基于刚度可变弹簧缓冲的某航炮后坐过程动力学建模及仿真 被引量：8

1

作者 印圣 邱明 +2 位作者 宋杰 司鹏 司尚宇 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第6期7-11,41,共6页

提出了一种刚度可变并带有阻尼的新型弹簧双向缓冲装置并对航炮后坐系统过程进行了动力学建模和仿真。不考虑碰撞建立火炮、串联弹簧和阻尼所组成系统的非线性动力学模型,运用4阶Runge-Kutta数值算法得到了单弹簧、串联弹簧和结合阻尼... 提出了一种刚度可变并带有阻尼的新型弹簧双向缓冲装置并对航炮后坐系统过程进行了动力学建模和仿真。不考虑碰撞建立火炮、串联弹簧和阻尼所组成系统的非线性动力学模型,运用4阶Runge-Kutta数值算法得到了单弹簧、串联弹簧和结合阻尼的串联弹簧3种缓冲方式下后坐过程的数值解,并在ADAMS中进行了系统动力学仿真。分析了刚度可变弹簧缓冲装置中前置弹簧刚度、后置弹簧刚度、阻尼等对最大后坐力的影响规律。数值仿真结果验证了刚度可变弹簧缓冲方法对最大后坐力的减少机理。在缓冲位移、初始预压力相同的条件下,最大后坐力由9100 N降低为6534.24 N,刚度可变弹簧缓冲装置相比单刚度缓冲装置大大降低了最大后坐力和冲击,应用于某型航炮项目上,减后坐冲击效果很好。 展开更多

关键词 变刚度 弹簧缓冲器 阻尼 后坐力 航炮

在线阅读 下载PDF 职称材料

弹簧缓冲器对某机枪射频和后坐力的影响分析 被引量：3

2

作者 贺大为 李忠新 《兵工自动化》 2015年第1期44-48,55,共6页

为研究缓冲架座对轻型遥控武器站的影响,建立一种某机枪和连接机枪与枪架的弹簧缓冲器的虚拟样机模型。利用三维作图软件Pro/E和动力学仿真软件ADAMS建立虚拟样机模型,通过进行不同条件下模型的仿真,分析了缓冲器对机枪射击时射频的影... 为研究缓冲架座对轻型遥控武器站的影响,建立一种某机枪和连接机枪与枪架的弹簧缓冲器的虚拟样机模型。利用三维作图软件Pro/E和动力学仿真软件ADAMS建立虚拟样机模型,通过进行不同条件下模型的仿真,分析了缓冲器对机枪射击时射频的影响和对传递至枪架后坐力大小的影响。结果表明:弹簧缓冲器会降低武器射频同时明显减小传递至枪架的后坐力,有缓冲器时机枪三连发射击每两发间的射频减小,且射击时传递至枪架的后坐力峰值较无缓冲器时减小88.3%。 展开更多

关键词 弹簧缓冲器 动力学仿真 射频 后坐力

在线阅读 下载PDF 职称材料

重载货车弹簧摩擦式缓冲器的性能研究 被引量：4

3

作者 胡国良 林凤涛 +1 位作者 王雪军 王成国 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2009年第7期69-73,共5页

介绍了重载货车弹簧摩擦式缓冲器的工作原理,采用ADAMS多体动力学仿真软件搭建了弹簧摩擦式缓冲器的虚拟样机模型。分析了缓冲器的初压力、弹簧刚度、斜面角度、摩擦副间的摩擦因数以及摩擦力对缓冲器工作性能的影响规律。结果表明,初... 介绍了重载货车弹簧摩擦式缓冲器的工作原理,采用ADAMS多体动力学仿真软件搭建了弹簧摩擦式缓冲器的虚拟样机模型。分析了缓冲器的初压力、弹簧刚度、斜面角度、摩擦副间的摩擦因数以及摩擦力对缓冲器工作性能的影响规律。结果表明,初压力和弹簧刚度增大,缓冲器的冲击行程将变小;楔块与中心楔块以及固定斜板与楔块间的角度增大,缓冲器的行程减小,阻抗力增加,且变化趋势呈现非线性。在选定的合理结构参数的基础上进行了冲击试验的仿真分析和试验研究,仿真和试验结果基本吻合。 展开更多

