航空平台地磁矢量匹配导航算法研究进展 被引量：3

1

作者 陈棣湘 陈卓 +1 位作者 张琦 潘孟春 《中国测试》 CAS 北大核心 2024年第5期1-10,共10页

航空地磁矢量导航技术因其具有自主、无源、可靠性强的优势,在卫星导航系统受到攻击等情况下可有效发挥替代作用,在军民用领域均具有极高的战略意义和应用价值。航空平台具有飞行速度快、短时间跨越地域广的特性,对地磁矢量测量与导航... 航空地磁矢量导航技术因其具有自主、无源、可靠性强的优势,在卫星导航系统受到攻击等情况下可有效发挥替代作用,在军民用领域均具有极高的战略意义和应用价值。航空平台具有飞行速度快、短时间跨越地域广的特性,对地磁矢量测量与导航方法提出高精度和高可靠性等要求。该文梳理近年来航空地磁矢量导航系统的研究与发展现状,介绍地磁矢量导航的关键技术,重点对地磁矢量匹配导航算法的研究进展进行分析。针对现有算法存在的不足,提出进一步提升算法的精度和鲁棒性、发展基于机器学习的地磁矢量匹配导航方法、推动无人机等新型航空平台地磁矢量导航技术发展等后续研究方向,意在促进航空地磁矢量导航技术的进一步发展。 展开更多

关键词 航空平台 地磁矢量 匹配导航算法 神经网络 模式识别

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足端惯性信息辅助的四足机器人惯性导航算法 被引量：1

2

作者 路永乐 苏胜 +2 位作者 罗毅 徐晓东 车移 《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期169-178,共10页

针对四足机器人在卫星信号缺失和环境感知退化时定位精度陡降的问题,提出一种足端惯性信息辅助的四足机器人惯性导航算法。首先,基于足端惯性信息和关节编码器数据构建腿部里程计观测模型,以补偿因接触静止假设导致的速度损失;然后,通... 针对四足机器人在卫星信号缺失和环境感知退化时定位精度陡降的问题,提出一种足端惯性信息辅助的四足机器人惯性导航算法。首先,基于足端惯性信息和关节编码器数据构建腿部里程计观测模型,以补偿因接触静止假设导致的速度损失;然后,通过时域卷积网络(TCN)和双向门控循环单元(BiGRU)提取足端惯性信息和关节数据的长短时域特征,实现鲁棒的平稳区间接触事件估计。将所提出的里程计观测模型作为不变扩展卡尔曼滤波器(InEKF)的量测信息,在平稳区间内修正惯性导航误差。最后,在室外场景进行了长距离定位实验,数据显示,所提算法的平稳区间估计准确率超过96%,无闭环实验的终点误差仅为总里程的0.93%,混合地形闭环实验的东、北向平均误差分别为1.07和0.74 m,验证了所提算法在不依赖外部信息的条件下能长时间保持较高的定位精度。 展开更多

关键词 足端惯性信息 腿部里程计 不变扩展卡尔曼滤波器 四足机器人导航算法

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基于函数拟合姿态更新方法的足绑式行人导航算法

3

作者 路永乐 杨杰 +2 位作者 鄢誉 苏胜 李娜 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期291-299,共9页

针对低成本足绑式行人导航系统中航向误差快速发散导致定位精度下降的问题,从降低姿态更新误差的角度出发,基于等效旋转矢量理论和傅里叶展开,提出一种基于函数拟合姿态更新方法的足绑式行人导航算法。首先,以等效旋转矢量法为理论基础... 针对低成本足绑式行人导航系统中航向误差快速发散导致定位精度下降的问题,从降低姿态更新误差的角度出发,基于等效旋转矢量理论和傅里叶展开,提出一种基于函数拟合姿态更新方法的足绑式行人导航算法。首先,以等效旋转矢量法为理论基础,使用正余弦函数拟合足部运动角速度,利用泰勒展开及等式变换求取函数拟合姿态更新方法;随后,结合长短期记忆网络(LSTM)零速检测,设计适用于多种步态的足绑式行人导航算法;最后,以WT901BC IMU为硬件平台开展了多组不同步态的闭环路径验证实验,结果表明,相较于传统基于四元数法或二子样等效旋转矢量法的足绑式行人导航算法,所提方法定位误差平均减小47.66%和42.83%,航向误差平均减小49.99%和44.74%。 展开更多

