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单级齿轮系统混沌运动及其径向基函数神经网络控制
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作者 王瑞邦 田亚平 +3 位作者 张峰 卢杭 王建勤 杨江辉 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第4期32-38,共7页
为实现3自由度单级直齿轮系统的混沌运动有效控制,用集中质量法建立系统的动力学模型,并用4~5阶Runge-Kutta法求解得到参数区间内的周期运动向混沌运动转迁的规律。针对特定参数区域的混沌运动,以控制参数的扰动量为输出,Poincaré... 为实现3自由度单级直齿轮系统的混沌运动有效控制,用集中质量法建立系统的动力学模型,并用4~5阶Runge-Kutta法求解得到参数区间内的周期运动向混沌运动转迁的规律。针对特定参数区域的混沌运动,以控制参数的扰动量为输出,Poincaré截面上点的欧式距离为输入,构建径向基函数神经网络控制器,使用改进局部搜索能力和寻优速度的引力搜索算法优化径向基函数神经网络控制器的参数,实现系统混沌运动向周期运动的有效控制。结果表明径向基函数神经网络控制方法不受系统的Jacobian矩阵和流形的限制更具有工程普适性。 展开更多
关键词 振动与波 单级齿轮传动系统 混沌控制 径向函数神经网络 万有引力搜索算法
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数控机床几何误差混合径向基函数参数化建模
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作者 苏哲 郭世杰 +1 位作者 李帅 吕贺 《机电工程》 北大核心 2025年第2期339-350,共12页
针对数控机床几何误差参数化建模不够快速、准确的问题,提出了一种基于混合径向基函数插值(MRBFI)的几何误差参数化建模方法。首先,基于多体系统理论与齐次变换方法,建立了数控机床的综合误差模型;然后,根据测量辨识得到的机床几何误差... 针对数控机床几何误差参数化建模不够快速、准确的问题,提出了一种基于混合径向基函数插值(MRBFI)的几何误差参数化建模方法。首先,基于多体系统理论与齐次变换方法,建立了数控机床的综合误差模型;然后,根据测量辨识得到的机床几何误差项数据,构建了混合径向基函数插值方程,利用最小二乘法与水滴优化算法(WDO),对方程中的宽度系数以及权重系数进行了寻优,在WDO中加入了自适应步长调整,提高了迭代的速度与精度;最后,根据得到的最优解,建立了几何误差径向基函数的参数化模型,利用拟合优度量化了径向基函数插值拟合的精确性,将其应用于对数控机床的几何误差补偿,并比较了补偿前后的球杆仪圆轨迹,从而对结果进行了评估。研究结果表明:混合径向基函数插值拟合优于传统的正交多项式拟合,均方根误差与平均绝对误差较正交多项式拟合减少了52%和65%,误差补偿后圆轨迹圆度误差平均降低了45.2%。该方法可用于数控机床的几何误差补偿,其建模原理简单明了、模型精度高。 展开更多
关键词 数控机床几何误差补偿 参数化模型 混合径向函数插值 几何误差补偿 水滴优化算法 自适应步长调整
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基于RBF神经网络的高速列车速度跟踪控制
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作者 秦世玉 徐传芳 李云浩 《北京交通大学学报》 北大核心 2025年第3期111-119,共9页
针对考虑未知模型参数、不确定附加阻力、未知车间力和外界干扰等影响的高速列车速度跟踪控制问题,提出基于径向基函数(Radialbasisfunction,RBF)神经网络的自适应非奇异快速终端滑模控制器.首先,考虑高速列车的非线性阻力和相邻车厢间... 针对考虑未知模型参数、不确定附加阻力、未知车间力和外界干扰等影响的高速列车速度跟踪控制问题,提出基于径向基函数(Radialbasisfunction,RBF)神经网络的自适应非奇异快速终端滑模控制器.首先,考虑高速列车的非线性阻力和相邻车厢间的车间耦合作用力影响,建立高速列车多质点模型.其次,设计一种基于新型饱和函数的高速列车有限时间速度跟踪控制策略,引入非奇异快速终端滑模控制方法实现高速列车系统状态的有限时间收敛,改善高速列车速度跟踪的稳态精度和暂态性能.再次,设计基于RBF神经网络的自适应非奇异终端滑模跟踪控制策略,利用自适应技术实现对列车模型参数以及附加阻力、车间力等不确定性项上限的在线估计,并针对不连续切换控制项造成的抖振现象,引入RBF神经网络重映射非奇异快速终端滑模控制策略的切换控制项,同时设计权重系数的自适应更新律,实现连续切换,有效消除抖振现象所带来的影响.最后,基于Lyapunov稳定性理论证明高速列车速度跟踪控制系统的稳定性,以及系统状态的有限时间收敛性,并以CRH380B型动车组作为控制对象进行仿真验证.仿真结果表明:高速列车可以在有限时间内收敛并跟踪理想轨线,跟踪误差下降了49%,跟踪精度提高,能够为高速列车跟踪控制领域提供借鉴和参考. 展开更多
