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基于CMAC小脑神经网络的超磁致伸缩作动器高精度控制的仿真研究 被引量:9
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作者 胡世峰 朱石坚 +1 位作者 楼京俊 谢向荣 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期68-72,共5页
为了补偿超磁致伸缩作动器(GMA)内在的滞回非线性提高其精度,将小脑神经网络(CMAC)前馈和PID反馈控制器相结合,提出了一种实时滞回补偿控制策略,以期实现GMA的高精度跟踪控制。由于CMAC神经网络不能够直接逼近滞回逆这种具有记忆性的多... 为了补偿超磁致伸缩作动器(GMA)内在的滞回非线性提高其精度,将小脑神经网络(CMAC)前馈和PID反馈控制器相结合,提出了一种实时滞回补偿控制策略,以期实现GMA的高精度跟踪控制。由于CMAC神经网络不能够直接逼近滞回逆这种具有记忆性的多映射现象,通过引入一个滞回逆算子,将多映射的滞回逆转换成一一映射,然后运用CMAC神经网络控制器来逼近这个一一映射,从而建立一个基于CMAC神经网络的滞回逆模型。仿真结果表明该控制策略能适应GMA滞回特性随输入信号的变化,在线建立GMA的滞回逆模型,从而消除滞回非线性的影响,实现GMA的高精度控制。 展开更多
关键词 超磁致伸缩作动器 滞回非线性 小脑神经网络 滞回逆算子
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基于CMAC神经网络的康复机器人的智能控制技术 被引量:8
2
作者 吕广明 孙立宁 沈刚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期662-665,共4页
康复机器人是目前的热点方向之一.建立了五自由度上肢康复机器人的CMAC神经网络控制模型.在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络的权值,得到了较为理想的控制模型.最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果.... 康复机器人是目前的热点方向之一.建立了五自由度上肢康复机器人的CMAC神经网络控制模型.在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络的权值,得到了较为理想的控制模型.最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果.仿真实例表明,CMAC方法比其他神经网络方法收敛快,学习精度高,且具有更好的网络泛化能力,可以用于五自由度上肢康复机器人的智能控制. 展开更多
关键词 康复机器人 肌电信号 cmac神经网络 网络泛化能力 cmac仿真实例
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神经计算中坐标变换的网络模型(CMAC)的泛化特性 被引量:16
3
作者 欧阳楷 陈卉 +1 位作者 周萍 周琛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期475-481,共7页
在神经计算中神经网络的泛化特性是一个非常重要的内容.该文简述了小脑模型(CMAC——CerebelarModelAreiculationControler)的原理和学习算法,并用仿真方法讨论了在机器人使用的坐标变换关... 在神经计算中神经网络的泛化特性是一个非常重要的内容.该文简述了小脑模型(CMAC——CerebelarModelAreiculationControler)的原理和学习算法,并用仿真方法讨论了在机器人使用的坐标变换关系(输入直角坐标值,输出机器手的关节角度)下CMAC的泛化性能:当泛化率为1∶100时CMAC仍能正常工作.系统的精度虽能满足需要,但是进一步提高却受到限制.本文还讨论了影响精度的各种因素及可能的改进方法. 展开更多
关键词 泛化性能 小脑模型 cmac 坐标变换 神经网络
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基于Transputer的CMAC神经网络模型的高速高精度直接驱动机器人的运动控制研究 被引量:4
4