关键词 重载货车 弹簧摩擦式缓冲器 冲击试验 数值仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

橡胶缓冲弹簧在飞机舵机电液加载系统中的应用 被引量：7

4

作者 刘晓琳 韩婷 袁昆 《机床与液压》 北大核心 2015年第23期39-41,共3页

针对飞机舵机电液加载系统变刚度加载过程中无法实现连续加载的问题,提出了基于橡胶缓冲弹簧的系统结构。根据系统的工作原理,设计了橡胶缓冲弹簧的几何形状和结构尺寸。采用ANSYS软件建立了橡胶缓冲弹簧的有限元模型,并分析了橡胶缓冲... 针对飞机舵机电液加载系统变刚度加载过程中无法实现连续加载的问题,提出了基于橡胶缓冲弹簧的系统结构。根据系统的工作原理,设计了橡胶缓冲弹簧的几何形状和结构尺寸。采用ANSYS软件建立了橡胶缓冲弹簧的有限元模型,并分析了橡胶缓冲弹簧的应力、应变、振动和刚度性能。研究结果表明该橡胶缓冲弹簧完全能够达到系统技术性能指标的要求,具有较高的工程实践价值。 展开更多

关键词 飞机舵机 电液加载系统 橡胶缓冲弹簧 性能分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

液动弹簧式缓冲器回复特性不良的原因分析

5

作者 郑永有 《中国农村水利水电》 2000年第9期42-44,共3页

缓冲器是调速器的校正元件 ,其性能的好坏对改善调节过程中的动态特性 ,从而保证调节系统的稳定性具有决定性的作用。液动弹簧式缓冲器回复特性不良 (如从动活塞不回中 ,上下回复曲线不对称等 )是调速器的常见故障现象 ,通过对这种缓冲... 缓冲器是调速器的校正元件 ,其性能的好坏对改善调节过程中的动态特性 ,从而保证调节系统的稳定性具有决定性的作用。液动弹簧式缓冲器回复特性不良 (如从动活塞不回中 ,上下回复曲线不对称等 )是调速器的常见故障现象 ,通过对这种缓冲器结构原理的介绍 。 展开更多

关键词 液动弹簧式缓冲器 调速器 回恢特性不良 水轮机

在线阅读 下载PDF 职称材料

含弹簧阻尼缓冲机构空间机器人捕获卫星操作的避撞柔顺强化学习控制 被引量：6

6

作者 朱安 陈力 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1727-1736,共10页

针对空间机器人捕获卫星操作过程中,关节因受冲击载荷而易造成冲击破坏的问题,在关节电机与机械臂之间设计了一种弹簧阻尼缓冲机构.缓冲机构不仅能利用弹簧实现捕获操作过程的柔顺化,利用阻尼器实现碰撞能量的吸收及柔性振动的抑制;还... 针对空间机器人捕获卫星操作过程中,关节因受冲击载荷而易造成冲击破坏的问题,在关节电机与机械臂之间设计了一种弹簧阻尼缓冲机构.缓冲机构不仅能利用弹簧实现捕获操作过程的柔顺化,利用阻尼器实现碰撞能量的吸收及柔性振动的抑制;还能通过合理设计与之配合的避撞柔顺策略使关节所受冲击力矩限定在安全范围内.首先,分别利用含耗散力Lagrange方程法与Newton-Euler法导出了碰撞前的空间机器人与被捕获卫星的分体系统动力学方程;然后,结合Newton第三定律、捕获点的速度约束、各分体的位置约束获得了捕获后的混合体系统动力学方程,且基于动量守恒关系计算了碰撞冲击效应与冲击力;最后,提出了一种结合缓冲机构的避撞柔顺强化学习控制方案,该方案通过实时与动态环境试错交互得到惩罚信号,并利用惩罚信号对控制器进行优化,实现对失稳混合体系统的镇定控制.利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性;数值仿真验证了缓冲结构的抗冲击性能及所提策略的有效性. 展开更多

