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基于MRI术中成像的神经外科手术导航系统关键技术 被引量:5
1
作者 包尚联 周堃 +3 位作者 段侪杰 马竞锋 李少武 刘琦 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1099-1103,共5页
神经外科手术导航系统是借助医学影像提供的信息提高手术的精度和安全性的一种技术手段。基于开放式MRI术中成像的神经外科手术导航系统和X-射线成像导航系统相比,没有放射性,能够采集人体解剖学、生理学,甚至心理学信息以及它们对应的... 神经外科手术导航系统是借助医学影像提供的信息提高手术的精度和安全性的一种技术手段。基于开放式MRI术中成像的神经外科手术导航系统和X-射线成像导航系统相比,没有放射性,能够采集人体解剖学、生理学,甚至心理学信息以及它们对应的病理学信息等。因此,基于开放式MRI的神经外科手术导航系统是影像导引手术导航的发展方向。本文介绍了基于开放式MRI影像引导神经外科手术系统的工作流程和相应的关键科学技术问题。其流程包括术前的准备工作、术中成像和导航以及术后成像和评价。关键科学技术问题包括多模态影像数据的采集和集成分析、器械的导航和定位,以及制定手术评价标准等。 展开更多
关键词 MRI 影像引导手术 神经外科手术导航系统
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手术导航系统在口腔颌面外科中的应用 被引量:9
2
作者 高超 汤炜 田卫东 《国际口腔医学杂志》 CAS 2008年第4期447-449,共3页
手术导航系统作为现代影像技术、立体定向技术、电子计算机技术和人工智能技术相结合的产物,近年来得到了迅速的发展和应用。本文就手术导航系统的概念和基本原理、发展情况、在口腔颌面外科中的应用等方面作一综述。
关键词 手术导航系统 计算机辅助外科 口腔颌面外科 微创外科
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基于图像融合的手术导航系统在头颈部低流量脉管畸形硬化治疗中的应用 被引量:2
3
作者 顾豪 杨希 +4 位作者 张紫旻 金云波 胡丽 陈辉 林晓曦 《上海交通大学学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期695-700,共6页
目的·评估手术导航系统这一实时立体定向引导技术应用于头颈部危险区域低流量脉管畸形病灶硬化治疗的可行性和安全性。方法·回顾性纳入2017年5月—2019年9月在上海交通大学医学院附属第九人民医院整复外科接受了手术导航系统... 目的·评估手术导航系统这一实时立体定向引导技术应用于头颈部危险区域低流量脉管畸形病灶硬化治疗的可行性和安全性。方法·回顾性纳入2017年5月—2019年9月在上海交通大学医学院附属第九人民医院整复外科接受了手术导航系统辅助硬化治疗的头颈部低流量脉管畸形患者。术前将患者计算机断层扫描图像和磁共振图像融合后,进行穿刺路径设计。术中利用导航系统,按预先设计的路径进行穿刺,通过数字减影血管造影验证穿刺结果。统计穿刺成功率和患者术后并发症情况。结果·共纳入10例头颈部低流量脉管畸形患者(6例眼眶内、4例咽部)30处病灶,治疗19次。初次治疗的平均年龄为20.9岁。穿刺成功率达到80.0%(24/30);除1次治疗后患者因硬化剂导致声门溃疡,继而引发肺炎外,未观察到其他并发症。结论·手术导航系统对头颈部危险区域低流量脉管畸形的硬化治疗是可行且安全的辅助技术。 展开更多
关键词 手术导航系统 图像融合 脉管畸形 硬化治疗 头颈部
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一种基于视觉的手术导航系统设计与实现 被引量:4
4
作者 兰坤 张岩 沈旭昆 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期2025-2034,2042,共11页