作者 余巍 白英彩 +2 位作者 王俭 王月娟 蒋平 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 1998年第2期33-37,共5页
本文主要研究了利用智能学习方法(CMAC神经网络)获得高品质运动控制的问题,重点解决了CMAC的快速实现问题;用Transputer和CMAC网络构成并行数字控制器,对两关节的直接驱动机器人进行了实验研究,结果表明,... 本文主要研究了利用智能学习方法(CMAC神经网络)获得高品质运动控制的问题,重点解决了CMAC的快速实现问题;用Transputer和CMAC网络构成并行数字控制器,对两关节的直接驱动机器人进行了实验研究,结果表明,CMAC网络学习控制方法是一种有效的和实用的高速高精度运动控制方法,并具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 cmac 神经网络 运动控制 直接驱动机器人
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船舶发电机励磁系统的CMAC神经网络并行控制 被引量:7
5
作者 施伟锋 陈子顺 汤天浩 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期31-35,共5页
结合CMAC神经网络控制算法与PID控制算法设计了船舶发电机励磁并行控制系统。在控制过程中CMAC神经网络控制器经过不断学习,最终在控制系统中发挥主要控制作用。在网内投入发电机额定负载的15%和75%时,用某大型船舶电力仿真系统对该控... 结合CMAC神经网络控制算法与PID控制算法设计了船舶发电机励磁并行控制系统。在控制过程中CMAC神经网络控制器经过不断学习,最终在控制系统中发挥主要控制作用。在网内投入发电机额定负载的15%和75%时,用某大型船舶电力仿真系统对该控制系统进行了仿真试验,并对电网的单相接地短路和三相接地短路故障进行了仿真试验,结果表明该船舶发电机CMAC神经网络励磁控制系统具有良好的稳定性、准确性、快速性和一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 船舶 发电机 励磁系统 cmac神经网络 并行控制
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电站锅炉汽包水位的CMAC神经网络与PID复合控制 被引量:10
6
作者 杨平 彭道刚 +1 位作者 王志萍 杨艳华 《动力工程》 CSCD 北大核心 2004年第6期805-808,共4页
提出了电站锅炉汽包水位系统的CMAC神经网络与PID的复合控制策略。将蒸汽流量信号引入到CMAC神经网络中,考虑负荷变化对汽包水位的影响,使其具有前馈补偿能力,以消除"虚假水位"现象。总的控制输出由CMAC神经网络的输出和一个... 提出了电站锅炉汽包水位系统的CMAC神经网络与PID的复合控制策略。将蒸汽流量信号引入到CMAC神经网络中,考虑负荷变化对汽包水位的影响,使其具有前馈补偿能力,以消除"虚假水位"现象。总的控制输出由CMAC神经网络的输出和一个常规PID控制器的输出通过变参数加权综合后作用于被控对象,这样保证在控制初期以及对象特性变化的情况下系统仍然具有良好的调节品质。仿真试验结果表明了该控制策略的有效性和实用性。 展开更多
关键词 自动控制技术 电站锅炉 汽包水位 cmac神经网络 复合控制
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基于CMAC神经网络测温传感器的非线性校正 被引量:7
7
作者 李阳春 罗志浩 蒋静坪 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期519-523,共5页
本文充分利用 CMAC神经网络的非线性函数逼近功能 ,并结合电站数据采集和监测系统 ,提出一种校正电站测温传感器非线性输出特性的新方法。研究表明 ,该方法简单实用、速度快、精度高。
关键词 测温传感器 cmac神经网络 非线性校正
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基于CMAC神经网络前馈控制的柴油发电机组转速控制研究 被引量:5
8
作者 石勇 齐自达 +1 位作者 张连瑜 张红光 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期98-101,106,共5页