关键词 高速列车 径向函数神经网络 多质点模型 速度跟踪 自适应滑模控制
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基于径向基函数神经网络算法的高频转阀阀芯稳定性
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作者 薛召 陈泽吉 +1 位作者 贾文昂 白继平 《液压与气动》 北大核心 2024年第9期98-107,共10页
针对伺服电机驱动高频转阀时受液动力矩变化影响造成高频输出精度下降的问题,以液压马达作为动力源,提出一种基于径向基函数神经网络算法的转阀阀芯转速控制策略。首先,搭建高频转阀阀芯转速控制系统的数学模型;其次根据数学模型在MATLA... 针对伺服电机驱动高频转阀时受液动力矩变化影响造成高频输出精度下降的问题,以液压马达作为动力源,提出一种基于径向基函数神经网络算法的转阀阀芯转速控制策略。首先,搭建高频转阀阀芯转速控制系统的数学模型;其次根据数学模型在MATLAB/Simulink平台搭建仿真模型,对不同算法作用下阀芯转速控制特性进行仿真分析;最后建立高频转阀转速控制系统实验台,对不同算法作用下阀芯转速控制特性进行实验研究和理论验证。结果表明:与常规PID控制方法相比,基于径向基函数神经网络的高频转阀转速控制策略转速控制系统阶跃响应所需调整时间最少为0.16 s,超调量小;三角波与正弦波转速跟踪误差均值下降最大值分别为46.51%、53.69%;6 MPa、10 MPa下,转速稳态误差均值分别下降34.92%、38.26%。径向基函数神经网络算法有效提高了高频转阀阀芯转速控制精度。 展开更多
关键词 径向函数神经网络算法 高频转阀 液压马达 转速控制
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基于神经网络的无线电能传输自抗扰控制 被引量:1
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作者 宋贝多 程志江 +1 位作者 刘尊祝 杨涵棣 《现代电子技术》 北大核心 2025年第6期85-90,共6页
为了实现电压型无线电能传输系统(WPT)的精确和稳定输出,解决自抗扰控制器(ADRC)参数整定复杂的问题,提出一种基于径向基(RBF)神经网络优化的ADRC控制的WPT系统。首先,建立双边LCC型WPT系统模型,并采用Hammerstein模型简化系统分析和控... 为了实现电压型无线电能传输系统(WPT)的精确和稳定输出,解决自抗扰控制器(ADRC)参数整定复杂的问题,提出一种基于径向基(RBF)神经网络优化的ADRC控制的WPT系统。首先,建立双边LCC型WPT系统模型,并采用Hammerstein模型简化系统分析和控制器设计;其次,利用RBF神经网络的在线学习能力动态优化ADRC控制器中的可调参数,以实现对系统输出电压的精确控制;最后,搭建基于RBF-ADRC的无线电能传输装置,比较RBF-ADRC和ADRC控制器的控制效果。实验结果表明,与传统ADRC控制器相比,RBF-ADRC控制器不仅解决了参数调整困难的问题,还显著提升了系统的响应速度和控制性能,验证了RBF-ADRC控制器的有效性,实现了无超调的稳定输出,并且过渡时间更短。 展开更多
关键词 无线电能传输系统 自抗扰控制 rbf神经网络 双边LCC型拓扑结构 恒压输出 径向函数
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超临界锅炉烟气脱硝喷氨量混结构–径向基函数神经网络最优控制 被引量:63
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作者 周洪煜 张振华 +2 位作者 张军 张伟 赵乾 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期108-113,共6页
喷氨量大小不仅影响超临界锅炉选择性催化还原(selective catalytic reduction,SCR)烟气脱硝装置的效率,过量喷氨也会导致下游空预器受热面的积灰、腐蚀和造成资源浪费、二次污染,且在变负荷时,传统PID控制方式很难实现最佳控制。通过... 喷氨量大小不仅影响超临界锅炉选择性催化还原(selective catalytic reduction,SCR)烟气脱硝装置的效率,过量喷氨也会导致下游空预器受热面的积灰、腐蚀和造成资源浪费、二次污染,且在变负荷时,传统PID控制方式很难实现最佳控制。通过引入混结构隐含层,改善传统RBF神经网络变工况控制时的非线性和扰动适应能力,设计了基于混结构RBF神经网络(MS-RBFNN)的喷氨流量最优控制系统,用MS-RBFNN综合学习当前主要相关状态参数,以SCR脱硝装置出口NOx排放量最小作为学习训练信号,实时并行计算出最优喷氨控制流量。实验结果表明,此优化方案相对传统PID控制,具有更好的NOx排放控制效果和变工况适应能力,同时节约了喷氨量。 展开更多