针对现有手术导航系统中存在不同三维空间注册精度低、需要额外复杂设备辅助完成手术器械实时跟踪的问题,设计并实现一种基于视觉的手术导航系统。利用正弦结构光重建病人空间面部点云;利用人脸面部特征进行病人空间与模型空间由粗到精... 针对现有手术导航系统中存在不同三维空间注册精度低、需要额外复杂设备辅助完成手术器械实时跟踪的问题,设计并实现一种基于视觉的手术导航系统。利用正弦结构光重建病人空间面部点云;利用人脸面部特征进行病人空间与模型空间由粗到精的空间注册;利用分步角点检测算法和双目立体视觉原理恢复手术器械上标记点的三维坐标,并利用卡尔曼滤波获取手术器械精确的位置与姿态。实验表明,基于视觉的手术导航系统能够实现准确、稳定、实时的手术器械跟踪要求。 展开更多
关键词 手术导航系统 空间注册 正弦结构光 卡尔曼滤波
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四元数在手术导航系统中的应用 被引量:1
5
作者 杨轶璐 徐心和 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期21-24,共4页
探讨了四元数作为表现旋转的可选择方法之一,其在手术导航系统中的应用·分析了在不同坐标系中定位必然涉及的坐标系之间映射变换·从理论上研究了四元数在手术导航定位系统坐标映射变换以及在手术导航空间配准中应用的问题,并... 探讨了四元数作为表现旋转的可选择方法之一,其在手术导航系统中的应用·分析了在不同坐标系中定位必然涉及的坐标系之间映射变换·从理论上研究了四元数在手术导航定位系统坐标映射变换以及在手术导航空间配准中应用的问题,并给出了具体的仿真结果·结果表明,将四元数法应用于手术导航系统中,成功地解决了手术导航系统的两大技术难题空间配准和定位问题,在自行设计和实际开发的手术导航模体演示系统NEU IGSS中,得到了成功的应用· 展开更多
关键词 四元数 手术导航系统 齐次坐标 映射变换 旋转矩阵 配准
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基于增强现实的鼻内镜微创手术导航系统 被引量:4
6
作者 袁媛 翁冬冬 +1 位作者 王涌天 刘越 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期150-153,共4页
近年来增强现实技术给手术导航系统带来了更直观的显示方法,增强现实技术运用在鼻内镜微创手术中将较好地解决内镜下的影像和导航仪提供的图像的显示问题,降低了手术的风险。本文提出了一个基于增强现实的鼻内镜微创手术导航系统,能将... 近年来增强现实技术给手术导航系统带来了更直观的显示方法,增强现实技术运用在鼻内镜微创手术中将较好地解决内镜下的影像和导航仪提供的图像的显示问题,降低了手术的风险。本文提出了一个基于增强现实的鼻内镜微创手术导航系统,能将虚拟模型和病人的鼻内镜术野图像以及手术器械融合显示,从而提供病人鼻窦结构的准确空间信息,并可将手术"禁区"突出显示于导航屏幕,当手术器械接近手术中危险区域例如颅腔和动脉时,对手术器械"越位"进行报警提示,所研制的系统在临床应用中具有十分广阔的应用前景。 展开更多
关键词 增强现实 手术导航系统 鼻内镜手术 三维扫描仪
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基于三点法和ICP算法的手术导航系统患者配准 被引量:3
7
作者 张春雷 戴丽 +1 位作者 刘宇 李鹤 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1584-1590,共7页
为提升手术导航系统的患者配准精度和操作效率,提出一种将三点法与迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法相结合的配准策略.首先,定义患者配准问题,并介绍术前和术中数据获取方法;然后,以光学定位标记球心为患者空间与图像空间... 为提升手术导航系统的患者配准精度和操作效率,提出一种将三点法与迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法相结合的配准策略.首先,定义患者配准问题,并介绍术前和术中数据获取方法;然后,以光学定位标记球心为患者空间与图像空间的共同特征,并利用三点法完成初始配准;最后,以经初始映射后的患者点云中各点为球心,建立半径为r的球形区域,并仅保留位于该区域内的图像点云以实现抽样,再利用改进ICP算法对两片点云执行精确配准.实验结果表明,采用所提方法对猪股骨和猪髂骨执行配准的平均误差分别为(0.83±0.10)mm和(0.86±0.09)mm,其精度和稳定性均优于传统ICP算法,且具备高效、易操作的特点以及潜在的临床应用价值. 展开更多