提出了一种小脑模型神经网络(CMAC)前馈负荷控制的柴油机调速策略,利用传统PID来实现反馈控制,保证船用柴油发电机组调速系统的稳定性并抑制扰动,在CMAC神经网络输入信号中加入负荷电流和转速指令,实现对控制器的前馈控制,确保系统的控... 提出了一种小脑模型神经网络(CMAC)前馈负荷控制的柴油机调速策略,利用传统PID来实现反馈控制,保证船用柴油发电机组调速系统的稳定性并抑制扰动,在CMAC神经网络输入信号中加入负荷电流和转速指令,实现对控制器的前馈控制,确保系统的控制响应速度,提高控制精度。经过仿真后,使用MicroAutoBox控制器进行了D6114发电机组配机试验。试验结果表明:机组具有良好的动静态特性,标定负载突变超调6.2%,稳定时间2.8s,完全满足二级电站对柴油机调速系统的要求。 展开更多
关键词 内燃机 柴油机发电机组 cmac神经网络 试验验证 转速控制
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超磁致伸缩致动器的小脑神经网络前馈逆补偿-模糊PID控制 被引量:13
9
作者 孟爱华 刘成龙 +2 位作者 陈文艺 杨剑锋 李明范 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期753-759,共7页
针对超磁致伸缩致动器(GMA)在精密致动控制中存在的迟滞和位移非线性,提出了小脑神经网络(CMAC)前馈逆补偿结合模糊PID控制的新策略。通过小脑神经网络(CMAC)学习获得超磁致伸缩致动器动态逆模型用于对超磁致伸缩致动器迟滞非线性进行补... 针对超磁致伸缩致动器(GMA)在精密致动控制中存在的迟滞和位移非线性,提出了小脑神经网络(CMAC)前馈逆补偿结合模糊PID控制的新策略。通过小脑神经网络(CMAC)学习获得超磁致伸缩致动器动态逆模型用于对超磁致伸缩致动器迟滞非线性进行补偿;利用模糊PID控制降低小脑神经网络(CMAC)学习时的误差和抑制扰动,提高系统的跟踪控制性能,从而实现超磁致伸缩致动器的精密致动控制。仿真和实验结果表明:所采用的控制策略有效地消除了迟滞非线性的影响,系统的跟踪误差降低到了5%以下,而位移跟踪误差均方差仅为0.58。此外,这种策略的特点是学习和控制同时进行,控制系统能够适应被控对象动态特性的变化,使系统具有较强的鲁棒性,同时也能够有效地抑制外界的干扰,提升系统的自适应控制性能。 展开更多
关键词 超磁致伸缩致动器 迟滞非线性误差 小脑神经网络 前馈逆补偿控制 模糊PID控制
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一种自适应CMAC神经元网络控制器及其在水轮机调速器中的应用 被引量:8
10
作者 金波 俞亚新 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期905-908,共4页
提出了一种自适应CMAC神经元网络控制器的结构 .该控制器的核心是一个两维的存贮区间 ,它采用一个参考模型和直接自适应律来获得在线训练信号 ,而相应存贮单元的更新采用一阶学习律 .最后以水轮机调速器仿真实验系统来检验它的控制性能 ... 提出了一种自适应CMAC神经元网络控制器的结构 .该控制器的核心是一个两维的存贮区间 ,它采用一个参考模型和直接自适应律来获得在线训练信号 ,而相应存贮单元的更新采用一阶学习律 .最后以水轮机调速器仿真实验系统来检验它的控制性能 ,并与普通的PID控制器比较 ,结果证明 ,该控制器有较强的学习能力及较强的鲁棒性 . 展开更多
关键词 神经网络控制器 水轮机 调速器 应用 人工神经网络 cmac模型 自适应控制
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基于CMAC神经网络的热连轧精轧温度预报模型 被引量:3
11
作者 王莉 王冬青 王二元 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第2期188-190,197,共4页