关键词 姿态更新 等效旋转矢量 长短期记忆网络 行人导航算法

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GPS星间链路技术及自主导航算法分析 被引量：15

4

作者 郑晋军 林益明 +1 位作者 陈忠贵 初海彬 《航天器工程》 2009年第2期28-35,共8页

介绍和分析了美国GPS系统星间链路设备配置和链路协议,并阐述了星间链路工作模式,同时,描述了GPS卫星采用的基本自主导航算法,给出了线性化卡尔曼滤波器状态向量和导出的距离测量公式,可为进一步开展仿真验证工作提供参考。

关键词 GPS 卫星导航 星间链路 自主导航算法

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地磁匹配导航算法综述 被引量：18

5

作者 邓翠婷 黄朝艳 +1 位作者 赵华 田海冬 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第24期6125-6131,共7页

地磁导航在军事和民用领域上具有广阔的应用前景。地磁匹配导航算法是地磁匹配导航的核心技术。综合分析了地磁匹配导航算法的研究现状。针对目前存在的主要问题,指出了研究高效、实时的匹配算法的关键技术,分析了匹配算法的发展趋势并... 地磁导航在军事和民用领域上具有广阔的应用前景。地磁匹配导航算法是地磁匹配导航的核心技术。综合分析了地磁匹配导航算法的研究现状。针对目前存在的主要问题,指出了研究高效、实时的匹配算法的关键技术,分析了匹配算法的发展趋势并进行了展望。 展开更多

关键词 地磁导航 地磁匹配 地磁匹配导航算法

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一种基于凝固地理系的捷联惯导极区导航算法 被引量：4

6

作者 程海彬 鲁浩 徐剑芸 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期35-41,共7页

针对传统惯性导航系统机械编排在极区导航存在无法定位定向问题,提出了一种基于凝固地理系的捷联惯导极区导航新方案。该方案在极区内采用相对于原点三轴位置代替传统的经度、纬度、高度导航,导航计算不存在奇点。给出了凝固地理系捷联... 针对传统惯性导航系统机械编排在极区导航存在无法定位定向问题,提出了一种基于凝固地理系的捷联惯导极区导航新方案。该方案在极区内采用相对于原点三轴位置代替传统的经度、纬度、高度导航,导航计算不存在奇点。给出了凝固地理系捷联惯导系统的机械编排,推导了该坐标系与地理坐标系之间位置、速度和姿态信息的转换关系。仿真分析表明:凝固地理系可以解决现有机械编排在极点附近无北向基准所引起的问题,导航参数连续并且无原理性误差,可以满足飞机在极区飞行时的需要。 展开更多

关键词 极区导航 捷联惯导 凝固地理系 仿真分析 导航算法

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一种基于贝叶斯估计的地磁辅助惯性导航算法 被引量：7

7

作者 刘岳峰 郑培晨 《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期873-880,共8页

针对已有算法难以满足实际应用需求的问题,提出一种面向飞行器导航的基于贝叶斯估计的地磁辅助惯性导航算法,其核心思想是将估计区域网格化,将位置估计转化为概率估计。该算法给出了位置修正策略。基于实测地磁数据的仿真实验结果显示,... 针对已有算法难以满足实际应用需求的问题,提出一种面向飞行器导航的基于贝叶斯估计的地磁辅助惯性导航算法,其核心思想是将估计区域网格化,将位置估计转化为概率估计。该算法给出了位置修正策略。基于实测地磁数据的仿真实验结果显示,在仿真条件下,平均导航误差为89 m,首次修正惯导的平均时间为156 s,算法性能对初始估计误差的敏感性不显著。 展开更多

关键词 贝叶斯估计 地磁辅助惯性导航算法 概率估计

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基于双目视觉系统的农用无人机导航算法研究 被引量：9

8

作者 任艳霞 屈科科 《农机化研究》 北大核心 2020年第4期227-230,共4页

农用无人机市场大,发展迅速,双目视觉系统对周边环境检测能力强,被广泛用于路径规划、避障和导航中。针对农用无人机的路径规划和导航的特定场合,利用双目视觉、图像处理和嵌入式控制等技术,设计了一套农用无人机导航算法,可以为无人机... 农用无人机市场大,发展迅速,双目视觉系统对周边环境检测能力强,被广泛用于路径规划、避障和导航中。针对农用无人机的路径规划和导航的特定场合,利用双目视觉、图像处理和嵌入式控制等技术,设计了一套农用无人机导航算法,可以为无人机提供准确的导航策略。 展开更多

