机 液压混合动力系统 ARC控制 控制稳定性 跟踪精度
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