关键词 空间机器人 弹簧阻尼缓冲机构 避撞柔顺策略 冲击效应 强化学习

在线阅读 下载PDF 职称材料

引入弹簧杆的电动负载模拟器实验研究 被引量：30

7

作者 王鑫 冯冬竹 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期91-94,共4页

针对电动负载模拟器的设计和实验分析问题,在负载器结构上引入了弹簧杆的弹性环节,降低了整个加载系统的有害多余力矩并提高了力矩加载的性能。建立了引入弹簧杆后负载模拟器的数学模型,分析了系统不同刚度系数对加载稳定性和快速性的... 针对电动负载模拟器的设计和实验分析问题,在负载器结构上引入了弹簧杆的弹性环节,降低了整个加载系统的有害多余力矩并提高了力矩加载的性能。建立了引入弹簧杆后负载模拟器的数学模型,分析了系统不同刚度系数对加载稳定性和快速性的影响。结果表明,可以采用舵机角速度作为前馈补偿来抑制多余力矩,加载实验的数据分析表明了引入弹簧杆的电动负载模拟器的动态响应能力。加载实验中需要跟踪正弦力矩加载指令,实际加载力矩的幅差和相差均小于10%。 展开更多

关键词 电动负载模拟器 数学模型 弹簧缓冲 刚度系数 传递函数

在线阅读 下载PDF 职称材料

大型锻造液压操作机钳架缓冲方法的研究 被引量：4

8

作者 刘军毅 方秀荣 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第3期145-149,共5页

大型锻造液压操作机钳架的设计需要满足大缓冲力、大缓冲行程及高效率的要求。通过将弹簧缓冲与节流、溢流及蓄能器三种液压缓冲方式作用下钳架运动的缓冲控制特性进行对比,获得既能够满足大锻件液压操作机钳架大缓冲力的缓冲要求,还能... 大型锻造液压操作机钳架的设计需要满足大缓冲力、大缓冲行程及高效率的要求。通过将弹簧缓冲与节流、溢流及蓄能器三种液压缓冲方式作用下钳架运动的缓冲控制特性进行对比,获得既能够满足大锻件液压操作机钳架大缓冲力的缓冲要求,还能实现快速复位的装置模型,为大型操作机的设计提供了技术支持。 展开更多

关键词 大锻造操作机 钳架 弹簧缓冲 液压缓冲 蓄能器

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于缓冲对刀策略的自动化铲板组件设计 被引量：5

9

作者 丁彩红 李署程 季兴跃 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期155-160,共6页

针对目前化纤纺丝生产中对喷丝板进行自动化铲板的需求,首先,提出一种自动铲板方法并设计了具有串并联弹簧缓冲对刀结构的铲板组件;然后,通过规划铲刀组件的对刀运动参数,建立组件的动力学模型,确定缓冲弹簧的刚度系数;同时对铲刀组件... 针对目前化纤纺丝生产中对喷丝板进行自动化铲板的需求,首先,提出一种自动铲板方法并设计了具有串并联弹簧缓冲对刀结构的铲板组件;然后,通过规划铲刀组件的对刀运动参数,建立组件的动力学模型,确定缓冲弹簧的刚度系数;同时对铲刀组件的对刀运动进行Adams仿真,验证运动参数设计和串并联弹簧缓冲对刀结构设计的正确性;最后,搭建了自动化铲板实验平台,开展对刀阶段的接触力测量实验。研究结果表明,实际对刀时的受力趋势与仿真结果一致,铲板组件可有效清洁喷丝板面,且随着铲刀接触力的增大铲板效果越明显,该研究为进一步开展自动化铲板系统的设计提供了技术参考。 展开更多