关键词 农用无人机 导航算法 双目视觉 图像处理 嵌入式控制

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机器人探测未知环境的螺旋形导航算法 被引量：2

9

作者 苏丽颖 谭民 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第10期1426-1430,共5页

在很多情况下,机器人对作业环境并没有预先了解,这就使得机器人对环境的探测成为必要。因此,设计合理的导航算法,从而使机器人在较短的时间内能够较完整地构建出环境地图,为机器人完成作业提供了基础。本文提出了一种基于虚拟力的螺旋... 在很多情况下,机器人对作业环境并没有预先了解,这就使得机器人对环境的探测成为必要。因此,设计合理的导航算法,从而使机器人在较短的时间内能够较完整地构建出环境地图,为机器人完成作业提供了基础。本文提出了一种基于虚拟力的螺旋形导航算法,采用超声距离传感器,对未知环境进行实时在线的探测,采用本算法可以避免机器人之间以及机器人与障碍物发生碰撞。本文推导了机器人的运动学和动力学方程。仿真对比实验表明了该算法的有效性。本文进行了若干作业任务的仿真实验,使算法得到了进一步验证。 展开更多

关键词 导航算法 虚拟力 环境探测 多机器人任务

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一种针对大型凹型障碍物的组合导航算法 被引量：11

10

作者 李庆华 尤越 +2 位作者 沐雅琪 张钊 冯超 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期917-923,共7页

针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条... 针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条件。当移动机器人处于运行态时,采用人工势场法(APFM)进行导航,并实时观测毗邻障碍物的几何构型。在遭遇障碍物时,切换态用于判断是否满足状态切换条件,以进入避障态执行避障算法。避障完成后,状态自动切换回运行态继续执行导航任务。多状态的提出,可有效解决传统人工势场法在大型凹形障碍物的避障过程中存在局部震荡的问题。基于运行速度和运行时间的双切换条件判定算法,可实现多状态间的平滑切换。实验结果表明,该算法在解决局部震荡问题的同时,还可降低避障时间,提升导航算法效率。 展开更多

关键词 组合导航算法 人工势场法 A*算法 大型凹形障碍物

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基于BP人工神经网络的GPS/SINS组合导航算法 被引量：1

11

作者 帅平 陈定昌 江涌 《现代防御技术》 2004年第5期43-48,共6页

基于扩展Kalman滤波的GPS/SINS组合导航算法,需要对原始的非线性连续系统模型进行线性化和离散化处理,要求系统噪声和测量噪声为零均值的高斯白噪声,且易于出现滤波器发散。BP人工神经网络无需对所求解的问题建模,能够很好地逼近系统非... 基于扩展Kalman滤波的GPS/SINS组合导航算法,需要对原始的非线性连续系统模型进行线性化和离散化处理,要求系统噪声和测量噪声为零均值的高斯白噪声,且易于出现滤波器发散。BP人工神经网络无需对所求解的问题建模,能够很好地逼近系统非线性特性,获得较高精度的导航定位信息;还具有计算过程稳定,不涉及矩阵求逆,不需要迭代逼近,以及容易实现并行处理等优点。设计适用于GPS/SINS组合导航系统的BP网络模型,并在标准的BP算法基础上,采用共轭梯度法改进网络训练速度及精度。最后,通过仿真算例说明BP网络方法用于GPS/SINS组合导航计算的可行性。 展开更多

关键词 人工神经元网络 GPS SINS 组合导航算法 仿真算例

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旋转弹导航算法研究 被引量：3

12

作者 楼朝飞 《现代防御技术》 北大核心 2017年第4期77-84,共8页

首先仿真分析了传统导航算法对旋转弹的适应性,并对其局限性产生的原因进行了分析。基于此,提出了3种不同的思路,分别为基于弹体系、准弹体系和四元数运动学的四元数更新算法,并进行了仿真分析。结果表明,这3种思路对提高旋转弹导航精... 首先仿真分析了传统导航算法对旋转弹的适应性,并对其局限性产生的原因进行了分析。基于此,提出了3种不同的思路,分别为基于弹体系、准弹体系和四元数运动学的四元数更新算法,并进行了仿真分析。结果表明,这3种思路对提高旋转弹导航精度都起到了有利的作用。 展开更多

关键词 导航算法 导航精度 弹体系 准弹体系 四元数 旋转弹

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多信息融合的物流机器人定位与导航算法的研究 被引量：21

13

作者 褚辉 李长勇 +1 位作者 杨凯 邬鹏飞 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第4期240-243,共4页