关键词 选择性催化还原 径向函数神经网络 混结构 最优控制 烟气脱硝 超临界锅炉
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基于自适应径向基函数神经网络的无刷直流电机直接电流控制 被引量:53
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作者 夏长亮 王娟 +3 位作者 史婷娜 陈炜 徐绍辉 杨荣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期123-127,共5页
提出了基于自适应径向基函数(Radial Basis Function)神经网络的无刷直流电机直接电流控制新方法。该方法构造了一个隐层节点初始个数为零的RBF网络,通过在训练过程中不断地按照自适应算法添加和删除隐层单元, 形成 一个结构简单、紧凑... 提出了基于自适应径向基函数(Radial Basis Function)神经网络的无刷直流电机直接电流控制新方法。该方法构造了一个隐层节点初始个数为零的RBF网络,通过在训练过程中不断地按照自适应算法添加和删除隐层单元, 形成 一个结构简单、紧凑的RBF网络来实现电机电压、电流与功率开关导通信号之间的非线性映射,直接控制功率开关的通断,实现无位置传感器的直接电流控制。网络训练采用离线训练和在线训练相结合的方法。首先利用来自实验数据的训练样本按给出的自适应算法对网络进行离线训练,确定RBF网络隐层节点的个数及位置;再按递推最小二乘法(RLS)在线修正隐层与输出层之间的连接权;最后,用数字处理器(DSP)实现在线控制算法。实验结果表明,该控制方法具有较高的鲁棒性和控制精度。 展开更多
关键词 无刷直流电机 直接电流控制 自适应径向函数 神经网络 无位置传感器
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基于径向基函数神经网络和模糊控制系统的电网故障诊断新方法 被引量:41
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作者 毕天姝 倪以信 +1 位作者 吴复立 杨奇逊 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第14期12-18,共7页
该文针对RBF神经网络的知识存储和诊断过程是一个黑箱,对运行人员不透明,且当电网拓扑结构发生变化或扩展时,神经网络只能重新训练等问题,推导并建立了RBF神经网络和模糊控制系统之间的等值关系,使得蕴含在RBF神经网络权重中的知识转变... 该文针对RBF神经网络的知识存储和诊断过程是一个黑箱,对运行人员不透明,且当电网拓扑结构发生变化或扩展时,神经网络只能重新训练等问题,推导并建立了RBF神经网络和模糊控制系统之间的等值关系,使得蕴含在RBF神经网络权重中的知识转变为等值模糊控制系统中用语言表述的规则。在此基础上,针对电网结构发生变化或扩展情况,提出了RBF神经网络的局部重新训练新算法。提出的基于RBF神经网络和等值模糊控制系统的故障诊断方法在IEEE118母线系统中进行了仿真试验,结果表明:基于RBF网络与等值模糊系统的故障诊断方法诊断知识易于理解,诊断过程透明,并能适应电网拓扑结构发生变化或扩展的情况,效果理想。 展开更多
关键词 电力系统 故障诊断 径向函数神经网络 模糊控制系统 重新训练算法
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基于径向基函数网络的光电编码器误差补偿法 被引量:47
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作者 洪喜 续志军 杨宁 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期598-604,共7页
提出了一种新的编码器误差修正技术。建立了径向基函数网络模型,以高精度检测仪器的检测值为学习目标,以生成最小映射误差为原则调节网络权因子、径向基函数中心和宽度,使建立的网络具有良好的学习能力和泛化能力。利用DSP的在线烧... 提出了一种新的编码器误差修正技术。建立了径向基函数网络模型,以高精度检测仪器的检测值为学习目标,以生成最小映射误差为原则调节网络权因子、径向基函数中心和宽度,使建立的网络具有良好的学习能力和泛化能力。利用DSP的在线烧写技术保存网络建模参数,从而无需拆改编码器系统即可实现误差的补偿与修正,并且可根据使用需要进行程序更新。仿真和实验表明,采用此种方法可将编码器的精度提高至原来的1~3倍,有效地改善了编码器的系统精度,并且很好地解决了非线性误差对系统的影响。 展开更多