关键词 手术导航系统 患者配准 疏密点云配准 图像点云抽样 ICP算法
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基于虚拟胸腔镜的肺癌手术导航系统和全电视胸腔镜根治术对早期肺癌疗效比较 被引量:10
8
作者 胡为才 王新 郭嘉嘉 《郑州大学学报(医学版)》 CAS 北大核心 2022年第3期405-409,共5页
目的:探讨基于虚拟胸腔镜的肺癌手术导航系统在提高早期肺癌术野实时可视化和安全手术切缘中的应用价值。方法:回顾性总结2018年4月至2020年8月阜外华中心血管病医院胸外科收治的早期肺癌(最大直径<20 mm)患者共134例,其中70例(对照... 目的:探讨基于虚拟胸腔镜的肺癌手术导航系统在提高早期肺癌术野实时可视化和安全手术切缘中的应用价值。方法:回顾性总结2018年4月至2020年8月阜外华中心血管病医院胸外科收治的早期肺癌(最大直径<20 mm)患者共134例,其中70例(对照组)接受全电视胸腔镜根治术(VATS),另外64例(观察组)采用基于虚拟胸腔镜的肺癌手术导航系统治疗。比较两组患者的平均手术时间、总出血量和并发症,患者-图像校准的误差、切缘与肿瘤的距离以及首次切缘阴性率,比较术后1 a肿瘤复发率和患者生存率。结果:观察组手术时间[(135±21) min vs (158±36) min,P=0.008]、出血量[(245±34) mLvs (306±42) mL,P=0.001]和总并发症发生率(7.8%vs 21.4%,P=0.027)均小于对照组,患者-图像校准的误差[(0.6±0.2) cm vs (1.4±0.4) cm,P=0.004]、切缘与肿瘤的距离[(1.6±0.3) cm vs (2.7±0.5) cm,P=0.001]小于对照组,首次切缘阴性率高于对照组(98.4%vs 88.6%,P=0.023),肿瘤复发率低于对照组(6.3%vs 20.0%,P=0.020),患者生存率高于对照组(96.9%vs 85.7%,P=0.024)。结论:基于虚拟胸腔镜的肺癌手术导航系统治疗在提高早期肺癌术野实时可视化和安全手术切缘方面有较好的效果。 展开更多
关键词 肺癌 虚拟胸腔镜 手术导航系统 电视胸腔镜根治术
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脊柱手术中基于视觉追踪导板的增强现实导航系统的模型构建与验证
9
作者 张培海 孙振兴 +3 位作者 张恺 郭毅 陈刚 杨学军 《中国现代神经疾病杂志》 北大核心 2025年第3期234-239,共6页
目的 构建椎弓根置钉过程中基于视觉追踪导板的增强现实导航模型,并评价该导航系统的应用价值。方法 设计并制作可用于脊柱手术导航的视觉追踪导板,并采用视觉追踪导板和增强现实设备完成增强现实图像与真实物体之间的图像配准和实时追... 目的 构建椎弓根置钉过程中基于视觉追踪导板的增强现实导航模型,并评价该导航系统的应用价值。方法 设计并制作可用于脊柱手术导航的视觉追踪导板,并采用视觉追踪导板和增强现实设备完成增强现实图像与真实物体之间的图像配准和实时追踪。增强现实导航系统辅助下,先后由两位操作者以克氏针模拟椎弓根置钉操作,并按照克氏针置入点与视觉追踪导板的距离分为邻近组(<100 mm)和远离组(100~200 mm),对比分析不同操作者以及邻近组与远离组置入点误差值和角度误差值以评估增强现实导航系统的精度。结果 两位操作者均顺利完成模型置钉,共获得100例置入点误差值和角度误差值。两位操作者置入点误差值(t=0.835,P=0.406)和角度误差值(t=0.220,P=0.826)差异均无统计学意义。远离组置入点误差值大于邻近组(t=3.221,P=0.002),进一步将其分解为x值和y值,远离组置入点误差x值(t=4.980,P=0.000)和y值(t=2.416,P=0.018)均大于邻近组;而角度误差值组间差异无统计学意义(t=1.786,P=0.077)。结论 初步构建基于视觉追踪导板的增强现实导航模型,并完成导航系统精度评估,随着置入点与视觉追踪导板距离的增加,置入点定位能力下降,但角度指向性较为稳定。 展开更多
关键词 脊柱疾病 神经外科手术 增强现实 视觉 手术导航系统 椎弓根钉
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使用便携式X线机在导航手术中定位异物的方法及模型实验