关键词 化纤纺丝 喷丝板 弹簧缓冲 自动化铲板 ADAMS仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

舵机电动负载模拟器迭代学习控制 被引量：1

10

作者 刘晓琳 李晋恺 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2727-2738,共12页

针对舵机电动负载模拟器(ELSSG)受到多余力矩干扰的问题,提出了一种结合迭代学习控制与误差符号鲁棒积分控制(RISE)的复合控制器。建立了ELSSG的数学模型,分析了多余力矩的产生机理。在硬件结构上,引入了金属-橡胶缓冲弹簧以提高系统稳... 针对舵机电动负载模拟器(ELSSG)受到多余力矩干扰的问题,提出了一种结合迭代学习控制与误差符号鲁棒积分控制(RISE)的复合控制器。建立了ELSSG的数学模型,分析了多余力矩的产生机理。在硬件结构上,引入了金属-橡胶缓冲弹簧以提高系统稳定性及加载精度;在控制策略上,基于误差符号鲁棒积分控制与自适应遗忘因子改进的引导信号迭代学习控制设计了复合控制器,并证明了该迭代学习控制的收敛条件。通过仿真实验证明了复合控制器与传统迭代学习控制方法、PID控制方法相比,能够更加有效地消除多余力矩干扰,提高ELSSG加载力矩输出精度。 展开更多

关键词 舵机电动负载模拟器 多余力矩 迭代学习控制 金属-橡胶缓冲弹簧 遗忘因子

在线阅读 下载PDF 职称材料

Roll-to-roll薄膜烫装拉链机封烫机构设计与优化 被引量：1

11

作者 王景良 王志浩 +1 位作者 朱龙彪 邵小江 《包装与食品机械》 CAS 北大核心 2023年第2期95-100,共6页

针对传统薄膜烫装拉链机制成的预制袋只适用于人工包装的问题,设计一种可再封拉链自动封烫装置。设计曲柄摇杆与双曲柄滑块的组合机构作为封烫机构主传动,弹簧缓冲烫压机构作为执行机构,运用动力学分析,确定机构参数;为减小薄膜融烫张力... 针对传统薄膜烫装拉链机制成的预制袋只适用于人工包装的问题,设计一种可再封拉链自动封烫装置。设计曲柄摇杆与双曲柄滑块的组合机构作为封烫机构主传动,弹簧缓冲烫压机构作为执行机构,运用动力学分析,确定机构参数;为减小薄膜融烫张力,增加融烫时间,设计最优曲柄摇杆机构极限角ψ,采用粒子群算法优化曲柄摇杆机构参数,并在Adams中验证机构设计准确性。优化后,封烫机构主传动总行程减小22.45%,间接减小薄膜融烫张力;融烫时间增加12.75%。由Adams分析可知,单根弹簧受力逐渐增加到最大值,起到缓冲作用,同时弹簧最大振幅仅为0.3 mm,满足设计要求。研究结果表明在封烫温度、压力一定时,封烫质量明显提升。研究为自动封烫装置在包装领域的开发应用提供理论支持。 展开更多

关键词 曲柄摇杆机构 粒子群算法 融烫时间 弹簧缓冲机构 弹簧振动

在线阅读 下载PDF 职称材料

预应力锚索抗滑桩减震外锚结构振动台模型试验研究 被引量：4

12

作者 杨芸 蒋良潍 +3 位作者 罗强 张桐 张瀚文 葛学军 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第18期295-303,共9页