关键词 光电编码器 神经网络 径向函数 误差补偿 数字信号处理器
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基于模糊径向基函数神经网络的PID算法球磨机控制系统研究 被引量:20
10
作者 程启明 程尹曼 +1 位作者 郑勇 汪明媚 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第35期22-28,共7页
针对球磨机制粉系统的多变量、强耦合、非线性和时变性等特点,提出应用于球磨机对象控制的基于模糊径向基函数神经网络的PID控制算法。在这种控制系统中,PID控制器的控制参数采用模糊径向基函数神经网络进行自适应整定,系统控制参数采... 针对球磨机制粉系统的多变量、强耦合、非线性和时变性等特点,提出应用于球磨机对象控制的基于模糊径向基函数神经网络的PID控制算法。在这种控制系统中,PID控制器的控制参数采用模糊径向基函数神经网络进行自适应整定,系统控制参数采用混合优化算法,即首先采用混沌粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法进行离线粗调,再采用BP算法进行在线细调,从而快速全局收敛得到最佳的PID控制参数。Matlab仿真结果表明,该控制系统有效地解决了球磨机这种复杂对象的控制问题,该系统控制参数的优化算法收敛快、不易陷入局部极小点,系统控制跟踪快、超调小、解耦好、鲁棒性和适应性强,控制品质优于传统PID解耦控制方法。 展开更多
关键词 球磨机 模糊径向函数神经网络 混合优化算法 早熟判据 PID控制
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遗传优化的径向基函数船舶模糊控制器 被引量:12
11
作者 林叶锦 任光 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期1036-1040,共5页
研究径向基函数模糊神经网络在船舶控制器设计中的应用 ,设计了一个新型的径向基函数模糊神经网络控制器用以适应船舶在时变和不确定环境下的控制性能要求 .控制器设计的主导思想是在传统的径向基函数神经网络中增加一个模糊隐层 ,并采... 研究径向基函数模糊神经网络在船舶控制器设计中的应用 ,设计了一个新型的径向基函数模糊神经网络控制器用以适应船舶在时变和不确定环境下的控制性能要求 .控制器设计的主导思想是在传统的径向基函数神经网络中增加一个模糊隐层 ,并采用遗传算法对控制器参数进行优化 .与传统方法相比 ,控制器模糊规则库的设计过程所需的先验知识更少 .最后采用Matlab 6 .1的Simulink工具以船舶运动模型为对象进行了船舶控制的仿真试验 。 展开更多
关键词 径向函数(rbf)网络 模糊控制 遗传算法 船舶控制 仿真试验
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基于动态径向基函数神经网络的多变量解耦控制 被引量:4
12
作者 李明河 王萌 +1 位作者 施艳艳 赵世远 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1701-1705,共5页
为提高工业控制领域中多变量、非线性、强耦合系统的解耦能力和动态特性,基于聚类结合算法和神经网络原理,提出了一种改进的基于动态径向基函数(RBF)神经网络的多变量解耦控制方法.采用聚类结合算法优化动态RBF神经网络,更好地描述了控... 为提高工业控制领域中多变量、非线性、强耦合系统的解耦能力和动态特性,基于聚类结合算法和神经网络原理,提出了一种改进的基于动态径向基函数(RBF)神经网络的多变量解耦控制方法.采用聚类结合算法优化动态RBF神经网络,更好地描述了控制对象的动态行为,获得了PID参数在线调整信息,实现了多变量非线性系统的解耦控制.仿真结果表明,与基于常规RBF神经网络的PID控制方法相比,该方法具有更高的控制精度、更快的系统响应以及更好的适应性和鲁棒性,是解决多变量、非线性和强耦合问题的一种简便、有效的控制算法. 展开更多
关键词 多变量解耦 非线性系统 径向函数(rbf) 聚类
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基于径向基函数神经网络的工程车辆自动变速控制 被引量:6
13
作者 陈宁 赵丁选 +1 位作者 张红彦 张志义 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期1-4,15,共5页