10
作者 马旦 谢瑞 +4 位作者 王馨 刘琛 吴炜 赵铱民 白石柱 《实用口腔医学杂志》 北大核心 2025年第1期16-20,共5页
目的:探讨一种使用便携式X线机在计算机辅助导航手术中确定异物空间位置的方法,并评估其可行性与安全性。方法:在便携式X线机的引导下,由导航设备记录两条经过异物的直线上的4个点,计算这两条直线公垂线段的中点作为异物的探测坐标(双线... 目的:探讨一种使用便携式X线机在计算机辅助导航手术中确定异物空间位置的方法,并评估其可行性与安全性。方法:在便携式X线机的引导下,由导航设备记录两条经过异物的直线上的4个点,计算这两条直线公垂线段的中点作为异物的探测坐标(双线法)。构建金属异物模型,两名操作员使用双线法分别测量异物坐标10次,将测得的异物坐标与异物实际坐标进行比较,分析定位精度。使用电离辐射探测仪,测量每次定位过程中模型术区与操作者不同部位的辐射剂量。结果:双线法测定异物坐标的精度为(1.98±0.77)mm,不同操作员之间的差异有统计学意义。每次定位过程中,模型术区累计辐射剂量为(221.45±50.15)μSv,操作者胸前累计辐射量为(4.44±1.35)μSv。结论:双线法在术中测量异物坐标,其精度能满足临床需求,不同操作者测量的精度存在一定差异。该方法所产生的辐射剂量较小。 展开更多
关键词 手术导航系统 便携式X线机 异物 定位
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手术导航模体演示系统设计与关键技术分析 被引量:5
11
作者 杨轶璐 徐心和 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期337-340,346,共5页
介绍了我们自行设计开发的一套用于手术导航系统的模拟实验和演示系统,可称之为模体演示系统。该系统用作演示或作为一个研究相关算法的实验平台,可实现模体的三维显示(包括模体的旋转、放大及缩小等)及手术工具的实时定位跟踪显示,其... 介绍了我们自行设计开发的一套用于手术导航系统的模拟实验和演示系统,可称之为模体演示系统。该系统用作演示或作为一个研究相关算法的实验平台,可实现模体的三维显示(包括模体的旋转、放大及缩小等)及手术工具的实时定位跟踪显示,其算法简单实用,基本上涵盖了手术导航系统的各种关键技术。首先阐述了其硬件系统的设计及软件系统的设计,并对其关键技术(三维定位器、坐标变换、匹配算法等)进行了详细的分析。 展开更多
关键词 手术导航系统 三维定位器 软件设计 坐标变换 匹配算法
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激光定位导航系统用于辅助股骨颈骨折空心螺钉置入术的实验研究 被引量:1
12
作者 吴江红 杨桓 +3 位作者 牛升波 周潘宇 赵玉婵 许硕贵 《海军军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1071-1075,共5页
目的观察一种新型的激光定位导航系统在辅助股骨颈骨折空心螺钉置入时能否减少导针穿刺次数、术中透视次数及提高置钉的准确性。方法将20个由3D打印皮肤与人造股骨模型制成的大腿模型平均分配至传统C臂X线机透视引导组(传统组)和激光定... 目的观察一种新型的激光定位导航系统在辅助股骨颈骨折空心螺钉置入时能否减少导针穿刺次数、术中透视次数及提高置钉的准确性。方法将20个由3D打印皮肤与人造股骨模型制成的大腿模型平均分配至传统C臂X线机透视引导组(传统组)和激光定位导航辅助组(导航组),每组10个。所有模型均按“平行、倒三角”的构型置入3枚导针。对两组的导针穿刺次数、术中透视次数及术后导针的平行度、分散度等进行统计学评价。结果两组手术过程均顺利,60枚导针均成功置入,未穿出股骨颈皮质。导航组导针穿刺次数和术中透视次数均少于传统组[(5.3±1.8)次vs(7.5±2.3)次,P=0.03;(10.8±2.7)次vs(18.5±2.7)次,P<0.01]。导航组与对照组导针的平行度和分散度差异均无统计学意义(P均>0.05)。结论新型激光定位导航系统能减少股骨颈骨折闭合复位空心螺钉内固定术中导针穿刺次数和术中透视次数,但对导针的平行度和分散度无明显改善。 展开更多
关键词 手术导航系统 股骨颈骨折 空心螺钉 微创手术