锚索失效会导致锚索桩受力模式突变而造成结构整体倾覆,如何避免地震作用下的锚索动力超载是锚拉型支挡工程抗震亟待解决的问题。基于柔性减震原理在锚索与桩体间的外锚结构处串联缓冲弹簧,按几何比尺1∶15设计并开展桩底铰支的路堑边... 锚索失效会导致锚索桩受力模式突变而造成结构整体倾覆,如何避免地震作用下的锚索动力超载是锚拉型支挡工程抗震亟待解决的问题。基于柔性减震原理在锚索与桩体间的外锚结构处串联缓冲弹簧,按几何比尺1∶15设计并开展桩底铰支的路堑边坡锚索桩振动台模型试验,测试了地震动峰值为0.2 g,0.4g,0.6g条件下锚索轴力、桩后土体加速度和桩身外倾角的时程特性及弹簧缓冲锚头对结构各响应的影响效应,结合锚索拉力频响特征从能量角度探究了弹簧引起轴力减载的作用机制。试验表明:设置弹簧后桩身中部加速度放大系数稍有下降,桩身外倾角普遍超过普通锚索桩,其增幅随峰值地面加速度(peak ground acceleration,PGA)加大而趋缓;弹簧锚头桩锚索轴力和应力幅均大幅减小,时程峰值和波动幅值的减载程度一致且与PGA近似呈线性负相关,3种地震量级下减载比分别达65%,57%,46%,以线性累积损伤理论计算得出的锚索疲劳总损伤值下降约2~3个数量级;设置缓冲弹簧能显著削减锚索拉力响应能量,Fourier幅谱呈现带宽收窄、低频集中的频响特征,降低了地震过程中多次加卸载产生的中高频疲劳损伤风险,有效改善锚索受力。 展开更多

关键词 预应力锚索桩 弹簧缓冲锚头 振动台模型试验 锚索轴力减载 时频特性分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

空间机器人双臂捕获航天器操作的无源自抗扰避撞从顺控制 被引量：2

13

作者 艾海平 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期584-594,共11页

针对空间机器人双臂捕获非合作航天器过程中避免关节受冲击破坏的避撞从顺控制问题,在机械臂与关节电机之间设计了一种由旋转型串联弹性执行器(RSEA)构成的弹簧缓冲装置.通过缓冲弹簧变形来吸收捕获碰撞阶段产生的冲击能量,并采用合理... 针对空间机器人双臂捕获非合作航天器过程中避免关节受冲击破坏的避撞从顺控制问题,在机械臂与关节电机之间设计了一种由旋转型串联弹性执行器(RSEA)构成的弹簧缓冲装置.通过缓冲弹簧变形来吸收捕获碰撞阶段产生的冲击能量,并采用合理的避撞从顺控制策略,保证镇定运动阶段关节受到的冲击力矩限制在安全范围内.应用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法,分别建立捕获前双臂空间机器人开环系统及航天器系统动力学模型;结合冲量定理、闭链系统位置及运动学关系,得到捕获操作后两者所构成闭链混合体系统的动力学模型.为实现失稳混合体系统的镇定,提出了一种基于无源性理论的自抗扰避撞从顺控制方案.此外,运用最小权值范数法对机械臂各关节力矩进行分配,保证了各臂协调操作.通过数值模拟,验证了缓冲装置的抗冲击性能及控制策略的有效性. 展开更多

关键词 弹簧缓冲装置 空间机器人 双臂捕获航天器 避撞从顺控制 无源性理论 自抗扰控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

椭圆齿轮驱动的结晶器非正弦振动系统振动特性研究 被引量：3

14

作者 杨红普 李宪奎 +1 位作者 郑学然 杨拉道 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第15期1790-1794,共5页

为解决椭圆齿轮驱动的连铸结晶器非正弦振动系统的低频共振问题,建立了该系统的动力学模型,推导出动力学方程。结果表明,时变参数决定共振频率,激振力幅值决定共振峰值,合理设计弹簧刚度、预压力,减小铸坯摩擦力可大大减小共振峰值,提... 为解决椭圆齿轮驱动的连铸结晶器非正弦振动系统的低频共振问题,建立了该系统的动力学模型,推导出动力学方程。结果表明,时变参数决定共振频率,激振力幅值决定共振峰值,合理设计弹簧刚度、预压力,减小铸坯摩擦力可大大减小共振峰值,提高结晶器运行平稳性。 展开更多