径向基函数(RBF)神经网络(简称径向基网络)具有较强的输入输出映射功能,理论证明其在前向神经网络中是完成映射功能的最优网络。工程车辆自动变速技术的核心是按照某种目标寻找最佳挡位,是一个非线性映射分类问题。提出了基于径向基网... 径向基函数(RBF)神经网络(简称径向基网络)具有较强的输入输出映射功能,理论证明其在前向神经网络中是完成映射功能的最优网络。工程车辆自动变速技术的核心是按照某种目标寻找最佳挡位,是一个非线性映射分类问题。提出了基于径向基网络的工程车辆自动变速控制方法,以保持液力变矩器工作在高效区为目标,利用车辆传动试验台换挡控制试验的数据对径向基网络进行训练,并进行了验证性的仿真试验。仿真结果表明,该方法能够根据车辆运行状态确定最佳挡位。 展开更多
关键词 工程车辆 自动变速 径向函数 神经网络 仿真 控制技术
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基于改进型径向基函数网络的船舶非线性航向自适应逆控制 被引量:6
14
作者 杜刚 战兴群 +1 位作者 张卫明 钟山 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期988-992,共5页
针对非线性船舶控制中传统自适应控制方法存在的实时参数调整复杂、鲁棒性差等缺陷,提出了一种基于改进型径向基函数(RBF)网络的自适应逆控制(AIC)方案,RBF网络相比通常的非线性自适应模型,结构更为简单且不存在局部极小问题.对“The R.... 针对非线性船舶控制中传统自适应控制方法存在的实时参数调整复杂、鲁棒性差等缺陷,提出了一种基于改进型径向基函数(RBF)网络的自适应逆控制(AIC)方案,RBF网络相比通常的非线性自适应模型,结构更为简单且不存在局部极小问题.对“The R.O.V Zeefakkel”散装船非线性模型的仿真结果表明,AIC在显著改善对象动态响应性能的同时,具有良好的鲁棒性和扰动消除能力,适用于对机动性要求较高的中小型船舶控制. 展开更多
关键词 非线性系统 自适应逆控制 船舶操纵 建模 径向函数网络
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基于径向基函数神经网络的高精度基准编码器误差补偿 被引量:4
15
作者 于海 梁立辉 +2 位作者 王树洁 卢新然 万秋华 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期4123-4127,共5页
高精度角度基准编码器的角度误差,对小型绝对式光电编码器误差检测装置的测量精度有着重要的影响。影响基准编码器角度误差的因素众多,难以用准确的数学模型来描述。为此提出一种通过径向基函数神经网络进行误差修正的方法。首先,为增... 高精度角度基准编码器的角度误差,对小型绝对式光电编码器误差检测装置的测量精度有着重要的影响。影响基准编码器角度误差的因素众多,难以用准确的数学模型来描述。为此提出一种通过径向基函数神经网络进行误差修正的方法。首先,为增加基准编码器检测采样点,使用多种多面体对基准编码器进行检测,并将误差合成在同一坐标曲线上。然后,利用检测误差结果作为训练样本,建立径向基函数神经网络模型,使其输出逼近真实角度。最后,通过补偿电路的设计,对小型编码器误差检测装置的基准编码器进行补偿。实验表明,补偿电路的处理速度快,实现简单,不受算法复杂度影响。补偿后的编码器精度提高了2倍,有效改善了检测装置的检测精度。 展开更多
关键词 误差补偿 角度 径向函数神经网络 角度误差检测
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电液伺服系统的模糊径向基函数网络监督控制 被引量:15
16
作者 党开放 赵弘 林廷圻 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第3期593-596,共4页
针对电液伺服系统存在未知干扰力及参数时变等问题,提出一种新型的模糊径向基函数(简称RBF)神经网络的在线控制方法。该方法基于RBF网络与模糊推理系统的等价性,将模糊推理的思想引入RBF神经网络,从而为RBF隐层数目和中心位置初始化找... 针对电液伺服系统存在未知干扰力及参数时变等问题,提出一种新型的模糊径向基函数(简称RBF)神经网络的在线控制方法。该方法基于RBF网络与模糊推理系统的等价性,将模糊推理的思想引入RBF神经网络,从而为RBF隐层数目和中心位置初始化找到一种有效的途径,并采用Kohonen竞争学习机制在线调节网络参数,构成模糊自组织RBF监督控制策略。对典型电液位置伺服系统的仿真结果表明,该方法实时性强,具有良好的鲁棒性和跟踪性能。 展开更多
关键词 径向函数网络 模糊推理系统 监督控制 电液位置伺服系统
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基于径向基函数(RBF)网在线建模的民航安全风险监测仿真系统设计与实现 被引量:9
17
作者 万健 李敬 王衍洋 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 2008年第10期45-49,共5页
