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带特殊工艺约束的并行机器生产线调度问题的一种遗传算法 被引量:21
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作者 刘民 吴澄 尹文君 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期381-386,共6页
研究带特殊工艺约束的并行机器生产线的调度方法 .以完工时间、拖期时间和超库存时间的惩罚量之和最小为调度目标 ,对该优化调度问题提出了一种遗传算法 ,并在问题建模、遗传算法编码、初始种群的产生办法、交叉及变异方法等方面作了研究 .
关键词 并行机器生产线 遗传算法 工艺约束 数值仿真
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六自由度并行机器人动力学模型及仿真 被引量:4
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作者 方浩 周冰 +1 位作者 许珩 冯祖仁 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第z1期138-140,共3页
采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补(NOC)法, 结合d’Alembert虚功原理,推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型,并将它写成机器人动力学模型的一般形式,从而证明了在广义力对... 采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补(NOC)法, 结合d’Alembert虚功原理,推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型,并将它写成机器人动力学模型的一般形式,从而证明了在广义力对应的广义坐 标下,其惯性阵是对称、正定的。以此模型为基础,对一个典型运动进行了动力学仿 真,仿真结果验证了此模型的有效性。 展开更多
关键词 并行机器 动力学模型 仿真
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含并行机器的自动化制造单元机械手调度策略 被引量:1
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作者 孟现锋 罗勇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第1期42-45,共4页
文章研究了风电叶片预埋螺套智能钻孔系统(简称智能钻孔系统)的机械手调度最优策略。针对智能钻孔系统中多个并行加工机器和一个机械手难以合理调配的优化问题,提出一种将最小公倍数周期序列和遗传算法相结合的混合调度策略。论文首先... 文章研究了风电叶片预埋螺套智能钻孔系统(简称智能钻孔系统)的机械手调度最优策略。针对智能钻孔系统中多个并行加工机器和一个机械手难以合理调配的优化问题,提出一种将最小公倍数周期序列和遗传算法相结合的混合调度策略。论文首先分析了工件加工过程中机械手的动作特点,建立机械手搬运工件的最小公倍数周期序列模型。然后,设计遗传算法求解最优或者近似最优的最小公倍数周期序列。最后,将优化后的机械手调度策略用于实际智能钻孔生产线,并和传统的启发式算法做了对比分析,证明了该混合调度策略的有效性。 展开更多
关键词 机械手 并行机器 周期序列 遗传算法
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大尺度复杂构件群体机器人协同并行制造系统集成的关键技术 被引量:2
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作者 王哲 丰飞 郭峰 《航空制造技术》 北大核心 2025年第4期53-66,共14页
以航空、航天、航海及轨道交通等领域大尺度复杂构件的高效、高质量加工需求为导向,探究基于群体机器人集群化并行制造系统的大构件多移动机器人协同制造系统的关键技术。围绕典型大尺度构件的加工工艺需求,基于移动测量机器人、移动加... 以航空、航天、航海及轨道交通等领域大尺度复杂构件的高效、高质量加工需求为导向,探究基于群体机器人集群化并行制造系统的大构件多移动机器人协同制造系统的关键技术。围绕典型大尺度构件的加工工艺需求,基于移动测量机器人、移动加工机器人和移动装配机器人等多种类、多形式移动机器人的设计和研制,提出基于多移动机器人协同并行制造方案、大构件机器人化加工机器人本体设计方案、多模态协作机器人感知与测量方案、多机器人协同的加工机器人本体控制器及群体加工机器人系统控制方案。阐述多群体机器人移动加工的机器人控制策略与方案,针对加工机器人群体协同并行加工方法、大构件测量与群体机器人协同控制等关键技术,不但从本体研发、控制器等方面探究了国产工业机器人性能提升与优化的方法,也力图为后续航空航天等领域的大构件加工拓展工作思路。 展开更多
关键词 大尺度构件 自主移动机器 群体机器 自主控制 机器人协同并行制造
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基于强化学习与遗传算法的机器人并行拆解序列规划方法 被引量:2
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作者 汪开普 马晓艺 +2 位作者 卢超 殷旅江 李新宇 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第2期24-34,共11页