关键词 连铸 结晶器 椭圆齿轮 非正弦振动 低频共振 缓冲弹簧

在线阅读 下载PDF 职称材料

离合器式螺旋压力机飞轮的纵向振动分析

15

作者 杨雪春 卢怀亮 +2 位作者 黄树槐 何成宏 杨国泰 《噪声与振动控制》 CSCD 2003年第5期37-39,32,共4页

从离合器式螺旋压力机的打击过程着手,分析了运动部件的运动规律,建立了飞轮的纵向振动微分方程,并以冷击工况为例导出了某型离合器式螺旋压力机轴承动载荷与飞轮支承弹簧刚度之间的关系,为该压力机飞轮缓冲弹簧的设计及轴承的选择提供... 从离合器式螺旋压力机的打击过程着手,分析了运动部件的运动规律,建立了飞轮的纵向振动微分方程,并以冷击工况为例导出了某型离合器式螺旋压力机轴承动载荷与飞轮支承弹簧刚度之间的关系,为该压力机飞轮缓冲弹簧的设计及轴承的选择提供了依据。文章可供该类压力机设计时参考。 展开更多

关键词 离合器式螺旋压力机 飞轮 纵向振动 轴承 载荷 缓冲弹簧

在线阅读 下载PDF 职称材料

两种罐笼底部阻车器

16

作者 李繁仁 《工矿自动化》 1989年第2期47-49,共3页

一、问题的提出扬州王庄煤矿是一个年产30万吨煤的矿井。主、副井都采用罐笼提升。由于提煤任务繁重,要求井上下口装罐必须既迅速,又安全,还要尽量减轻井上下口把钩工的劳动强度和操作时的安全性。但是GS1-2型1吨矿车双层单车普通罐笼... 一、问题的提出扬州王庄煤矿是一个年产30万吨煤的矿井。主、副井都采用罐笼提升。由于提煤任务繁重,要求井上下口装罐必须既迅速,又安全,还要尽量减轻井上下口把钩工的劳动强度和操作时的安全性。但是GS1-2型1吨矿车双层单车普通罐笼内的旋转瞌头式底部阻车器。 展开更多

关键词 阻车器 弹簧缓冲装置 摇台 跑车事故 王庄煤矿 侧阻 脱扣机构 刚性轴 自重作用 转动轴

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于EEMD样本熵和支持向量机的高压断路器故障诊断 被引量：23

17

作者 刘荣海 豆龙江 +2 位作者 万书亭 杨迎春 郑欣 《华北电力大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第2期82-88,共7页

首先提出了一种以集合经验模态分解(ensemble empirical mode decomposition,EEMD)样本熵和支持向量机(support vector machine,SVM)相结合的高压断路器振动信号的特征向量提取和故障诊断的分析方法。然后提出并分析了分闸弹簧力减小、... 首先提出了一种以集合经验模态分解(ensemble empirical mode decomposition,EEMD)样本熵和支持向量机(support vector machine,SVM)相结合的高压断路器振动信号的特征向量提取和故障诊断的分析方法。然后提出并分析了分闸弹簧力减小、缓冲弹簧无效两种新故障对高压断路器的性能影响,同时针对输电线路发生永久故障时,断路器按照跳闸、重合闸然后二次跳闸指令动作的实际情况,首次探索性选择振动能量相对较小的分闸振动信号作为诊断对象。最后实测了某35 k V高压SF6断路器正常运行、分闸弹簧力减小、缓冲弹簧无效、基座螺丝松动工况下断路器分闸振动数据进行识别,结果表明该方法检测高压断路器故障快速、准确,为断路器的故障诊断提供了新的思路。 展开更多