温度是带钢热连轧过程中几个最重要的工艺参数之一,由于温度将直接影响到热轧轧制力,因此精确预报各道次,特别是精轧机组各机架的轧制温度,是保证厚度、板形及宽度数学模型命中率的关键。而精轧温度预报技术是热连轧的核心技术。由于传... 温度是带钢热连轧过程中几个最重要的工艺参数之一,由于温度将直接影响到热轧轧制力,因此精确预报各道次,特别是精轧机组各机架的轧制温度,是保证厚度、板形及宽度数学模型命中率的关键。而精轧温度预报技术是热连轧的核心技术。由于传统的模型技术已经不能进一步提高精轧温度的预报精度,针对带钢热连轧精轧温度传统模型的固有缺陷,根据CMAC神经网络具有很强的泛化能力,并且误差收敛速度快的特点,提出了基于CMAC神经网络的热连轧精轧温度预报模型。运用实际生产数据对该网络进行了训练和测试。结果表明,该CMAC模型能准确、实时地预报精轧温度,实现了通过提高精轧温度预报精度来达到提高带钢终轧温度命中精度的目的。通过CMAC预报精轧温度方法与传统的经验模型预报相比,CMAC系统误差的响应速度快、稳定性好,此模型具有良好的在线应用前景。 展开更多
关键词 精轧温度 cmac神经网络 温度预报
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模糊CMAC神经网络控制系统及混合学习算法 被引量:5
12
作者 程启明 王勇浩 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期216-221,共6页
针对CMAC神经网络和模糊控制的特性,给出了一种能反映人脑认知的模糊性和连续性的模糊CMAC神经网络控制器,该控制器采用高斯函数作为模糊隶属函数,利用神经网络实现模糊推理并可对隶属函数进行实时调整,从而使其具有学习和自适应能力。... 针对CMAC神经网络和模糊控制的特性,给出了一种能反映人脑认知的模糊性和连续性的模糊CMAC神经网络控制器,该控制器采用高斯函数作为模糊隶属函数,利用神经网络实现模糊推理并可对隶属函数进行实时调整,从而使其具有学习和自适应能力。讨论了这种控制器的混合学习算法,即先采用混沌算法离线优化,再采用BP梯度算法在线调整,并推导了变形Elmam网络的系统辨识算法。对电厂锅炉主蒸汽温度控制的仿真结果表明了此控制器及其学习算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 模糊cmac神经网络 混合学习算法 混沌优化算法 变形Elmam网络 主汽温
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CMAC神经网络的概念映射算法 被引量:3
13
作者 周旭东 王国栋 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1996年第6期619-623,共5页
在Albus的概念映射基础上,给出了CMAC(CerebalarModelArticulationCon-troler)神经网络的N维概念映射算法,并给予了证明.
关键词 神经网络 cmac 映射算法 概念映射
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CMAC神经网络在应力盘光学加工中的应用研究 被引量:2
14
作者 范斌 杨力 +2 位作者 袁家虎 曾志革 李晓今 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期9-11,16,共4页
计算机数控应力盘光学加工技术有其突出的优势,但应力盘形变却难以有效控制,是实现计算机数控应力盘光学加工中的难题。对此,本文分析了应力盘形变控制系统的特点,引入了CMAC神经网络实现应力盘形变控制的模型。提出了将CMAC神经网络应... 计算机数控应力盘光学加工技术有其突出的优势,但应力盘形变却难以有效控制,是实现计算机数控应力盘光学加工中的难题。对此,本文分析了应力盘形变控制系统的特点,引入了CMAC神经网络实现应力盘形变控制的模型。提出了将CMAC神经网络应用于应力盘逆变形智能控制的创意和实现方法,以应力盘面形参数和对应的驱动器电压参数作为样本训练CMAC神经网络,将训练成功的CMAC神经网络作为控制器控制应力盘变形,取得了误差小于5%的计算机仿真结果。 展开更多
关键词 cmac 神经网络 非球面加工 应力盘 计算机管理控制 仿真 镜面
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基于CMAC神经网络的泵控马达调速系统控制性能 被引量:2
15
作者 罗守华 王积伟 颜景平 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 2000年第3期58-60,共3页
提出了一种基于CMAC神经网络来控制泵控马达调速系统的方法 ,该方法对液压系统时变和动特性差的缺点能加以补偿和改善 .