在拆解序列规划问题中,为了提高拆解效率、降低拆解能耗,引入了机器人并行拆解模式,构建了机器人并行拆解序列规划模型,并设计了基于强化学习的遗传算法。为了验证模型的正确性,构造了混合整数线性规划模型。算法构造了基于目标导向的... 在拆解序列规划问题中,为了提高拆解效率、降低拆解能耗,引入了机器人并行拆解模式,构建了机器人并行拆解序列规划模型,并设计了基于强化学习的遗传算法。为了验证模型的正确性,构造了混合整数线性规划模型。算法构造了基于目标导向的编解码策略,以提高初始解的质量;采用Q学习来选择算法迭代过程中的最佳交叉策略和变异策略,以增强算法的自适应能力。在一个34项任务的发动机拆解案例中,通过与四种经典多目标算法对比,验证了所提算法的优越性;分析所得拆解方案,结果表明机器人并行拆解模式可以有效缩短完工时间,并降低拆解能耗。 展开更多
关键词 拆解序列规划 机器并行拆解 混合整数线性规划模型 遗传算法 强化学习
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一种并行结构机器人位置正解问题的加权迭代解法 被引量:1
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作者 任路 宋白一 冯祖仁 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期186-189,共4页
针对并行结构机器人的位置正解问题 ,提出了一种基于位置反解的加权迭代法 .方法的核心是利用拟自适应因子方法构造权因子 ,应用指数衰减函数作为构造权因子的基本函数 ,能够明显地提高迭代效率 .分析了权因子和迭代次数之间的关系 ,确... 针对并行结构机器人的位置正解问题 ,提出了一种基于位置反解的加权迭代法 .方法的核心是利用拟自适应因子方法构造权因子 ,应用指数衰减函数作为构造权因子的基本函数 ,能够明显地提高迭代效率 .分析了权因子和迭代次数之间的关系 ,确定了权因子的取值原则 .仿真结果表明 ,该方法可以有效地满足并行结构机器人位姿控制的实时性 . 展开更多
关键词 并行结构机器 位置正解 加权迭代法 权因子 拟自适应因子方法 指数衰减函数
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用于并行结构机器人关节的开发方法
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作者 Robert Otremba 常德功 薄建全 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2007年第3期247-252,共6页
与目前几乎仅绝对使用的串行结构相比,并行运动结构的机器人在各个领域的应用具有广阔前景.并行结构机器人的主要优点是有较高的结构刚度并可以实现较大的加速度.在并行结构机器人中,除了主动的关节(即驱动装置)之外,还需要被动的关节.... 与目前几乎仅绝对使用的串行结构相比,并行运动结构的机器人在各个领域的应用具有广阔前景.并行结构机器人的主要优点是有较高的结构刚度并可以实现较大的加速度.在并行结构机器人中,除了主动的关节(即驱动装置)之外,还需要被动的关节.这些被动的关节在大多数情况下都具有更多滑移自由度和转动自由度.对这些关节的要求主要是:移动性大、刚度高、质量轻以及结构空间紧凑.市场上现有的关节大都不能很好地满足这些要求. 展开更多
关键词 并行结构机器 机器人关节 转动自由度 开发 结构刚度 运动结构 驱动装置 结构空间
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适于云计算的并行RAM程序的函数加密方案 被引量:1
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作者 尚福特 张串绒 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2016年第5期83-88,共6页
针对云计算环境下的现有函数加密方案难以有效利用并行计算能力进行大数据运算的问题,提出了一种并行随机存取计算模型程序的函数加密方案,允许数据拥有者一次性传输加密数据,获得授权的云服务提供者利用其并行计算集群有效计算大量加... 针对云计算环境下的现有函数加密方案难以有效利用并行计算能力进行大数据运算的问题,提出了一种并行随机存取计算模型程序的函数加密方案,允许数据拥有者一次性传输加密数据,获得授权的云服务提供者利用其并行计算集群有效计算大量加密数据。该方案将混淆并行随机存取计算模型中的密码原件作为黑盒使用,将并行随机存取计算模型程序硬编码于电路中。并采用现有的基于电路模型的函数加密方案对该电路生成密钥,从而转化为并行随机存取计算模型程序的函数加密方案。通过理论分析该方案的时间效率相对原有并行算法仅有多项式时间的额外负载,并给出了该函数加密方案的不可区分性安全性证明。 展开更多
关键词 函数加密 并行随机存取机器 不可区分性安全性 混淆电路 云计算
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一类3-3 Stewart平台的正向运动学闭式解 被引量:2
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作者 周冰 方浩 冯祖仁 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期194-195,共2页
针对 Stewart平台机器人的结构特点 ,提出一种新的姿态描述 ,这种描述直观、简便 ;并对一类 3- 3RSR并行机器人进行几何分析 ,给出一种新的解法 ;应用 Mathe-m atica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解 ,闭式解便于实现实时控制... 针对 Stewart平台机器人的结构特点 ,提出一种新的姿态描述 ,这种描述直观、简便 ;并对一类 3- 3RSR并行机器人进行几何分析 ,给出一种新的解法 ;应用 Mathe-m atica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解 ,闭式解便于实现实时控制。同时用算例进行校验 ,结果表明计算速度快 ,为实时控制和实际应用创造了条件。 展开更多
