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论拉格朗日方程与基尔霍夫定律相互演绎 被引量:7
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作者 陈希有 郭源博 +2 位作者 齐琛 李冠林 章艳 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期2036-2044,共9页
概述拉格朗日方程在电路理论中的研究现状。论述拉格朗日方程与基尔霍夫定律的相互演绎关系。在用拉格朗日方程演绎KVL时,提出选择独立广义坐标的专用树法;指出电路中拉格朗日方程的若干特点;在用KVL演绎拉格朗日方程时,无需写出能量函... 概述拉格朗日方程在电路理论中的研究现状。论述拉格朗日方程与基尔霍夫定律的相互演绎关系。在用拉格朗日方程演绎KVL时,提出选择独立广义坐标的专用树法;指出电路中拉格朗日方程的若干特点;在用KVL演绎拉格朗日方程时,无需写出能量函数。用网络图论原理证明了电路中的拉格朗日方程是一组独立的KVL。在用基尔霍夫定律演绎拉格朗日方程时,无须计算能量函数及其偏导数。这种相互演绎关系说明,拉氏方程包含了基尔霍夫定律,电路的动态行为同样遵循其他能量系统的动态行为,电路与其他能系统在拉氏方程层面上是统一的。通过这种相互演绎,可以提高对电路与其他能量系统共同规律的认识。文中的电路例子,可以为相关应用背景提供参考。 展开更多
关键词 拉格朗日方程 基尔霍夫定律 能量函数 专用树 电路教学
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拉格朗日方程的菱形翼布局无人机建模 被引量:2
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作者 吴翰 王正平 +1 位作者 周洲 王睿 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2019年第5期8-15,共8页
为建立菱形翼布局无人机的动力学模型,提出一种基于拉格朗日方程的动力学建模方法,首先选取四元数用于参数化该无人机的姿态,建立该无人机系统的约束矩阵;其次通过虚功的形式建立无人机的广义力矩阵,建立无人机的动能与势能模型;最后通... 为建立菱形翼布局无人机的动力学模型,提出一种基于拉格朗日方程的动力学建模方法,首先选取四元数用于参数化该无人机的姿态,建立该无人机系统的约束矩阵;其次通过虚功的形式建立无人机的广义力矩阵,建立无人机的动能与势能模型;最后通过矩阵直积的概念得到与无人机系统约束矩阵乘积为零的矩阵,通过该矩阵消掉拉格朗日方程中的拉格朗日乘子,基于拉格朗日方程模块化地建立该无人机的动力学模型。为与拉格朗日方程进行对比,同样采用Kane方程和ADAMS软件建立该无人机的动力学模型。仿真结果表明,拉格朗日方程、Kane方程以及ADAMS软件的仿真结果基本一致,验证了动力学建模方法的合理性。 展开更多
关键词 菱形翼布局无人机 拉格朗日方程 凯恩方程 拉格朗日乘子 四元数
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用拉格朗日方程研究RLC电路的暂态过程 被引量:14
3
作者 姚仲瑜 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2001年第2期145-149,共5页
介绍拉格朗日方程在
关键词 拉格朗日方程 RLC电路 广义坐标 暂态过程
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拉格朗日方程的符号生成及其应用 被引量:2
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作者 陆晓敏 《河海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1996年第6期39-43,共5页
利用人工智能语言来编写符号操作程序,实现了拉格朗日方程的符号生成,并应用于多刚体系统动力学。
关键词 多刚体系统 拉格朗日方程 符合操作 刚体动力学
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关于磁Appell函数的三阶拉格朗日方程
5
作者 黄沛天 徐学翔 马善钧 《江西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2008年第1期48-49,共2页
三阶拉格朗日方程可以用来描述电流猝变运动.该文将磁Appell函数替代加速度能量,得到了关于磁Appell函数的三阶拉格朗日方程,然后用它求得了一种RL电路暂态过程的电流急动度函数.
