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题名微小型翻转爬楼梯机器人抗跌落技术
被引量：1
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作者
张世隆
王建中
施家栋
刘小军
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机构
北京卫星制造厂
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
北方自动控制技术研究所
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出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期1021-1028,共8页
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基金
长江学者和创新团队发展计划(IRT1208)资助~~
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文摘
微小型地面移动机器人高越障性能与便携性是一对难以解决的矛盾。北京理工大学研制的小型四轮机器人采用车体翻转方式实现了小型移动机器人爬楼梯功能,该机器人重约2.5 kg,便于携带,可短距离抛掷使用。针对上述翻转爬楼梯机器人样机,提出跌落分析3项关注点及评估标准,建立了橡胶材料的超弹性本构关系模型及金属材料考虑应变率的弹塑性模型。基于Abaqus建立有限元模型,对高度1 m情况下水平、竖直、侧向竖直三种典型跌落姿态进行仿真计算,寻找机构存在问题,并在车轮、壳体、电机轴联接方式等方面提出改进措施。对改进后结构进行对比计算,结果验证了改进措施的有效性,改进后机器人能够承载高度3 m的跌落冲击。
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关键词
微小型机器人
抗跌落冲击
超弹性
弹塑性
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Keywords
Micro Mobile Robot
anti dropping impact
hyperelastic
elastic-plastic
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名斜支承系统关键件的跌落破损评价
被引量：2
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作者
段宁宁
余立
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机构
福建师范大学福清分校海洋与生化工程学院
食品软塑包装技术福建省高校工程研究中心
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出处
《噪声与振动控制》
CSCD
2019年第1期186-191,共6页
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基金
食品软塑包装技术福建省高校工程研究中心资助项目(G1-KF1603)
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文摘
建立考虑关键件的斜支承系统模型,基于系统跌落冲击动力学方程,利用4阶Runge-Kutta法,以系统参数、跌落冲击初始速度、支承角或频率比或系统阻尼比作为三个基本参量,获得关键件跌落破损边界,探讨支承角、频率比、系统阻尼比等对关键件跌落破损边界的影响规律。评价结果显示:较小的支承角或较大的频率比有利于扩大系统关键件的未损坏区;系统阻尼比存在最优值,恰当地选择阻尼比可改善斜支承系统的抗跌落冲击性;为使斜支承系统获得理想的减振和抗跌落冲击性能,需综合考虑内装物主体等效刚度系数、弹簧原长等参数。
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关键词
振动与波
关键件
斜支承系统
跌落破损边界
系统阻尼比
抗跌落冲击性
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Keywords
vibration and wave
critical components
tilted support spring system
dropping damage boundary
damping ratio of the system
dropping shock resistant characteristics
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分类号
O322
[理学—一般力学与力学基础]
TU352
[建筑科学—结构工程]
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