通过分析国内外民航安全风险监测的研究现状,指出当前我国民航安全风险监测方面的不足,进而提出了基于径向基函数(RBF)网在线建模的民航安全风险监测仿真系统。在仿真系统设计中,详细讨论了实现系统的网络拓扑结构、体系结构,并将仿真... 通过分析国内外民航安全风险监测的研究现状,指出当前我国民航安全风险监测方面的不足,进而提出了基于径向基函数(RBF)网在线建模的民航安全风险监测仿真系统。在仿真系统设计中,详细讨论了实现系统的网络拓扑结构、体系结构,并将仿真系统分为三大功能模块,提出以安全隐患指标和安全性能指标分别作为仿真模块的输入段和输出段。在该基础上,利用C#语言和SQL SEVER数据库共同开发出该模拟仿真系统,并以空管仿真系统华东管理局年度仿真实例作了验证。 展开更多
关键词 径向函数(rbf)网 风险监测 仿真系统 资源优化网络 安全隐患指标 安全性能指标
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基于RBFMCN网络的电液速度伺服系统的动态补偿控制算法 被引量:3
18
作者 何洪 孙薇 +1 位作者 周恩涛 於又玲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期192-195,共4页
基于一种改进的径向基函数网络,提出一种电液伺服系统自学习动态补偿控制算法。控制器包括1个神经网络动态补偿控制器和1个神经网络自学习控制器。算法用于承受交变负载变化的阀控缸电液速度伺服系统的动态补偿控制,取得了令人满意的仿... 基于一种改进的径向基函数网络,提出一种电液伺服系统自学习动态补偿控制算法。控制器包括1个神经网络动态补偿控制器和1个神经网络自学习控制器。算法用于承受交变负载变化的阀控缸电液速度伺服系统的动态补偿控制,取得了令人满意的仿真及实验结果。 展开更多
关键词 电液速度伺服系统 动态补偿控制 径向函数网络
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基于径向基函数神经网络的机器人滑模控制 被引量:11
19
作者 林雷 任华彬 王洪瑞 《控制工程》 CSCD 2007年第2期224-226,共3页
尽管滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,但在保证系统的渐进稳定性上却存在很强的抖动缺点。因此,在一般滑模控制的基础上,引入了径向基函数神经网络(RBFNN)。利用滑模控制的特点设定目标函数,将切换函数作为RBFNN的输入,滑... 尽管滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,但在保证系统的渐进稳定性上却存在很强的抖动缺点。因此,在一般滑模控制的基础上,引入了径向基函数神经网络(RBFNN)。利用滑模控制的特点设定目标函数,将切换函数作为RBFNN的输入,滑模控制量作为其输出。利用RBF神经网络的在线学习功能,消除了控制的抖动,同时使系统具有很强的鲁棒性。对两连杆机械手进行了仿真研究,其结果表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能消除滑模控制的抖动问题。 展开更多
关键词 机器人 滑模控制 径向函数神经网络(rbfNN)
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基于径向基函数神经网络的空间漂浮机械臂装配控制 被引量:10
20
作者 刘育强 魏庆生 +2 位作者 李浩然 魏承 赵阳 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期831-836,共6页
针对空间漂浮机械臂在轨装配中动力学模型失准、待装配模块质量特性未知情况下的精确控制问题,本文提出了一种基于径向基函数神经网络补偿控制的装配方法。给出空间漂浮装配机械臂的构型设计及动力学模型描述,设计了一种基于径向基函数... 针对空间漂浮机械臂在轨装配中动力学模型失准、待装配模块质量特性未知情况下的精确控制问题,本文提出了一种基于径向基函数神经网络补偿控制的装配方法。给出空间漂浮装配机械臂的构型设计及动力学模型描述,设计了一种基于径向基函数神经网络原理的补偿控制率,进行了稳定性与收敛性分析,推导出基于径向基函数神经网络神经网络的空间漂浮基座机械臂装配控制自适应律。不同工况下的在轨装配仿真案例表明:基于径向基函数神经网络原理补偿的控制方法能够控制机械臂末端执行器在未知特性大负载作用下快速准确地跟踪期望轨迹,而不进行补偿时控制器性能下降严重、甚至失效。所提出装配控制方法具有较强的工程实用价值,能为未来空间装配任务提供有效借鉴。 展开更多
关键词 空间机械臂 空间应用 动力学模型 控制系统分析 控制系统稳定性 神经网络 装配技术 仿真分析 径向函数
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