关键词 三阶拉格朗日方程 磁Appell函数 电流急动度函数
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拉格朗日方程在点的运动分析中的应用
6
作者 王养丽 王漳奇 马岗 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2000年第1期83-86,共4页
利用拉格朗日方程,推证了质点复合运动的加速度合成定理和球坐标系下质点运动加速度的计算公式。研究结果表明了力学理论中的动力学和运动学之间的统一性。
关键词 质点动力学 质点运动学 拉格朗日方程
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拉格朗日方程在自走式旋耕机平稳性分析中的应用
7
作者 朱伯靖 《热带农业工程》 2000年第3期17-18,共2页
本文根据自走式旋耕机工作中的各项参数建立力学模型 ,应用拉格朗日方程对影响其工作平稳性的各个参数进行分析 ,得出以下结论 :旋耕机工作总阻力到质心的距离 (偏移前 ) R增大 ,旋耕机工作平稳性降低 ;旋耕机总反力到质心距离 L增大 ,... 本文根据自走式旋耕机工作中的各项参数建立力学模型 ,应用拉格朗日方程对影响其工作平稳性的各个参数进行分析 ,得出以下结论 :旋耕机工作总阻力到质心的距离 (偏移前 ) R增大 ,旋耕机工作平稳性降低 ;旋耕机总反力到质心距离 L增大 ,旋耕机工作平稳性提高 ; 减小 。 展开更多
关键词 拉格朗日方程 自走式旋耕机 平稳性 力学模型
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变质量质系的拉格朗日方程 被引量:2
8
作者 李晓源 唐晓弟 《中南林学院学报》 CSCD 1996年第3期92-96,共5页
推导了元质点结合与分离同时进行时,变质量质系的第二类拉格朗日方程表达式.
关键词 变质量质系 元质点 拉格朗日方程
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用拉格朗日方程解保险带的打开时间
9
作者 赵曦 李定 《现代引信》 CSCD 1996年第3期49-55,共7页
用拉格朗日方程建立了保险带的打开模型,并代入了具体实例进行了验证。它所反映的建模方法在引信的众多机构中都具有较高的实用价值。
关键词 保险带 运动微分方程 拉格朗日方程 引信
全文增补中
拉格朗日方程平面展开式在机构动力学中的应用 被引量:1
10
作者 刁彦飞 魏洪兴 杨恩霞 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第3期91-96,共6页
针对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题,进行了新的探讨和分析首先对多构件多自由度系统的动能提出了新的表达形式,在此研究过程中,引出了类速度、类角速度、惯性系数等重要概念而后在此基础上推导出了拉格朗日方程... 针对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题,进行了新的探讨和分析首先对多构件多自由度系统的动能提出了新的表达形式,在此研究过程中,引出了类速度、类角速度、惯性系数等重要概念而后在此基础上推导出了拉格朗日方程平面展开式,最后做为一个实例,用拉格朗日方程展开式建立了开式链二杆机构的运动方程本文所谈到的内容,可供深入研究拉格朗日方程及对平面机构多自由度系统和平面开式链机器人的动力学研究,提供一定有益的参考. 展开更多
关键词 拉格朗日方程 类速度 类角速度 运动方程
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用拉格朗日方程研究变压器
11
作者 赵仁 董学权 《云南民族学院学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 北大核心 1993年第1期32-36,共5页
关键词 变压器 耗散函数 拉格朗日方程 电压 电流
全文增补中
基于拉格朗日方程建立的码垛机器人大转角动力学模型
12
作者 李德虎 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2014年第3期347-351,共5页