关键词 断路器 集合经验模态分解 支持向量机 分闸弹簧力减小 缓冲弹簧无效

在线阅读 下载PDF 职称材料

玻璃温室防震设计与模型试验 被引量：3

18

作者 李从权 王庆惠 马月虹 《湖北农业科学》 2019年第20期164-167,189,共5页

为避免地震造成的损失,设计了一种玻璃温室防震结构。该结构由工字钢框架、耗能轴承、板弹簧等组成。温室建在工字钢框架上,耗能轴承安装在框架下面,缓冲板弹簧安装在框架四周。温室移动时会受到板弹簧的缓冲作用,通过消耗能量提高温室... 为避免地震造成的损失,设计了一种玻璃温室防震结构。该结构由工字钢框架、耗能轴承、板弹簧等组成。温室建在工字钢框架上,耗能轴承安装在框架下面,缓冲板弹簧安装在框架四周。温室移动时会受到板弹簧的缓冲作用,通过消耗能量提高温室抗震能力。温室质量15 t,缓冲墩5个,缓冲弹簧板2片,厚度8 mm,宽度50 mm,满足使用要求。耗能轴承的上板设置了浅槽,卡在槽钢上。对传统球形滚子进行了改进,设计为削面滚子,削面圆直径取5 mm。缩尺模型试验显示,相对于无缓冲装置模型,其抗震动次数提到了4倍,抗震效果明显。 展开更多

关键词 地震 玻璃温室 缓冲弹簧 耗能轴承 削面滚子

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于有限时间收敛的双臂空间机器人捕获卫星主动对接力/位姿阻抗控制 被引量：2

19

作者 朱安 陈力 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2861-2873,I0005,共14页

针对双臂空间机器人捕获卫星主动对接力/位姿阻抗控制进行了研究.为防止捕获过程中机械臂末端执行器与卫星接触、碰撞时产生的冲击载荷对机器人关节造成冲击破坏,在各关节电机与机械臂之间加入了一种弹簧阻尼缓冲机构.该机构可通过弹簧... 针对双臂空间机器人捕获卫星主动对接力/位姿阻抗控制进行了研究.为防止捕获过程中机械臂末端执行器与卫星接触、碰撞时产生的冲击载荷对机器人关节造成冲击破坏,在各关节电机与机械臂之间加入了一种弹簧阻尼缓冲机构.该机构可通过弹簧实现冲击力矩的卸载,阻尼器则用于因弹簧引起的柔性振动的抑制.为解决捕获过程中的非完整动力学约束及捕获后混合体系统的协调控制问题,结合牛顿第三定律、捕获点的速度约束及闭链几何约束,获得捕获后混合体系统的动力学方程,且通过动量守恒关系计算碰撞冲击效应与碰撞冲击力.通过分析对接装置在载体坐标系下的运动学关系,建立对接装置相对载体的运动雅可比矩阵,并基于此建立基于力的二阶线性阻抗模型,实现对接装置输出力的精确控制.考虑到主动对接操作过程要求控制器具有收敛速度快,控制精度高的特点,通过结合终端滑模与超扭滑模的特点,提出一种非奇异快速终端滑模阻抗控制策略.该策略即能实现主动对接操作中位姿与输出力的快速响应,又能有效地抑制滑模的抖振以保证控制精度.通过Lyapunov定理证明系统的稳定性;利用数值模拟验证缓冲装置的抗冲击性能及所提阻抗控制策略的有效性. 展开更多

关键词 双臂空间机器人 主动对接 弹簧阻尼缓冲机构 阻抗控制 快速终端滑模控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

滚轮罐耳的改进 被引量：2

20

作者 杨丽萍 《煤炭工程》 北大核心 2002年第5期21-22,共2页

介绍了原滚轮罐耳在使用中经常损坏的几种情况 ,分析了问题产生的原因 。

关键词 滚轮罐耳 刚性罐道 聚氨脂弹性体 缓冲弹簧

在线阅读 下载PDF 职称材料