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图像融合在手术导航中的应用研究 被引量:3
13
作者 周振环 刘兴东 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第31期31-32,51,共3页
普通脑外导航手术中是利用脑结构像来进行引导的,切除肿瘤时有可能损伤脑中的听力、视力、运动、语言、思维、记忆等功能区,造成病人终身残疾,因为这些功能区在脑结构像中是不可见的。笔者将核磁共振功能像与结构像进行融合,在手术导航... 普通脑外导航手术中是利用脑结构像来进行引导的,切除肿瘤时有可能损伤脑中的听力、视力、运动、语言、思维、记忆等功能区,造成病人终身残疾,因为这些功能区在脑结构像中是不可见的。笔者将核磁共振功能像与结构像进行融合,在手术导航系统中,用含有功能像和结构像的融合图像进行引导,避开关键组织和功能区,从而使手术中的危险和手术后伤残率降至最低。主要内容如下:(1)运动功能区磁共振成像过程和图像获取;(2)图像标志点的自动识别;(3)功能像与结构像快速配准算法;(4)融合图像在导航手术中应用等。临床试用表明,基于论文提出的各种算法开发出的图像融合软件,速度快,可靠性强,融合可以在数秒钟内完成,精度达到1mm,完全适用于临床。 展开更多
关键词 计算机辅助外科 手术导航系统 功能磁共振成像 图像配准 图像融合
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基于C形臂的手术导航相机标定方法 被引量:1
14
作者 张建法 张峰峰 +1 位作者 孙立宁 匡绍龙 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第8期2327-2331,共5页
针对基于C形臂的手术导航系统中相机标定这一关键技术中存在的过渡环节过多、参数求解过程复杂等问题,提出一种完全忽略相机模型的解决方法。该方法完全忽略相机模型,在映射参数求解过程中简化了过渡环节,使得算法实现变得高效;同时,提... 针对基于C形臂的手术导航系统中相机标定这一关键技术中存在的过渡环节过多、参数求解过程复杂等问题,提出一种完全忽略相机模型的解决方法。该方法完全忽略相机模型,在映射参数求解过程中简化了过渡环节,使得算法实现变得高效;同时,提出了带有双层金属球的校准靶,通过识别小球的投影数据来实现相机标定。在校准点验证实验中,可以验证经变换后的坐标的残余误差均不超过0.002像素;在导航验证实验中,借助初步搭建的导航平台成功实现了探针取点及穿孔。实验结果表明,该相机标定方法的精度能够满足手术导航系统的精度要求。 展开更多
关键词 C形臂 校准靶 实验平台 相机标定 手术导航系统
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术中精准医学诊疗方法——光学分子影像手术导航技术 被引量:5
15
作者 迟崇巍 叶津佐 +1 位作者 王坤 田捷 《生物产业技术》 2014年第5期7-11,共5页
随着医学影像技术的发展,光学分子影像手术导航技术作为一种新兴的医学影像方法,可以辅助医生在实施肿瘤切除的过程中,精确定位肿瘤的边界。临床实验表明,该方法能够为医生实施精准手术提供强大的帮助,并提高患者的术后生存率。文... 随着医学影像技术的发展,光学分子影像手术导航技术作为一种新兴的医学影像方法,可以辅助医生在实施肿瘤切除的过程中,精确定位肿瘤的边界。临床实验表明,该方法能够为医生实施精准手术提供强大的帮助,并提高患者的术后生存率。文章主要综述了目前光学分子影像手术导航系统的进展,以期为临床精准医学手术治疗提供一种有效的方法。 展开更多
关键词 医学影像技术 手术导航系统 分子影像 导航技术 光学 诊疗 临床实验 精确定位
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手术导航中精度问题的探讨 被引量:7
16
作者 穆晓兰 王满宁 宋志坚 《中国微创外科杂志》 CSCD 2004年第5期444-446,共3页
手术导航是近年来医学影像科学的新进展,它将医学影像技术、数字医学、立体定向技术和微创技术融为一体,是国际上研究的热点和临床应用的新方向。精度是手术导航系统最重要的性能指标,直接影响手术的成功率。本文就影响手术导航系统精... 手术导航是近年来医学影像科学的新进展,它将医学影像技术、数字医学、立体定向技术和微创技术融为一体,是国际上研究的热点和临床应用的新方向。精度是手术导航系统最重要的性能指标,直接影响手术的成功率。本文就影响手术导航系统精度的各方面因素以及各种解决方法和技术进行探讨,为国内考察和引进相关设备提供参考,并为国内相关机构的科研攻关提供帮助。 展开更多