码垛机器人是物流自动化领域广泛使用的一种机器人。针对目前国内生产的该类机器人在大转角工作状态下存在的扭矩阻尼随转角的变化呈现非线性模型不确定,致使机器人的运动范围较小的状况,提出了一种采用第二类拉格朗日方程建立的码垛机... 码垛机器人是物流自动化领域广泛使用的一种机器人。针对目前国内生产的该类机器人在大转角工作状态下存在的扭矩阻尼随转角的变化呈现非线性模型不确定,致使机器人的运动范围较小的状况,提出了一种采用第二类拉格朗日方程建立的码垛机器人动力学模型。通过对该种机器人进行详细动力学分析,确定了在大转角工作状态下机器人的广义驱动力模型;在控制上采用了滑模模糊控制技术,解决了原来码垛机器人在大转角、高速度运行情况下的扭矩阻尼随转角的变化中存在的非线性问题。实际应用表明,采用该动力学模型及其控制方法,提高了码垛机器人的转向运动控制角度,提高了国产码垛机器人的有效运行空间。 展开更多
关键词 码垛机器人 拉格朗日方程 动力学模型 滑模模糊控制
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基于拉格朗日法的伞-弹系统中弹体运动方程 被引量:2
13
作者 董严 付小燕 鲍泳林 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期102-104,111,共4页
伞-弹系统是复杂的多体动力学系统,为得到系统中弹体的位移、摆角等运动状态,利用拉格朗日方程法建立了基于弹体运动方程的伞-弹系统平面内动力学模型,并通过空投实验对动力学模型进行了验证。推导的弹体运动学方程计算结果和实验测试... 伞-弹系统是复杂的多体动力学系统,为得到系统中弹体的位移、摆角等运动状态,利用拉格朗日方程法建立了基于弹体运动方程的伞-弹系统平面内动力学模型,并通过空投实验对动力学模型进行了验证。推导的弹体运动学方程计算结果和实验测试结果在弹体水平和高度位移随时间变化关系上较为符合,在摆角随时间变化关系上具有相近的趋势和较为符合的振荡幅值与频率,表明该动力学模型可作为计算伞-弹系统中弹体运动状态的有效方法。 展开更多
关键词 降落伞 拉格朗日方程 多体动力学
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基于拉格朗日法的悬臂输送槽阻尼摆模型构建与验证 被引量:3
14
作者 钱鹏飞 谷家宝 +4 位作者 唐忠 劳力云 鲁庭 顾庭伟 陈树人 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第22期44-52,共9页
为准确分析联合收割机输送槽在作业时产生的不平衡摆动现象,该研究建立了基于液压缸支撑的联合收割机悬臂输送槽阻尼摆模型。首先对悬臂输送槽系统进行受力分析,并基于拉格朗日法建立其动力学微分方程。为进一步确定动力学微分方程中的... 为准确分析联合收割机输送槽在作业时产生的不平衡摆动现象,该研究建立了基于液压缸支撑的联合收割机悬臂输送槽阻尼摆模型。首先对悬臂输送槽系统进行受力分析,并基于拉格朗日法建立其动力学微分方程。为进一步确定动力学微分方程中的参数,利用有限元法和模态分析法对液压缸刚度和阻尼进行参数标定;并进行田间试验获取输送槽所受外界激励。利用二次积分与快速傅里叶变换(fast fourier transform,FFT)处理田间试验采集到的加速度信号,得到悬臂输送槽振幅及振动的主频成分,为动力学微分方程的验证提供依据。最后求得悬臂输送槽角速度和摆角的表达式,将理论得到的初始状态下悬臂输送槽摆幅与田间试验实际摆幅进行对比。结果表明:稳定状态下,理论求解得到的同一水平位置两测点对应的摆幅分别约为0.0979、0.0957 mm,与试验实际摆幅误差约为1.11%和4.30%,验证了该联合收割机悬臂输送槽阻尼摆模型的准确性。研究结果可为长江中下游地区水稻联合收割机悬臂输送槽结构优化提供理论依据。 展开更多
关键词 模型 仿真 阻尼摆 拉格朗日方程 参数标定
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树形多刚体系统的拉格朗日动力学 被引量:1
15
作者 袁士杰 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1989年第3期19-28,共10页
本文将无分支开链机器人机构的拉格朗日动力学推广到树形多刚体系统的一般情况。定义了一个描述树形多刚体系统结构的刚体连结矩阵,导出了树形多刚体系统的格拉朗日基本动力学方程、递推的动力学方程和简化系数的动力学方程。
关键词 刚体动力学 拉格朗日方程
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力学拉格朗日函数及推广
16
作者 范秀英 《长沙铁道学院学报》 CSCD 1993年第2期95-100,共6页
本文论述了力学最小作用量原理或哈密顿原理是拉格朗日方程的充分必要条件,简述了拉格朗日函数的性质,指出最小作用量原理及拉格朗日函数在物理学中的推广及应用。