关键词 并行机器 姿态描述 位置正解 闭式解
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混合流水车间调度问题研究综述 被引量:37
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作者 李颖俐 李新宇 高亮 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第23期2798-2813,2828,共17页
混合流水车间在流水车间的基础上,在所有或部分阶段引入多台可选择的并行机器,提高了车间的生产能力和柔性,是车间调度领域的研究热点之一。按阶段数和机器特征对混合流水车间调度方法进行了综述,系统总结了实际工程背景下相关扩展问题... 混合流水车间在流水车间的基础上,在所有或部分阶段引入多台可选择的并行机器,提高了车间的生产能力和柔性,是车间调度领域的研究热点之一。按阶段数和机器特征对混合流水车间调度方法进行了综述,系统总结了实际工程背景下相关扩展问题的研究现状,并指出了当前研究中存在的问题和可能的解决途径。结合运筹学的发展趋势,对混合流水车间调度在新兴领域中的应用前景进行了探讨。最后,指出了未来若干可能的研究方向。 展开更多
关键词 混合流水车间调度 并行机器 阶段数 机器特征
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撞车模拟的不稳定性分析(英文)
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作者 梅立泉 Thole C A. 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2002年第2期47-51,56,共6页
众所周知 ,在并行机器上多次执行同一应用会产生不同的撞击数值模拟结果。为了研究这一问题 ,我们开发了一个工具 ,它可从PAM CRASH读取多个结果文件 ,计算各种统计量并可利用可视化工具产生这些量的输出以用于分析。
关键词 数值模拟 软件 稳定性分析 撞车模拟 并行机器 撞击
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Parallel solving model for quantified boolean formula based on machine learning
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作者 李涛 肖南峰 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第11期3156-3165,共10页
A new parallel architecture for quantified boolean formula(QBF)solving was proposed,and the prediction model based on machine learning technology was proposed for how sharing knowledge affects the solving performance ... A new parallel architecture for quantified boolean formula(QBF)solving was proposed,and the prediction model based on machine learning technology was proposed for how sharing knowledge affects the solving performance in QBF parallel solving system,and the experimental evaluation scheme was also designed.It shows that the characterization factor of clause and cube influence the solving performance markedly in our experiment.At the same time,the heuristic machine learning algorithm was applied,support vector machine was chosen to predict the performance of QBF parallel solving system based on clause sharing and cube sharing.The relative error of accuracy for prediction can be controlled in a reasonable range of 20%30%.The results show the important and complex role that knowledge sharing plays in any modern parallel solver.It shows that the parallel solver with machine learning reduces the quantity of knowledge sharing about 30%and saving computational resource but does not reduce the performance of solving system. 展开更多
关键词 machine learning quantified boolean formula parallel solving knowledge sharing feature extraction performance prediction
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