关键词 cmac神经网络 泵控马达 调速系统
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CMAC神经网络结构参数及其结构优化的研究 被引量:4
16
作者 于薇薇 闫杰 +1 位作者 C.Sabourin K.Madani 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期732-737,共6页
CMAC神经网络具有学习算法简单、收敛速度快、局域泛化等优点,被广泛应用于机器人控制、信号处理、模式识别以及自适用控制等领域。但是网络的训练过程需要大量的存储单元,最优结构参数的选取是CMAC网络设计中一个重要问题。文中通过对... CMAC神经网络具有学习算法简单、收敛速度快、局域泛化等优点,被广泛应用于机器人控制、信号处理、模式识别以及自适用控制等领域。但是网络的训练过程需要大量的存储单元,最优结构参数的选取是CMAC网络设计中一个重要问题。文中通过对函数逼近问题的研究,说明了量化精度和泛化参数如何影响网络对函数的逼近质量。仿真结果表明,通过对结构参数的调整,可以达到最小的逼近误差。而通过对网络结构的优化不但可以节约网络的训练时间而且可以大幅度减少存储单元的数量。 展开更多
关键词 cmac神经网络 泛化参数 结构优化 函数逼近
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基于CMAC神经网络的配网重构模型 被引量:7
17
作者 金丽成 邱家驹 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期784-788,共5页
为使配电网的有功功率损失最小化,提出了一种基于小脑模型关节控制器(cerebellarmodelarticulationcontroller,CMAC)神经网络配电网重构模型.借助于CMAC神经网络输入和输出之间的非线性映射关系和泛化能力,来建立变化的负荷水平与最优... 为使配电网的有功功率损失最小化,提出了一种基于小脑模型关节控制器(cerebellarmodelarticulationcontroller,CMAC)神经网络配电网重构模型.借助于CMAC神经网络输入和输出之间的非线性映射关系和泛化能力,来建立变化的负荷水平与最优化网络拓扑之间的对应关系,即网络重构.还将该模型与基于BP网络的配网重构模型进行比较.经算例表明,模型可以快速地给出重构的结果,适合大型配电网使用. 展开更多
关键词 cmac神经网络 重构模型 配电网 网络重构 小脑模型关节控制器神经网络 网损最小 非线性映射关系
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基于模糊CMAC神经网络的机械手的控制 被引量:2
18
作者 张灵 章云 +1 位作者 杨宜民 陈璟华 《机床与液压》 北大核心 2003年第3期41-43,共3页
本文先介绍了一种基于Takagi型模糊推理方法的模糊CMAC神经网络及研究了其算法 ,进而提出了一种基于上述网络的机械手轨迹跟踪控制的新方案。
关键词 cmac 神经网络 轨迹跟踪
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一种自适应CMAC神经网络控制器的设计与仿真 被引量:19
19
作者 李辉 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期2233-2235,2243,共4页
为了消除常规前馈型CMAC神经网络控制器的过学习和振荡现象,基于常规CMAC结构的基础上,提出了一种自适应CMAC神经网络的控制器结构。该控制器以系统动态误差和给定信号量作为CMAC的激励信号,并与自适应神经网络控制器相并联构成系统的... 为了消除常规前馈型CMAC神经网络控制器的过学习和振荡现象,基于常规CMAC结构的基础上,提出了一种自适应CMAC神经网络的控制器结构。该控制器以系统动态误差和给定信号量作为CMAC的激励信号,并与自适应神经网络控制器相并联构成系统的复合控制。仿真实例表明,提出的自适应CMAC神经网络控制器具有良好的鲁棒性、抗干扰能力和自适应能力,是解决非线性和不确定性对象控制问题的一种简便有效的控制算法。 展开更多
关键词 cmac神经网络 自适应控制 仿真 鲁棒性
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新的模糊神经网络FuCMAC及其在地效翼船中的应用 被引量:2
20
作者 程起才 王士同 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第1期216-221,共6页
提出了一种基于模糊系统的新型CMAC神经网络(FuCMAC),该神经网络与经典的FCMAC相比,它的逼近精度更高,能够解决CMAC系列网络逼近精度不高的弱点,并且在地效翼船水橇——缓冲系统设计中得到了充分的应用。
关键词 小脑神经网络 模糊小脑神经网络 地效翼船 水橇
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