关键词 拉格朗日函数 拉格朗日方程
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联合收割机输送槽的阻尼摆模型及试验研究 被引量:1
17
作者 鲁庭 钱鹏飞 +2 位作者 顾庭伟 谷家宝 唐忠 《农机化研究》 北大核心 2025年第5期126-131,共6页
联合收割机悬臂输送槽受到外界激励会产生不平衡摆动,不仅会影响整机的结构稳定性,也会影响作物的收获效率。为此,依据拉格朗日法建立了输送槽的阻尼摆模型,并通过试验与仿真相结合的方法对模型参数进行标定并完善阻尼摆模型。结果表明... 联合收割机悬臂输送槽受到外界激励会产生不平衡摆动,不仅会影响整机的结构稳定性,也会影响作物的收获效率。为此,依据拉格朗日法建立了输送槽的阻尼摆模型,并通过试验与仿真相结合的方法对模型参数进行标定并完善阻尼摆模型。结果表明:经过对悬臂输送槽进行试验与仿真分析,分别获取了输送槽所受最大外界激励力为1094.4 N、液压缸的刚度为1.0236×10^(8)N/m、阻尼为228.58 N·s/m,可为液压缸控制悬臂输送槽的摆动提供了理论依据,对提高联合收割机的可靠性具有重要意义。 展开更多
关键词 联合收割机 悬臂输送槽 拉格朗日方程 阻尼摆模型 参数标定 动力学仿真
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基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究 被引量:52
18
作者 白志富 韩先国 陈五一 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期51-54,共4页
针对一种三自由度的并联机构采用Lagrange方程建立了动力学方程 ,得出了机构驱动力显式解 .用计算机程序模拟了动平台做圆周运动时驱动力的变化情况以及机构简化所产生驱动力误差的大小 ,给出了可以对机构进行简化的条件 .分析了机构的... 针对一种三自由度的并联机构采用Lagrange方程建立了动力学方程 ,得出了机构驱动力显式解 .用计算机程序模拟了动平台做圆周运动时驱动力的变化情况以及机构简化所产生驱动力误差的大小 ,给出了可以对机构进行简化的条件 .分析了机构的结构参数与驱动力的关系 。 展开更多
关键词 动力学 拉格朗日方程 仿真 并联机构
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起落架舱门联动机构故障分析与优化设计
19
作者 史栩瑞 张健 +3 位作者 梁涛涛 印寅 魏小辉 聂宏 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期292-300,共9页
为了解决舱门联动式起落架收放过程中出现的联动机构变形问题,根据其运动特点,基于D-H坐标变换法和第二类拉格朗日方程建立了联动机构的运动学和动力学模型,通过数值仿真求解得出机构铰链力矩突变导致连杆变形。为解决故障问题,首先分... 为了解决舱门联动式起落架收放过程中出现的联动机构变形问题,根据其运动特点,基于D-H坐标变换法和第二类拉格朗日方程建立了联动机构的运动学和动力学模型,通过数值仿真求解得出机构铰链力矩突变导致连杆变形。为解决故障问题,首先分析联动机构空间安装位置和杆长变化对机构力学性能的影响,找出关键位置,根据铰链旋转轴空间位置关系建立考虑姿态变化的优化模型,通过粒子群算法对铰链空间位置和姿态进行寻优,找出了最佳安装点,并比较优化前后结果。结果显示:优化后铰链旋转速度突变降低80.0%,铰链所受力矩降低74.8%,机构运动更加平稳,避免了变形的发生。 展开更多
关键词 起落架舱门联动机构 故障分析 运动学模型 拉格朗日方程 粒子群优化
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一类非完整力学系统的Lagrange方程 被引量:6
20
作者 高普云 郭仲衡 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 1991年第5期397-400,共4页
本文从变分原理出发,利用[1]的结论;(1)d-δ运算是可交换的;(2)限制虚位移的Appell-Chetaev条件是多余的,导出一类一阶非线性非完整力学系统的不带乘子的Lagrange方程.这种形式的方程是新的.
关键词 非完整体系 拉格朗日方程
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