关键词 手术导航系统 精度 医学影像技术
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计算机辅助在关节镜手术诊疗中的应用进展
17
作者 吴根全 孙鸿坤 伍克州 《中国医学影像学杂志》 CSCD 北大核心 2024年第4期402-406,共5页
关节镜是一种临床常用的微创检查和治疗方法,但其视野易受关节内组织遮挡,常需要配合其他影像检查应用。随着医疗设备及计算机图像处理技术的不断发展,基于计算机辅助的手术方式在普外科、骨科等的应用已相对成熟,能在术中提供精确的导... 关节镜是一种临床常用的微创检查和治疗方法,但其视野易受关节内组织遮挡,常需要配合其他影像检查应用。随着医疗设备及计算机图像处理技术的不断发展,基于计算机辅助的手术方式在普外科、骨科等的应用已相对成熟,能在术中提供精确的导航。因此,基于计算机辅助的手术方式在关节镜外科手术中的应用逐渐受到重视。本研究对计算机辅助骨科手术的原理和技术进行分析,从术前成像、术中导航、机械臂操作等方面分析计算机辅助关节镜手术的诊疗应用进展以及技术可行性,发掘其潜在的临床应用价值,讨论存在的问题,进一步提升我国关节镜手术诊疗可行性。 展开更多
关键词 外科手术 计算机辅助 手术导航系统 关节镜 综述
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图像空间与手术空间点配准算法 被引量:1
18
作者 周振环 徐人凤 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第6期233-235,共3页
手术导航系统中手术空间与图像空间点配准方法,普遍使用无约束最小二乘法求出三维刚体变换矩阵,由于测量误差,求出的矩阵存在着缩放、错切和反射等形变,不是严格的三维刚体变换矩阵。提出有约束最小二乘法,约束条件为正交矩阵,使用迭代... 手术导航系统中手术空间与图像空间点配准方法,普遍使用无约束最小二乘法求出三维刚体变换矩阵,由于测量误差,求出的矩阵存在着缩放、错切和反射等形变,不是严格的三维刚体变换矩阵。提出有约束最小二乘法,约束条件为正交矩阵,使用迭代法使变换矩阵正交化,从而逼近最优变换矩阵,从理论上解决了点配准算法的工程实现。 展开更多
关键词 图像配准 点匹配 手术导航系统
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导航技术在脊柱神经外科的应用 被引量:3
19
作者 陈赞 《中国现代神经疾病杂志》 CAS 2012年第4期406-406,共1页
计算机辅助手术导航系统(CASNS),是经典(框架)立体定向技术、现代影像诊断技术、微创手术技术、电子计算机技术和人工智能技术相结合的产物。
关键词 神经外科 导航技术 计算机辅助手术导航系统 电子计算机技术 应用 脊柱 立体定向技术 影像诊断技术
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机器人辅助神经介入手术研究进展 被引量:3
20
作者 于宁波 游煜根 +3 位作者 王鸿鹏 秦岩丁 梁思泉 韩建达 《中国现代神经疾病杂志》 CAS 北大核心 2023年第1期45-52,共8页
神经介入手术是神经功能障碍性疾病诊断与治疗及相关脑科学研究的重要方法。机器人辅助神经介入手术可以提高介入操作的微创性和精准性,是目前重要研究方向。神经介入手术的导航技术逐渐从传统的光学导航向MRI导航发展,介入材料从刚性... 神经介入手术是神经功能障碍性疾病诊断与治疗及相关脑科学研究的重要方法。机器人辅助神经介入手术可以提高介入操作的微创性和精准性,是目前重要研究方向。神经介入手术的导航技术逐渐从传统的光学导航向MRI导航发展,介入材料从刚性针向主动式柔性针发展,手术路径规划与导航技术及手术机器人控制技术也不断发展。本文总结上述四方面关键技术,综述机器人辅助神经介入手术研究进展,以促进其临床应用。 展开更多
关键词 机器人手术 脑疾病 磁共振成像 介入性 手术导航系统 综述
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