为解决大规模的仓储货物搬运和分拣,引入了大规模自动化物流机器人系统。其中物流机器人的定位和导航是实现大规模自动化物流机器人系统的关键。物流机器人系统结合灰度传感器、超声波传感器和加速度传感器的多传感器融合,物流机器人的... 为解决大规模的仓储货物搬运和分拣,引入了大规模自动化物流机器人系统。其中物流机器人的定位和导航是实现大规模自动化物流机器人系统的关键。物流机器人系统结合灰度传感器、超声波传感器和加速度传感器的多传感器融合,物流机器人的集群调度和路径规划、摄像头定位等研究,并在此基础上改进和优化,提出了以多信息融合的定位与导航算法为基础的物流机器人系统。该物流机器人系统由软件和硬件2部分组成。硬件包括三轮行走机构、抬升机构、装卸台机构、摄像头基站以及STM32F103ZET6芯片作为控制系统硬件。软件包括物流机器人的方位信息获取,多传感器融合的导航算法,实验数据表明物流机器人系统可以完成对货物的高效搬运和对物流机器人的导航、定位。定位精度能控制在3%左右,时间成本降低28%左右,且该系统具有很好的鲁棒性。 展开更多

关键词 物流机器人 STM32芯片 多传感器信息 定位方法 导航算法

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基于虚拟圆球法向量的极区惯性导航算法 被引量：9

14

作者 刘潺 吴文启 +1 位作者 冯国虎 王茂松 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期421-428,共8页

提出了一种基于虚拟圆球法向量位置表示的具有全球范围适用性的惯性导航算法。避免了横坐标系、格网坐标系极区导航算法中参考椭球模型下曲率半径近似计算带来的误差问题,且不需要在极区算法和非极区算法之间进行复杂的切换。与地球坐... 提出了一种基于虚拟圆球法向量位置表示的具有全球范围适用性的惯性导航算法。避免了横坐标系、格网坐标系极区导航算法中参考椭球模型下曲率半径近似计算带来的误差问题,且不需要在极区算法和非极区算法之间进行复杂的切换。与地球坐标系下惯性导航算法相比,由于高度通道和水平通道的导航解算分开,便于通过阻尼抑制高度通道的误差发散问题。分别建立了高度通道和水平通道的误差微分方程,对极区和非极区惯性导航进行了统一的更加精确的误差特性分析。基于实际航海导航试验数据的仿真结果表明,相比横坐标系、格网坐标系极区导航算法,提出的极区导航算法形式简洁易实现,精度略高,且具有全球适用性。 展开更多

关键词 极区惯性导航算法 虚拟圆球 法向量 全球范围适用性

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全局路径约束的两轮差速机器人改进导航算法 被引量：4

15

作者 赵师兵 张志明 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2023年第9期88-94,共7页

定位和路径规划是机器人导航的核心问题,准确地定位和合适的路径规划是保证机器人正常导航的重要环节。以两轮差速机器人为研究对象,提出一种基于全局路径的定位和路径规划改进算法,并添加遇到障碍物时的恢复机制。开始导航后,机器人原... 定位和路径规划是机器人导航的核心问题,准确地定位和合适的路径规划是保证机器人正常导航的重要环节。以两轮差速机器人为研究对象,提出一种基于全局路径的定位和路径规划改进算法,并添加遇到障碍物时的恢复机制。开始导航后,机器人原地自转到路径的方向,中间过程使用路径跟随算法跟踪经过平滑后的全局路径,到达目标点后原地自转到目标方向,机器人在操作系统ROS仿真环境下完成综合创新性教学实践训练。实验结果表明,无论机器人处于狭窄环境还是存在大幅度转弯极端路径等复杂情况,该算法均能实现良好的导航避障和运动控制效果,可为机器人平台的部署提供有力支持。该实验有效培养学生理论结合实践的工程能力。 展开更多

关键词 两轮差速机器人 全局路径 导航算法 路径规划 机器人操作系统 实验教学

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可重构四足机器人的结构设计与协同导航算法 被引量：3

16

作者 庄水管 翟远钊 +1 位作者 庄哲明 戴建生 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第1期256-262,共7页

可重构足式机器人作为移动机器人的一个重要分支,具有承载能力好、运动灵活、适应性强等特点。综合变胞Metamorphic理论和机器人驱动技术,设计一种自由切换形态的足式机器人,可广泛应用于校园、工厂等复杂场景的物流工作。提出不同形态... 可重构足式机器人作为移动机器人的一个重要分支,具有承载能力好、运动灵活、适应性强等特点。综合变胞Metamorphic理论和机器人驱动技术,设计一种自由切换形态的足式机器人,可广泛应用于校园、工厂等复杂场景的物流工作。提出不同形态间的切换方案,针对倾覆后的翻身动作提出对应的方案,可以适应复杂的任务。设计场景中包含动态行人的协同导航算法,采用时空-图注意力神经网络对机器人节点和行人节点进行建模,并从历史轨迹中提取出行人和机器人的潜在特征,通过实验验证算法的可行性,实验结果证明了该算法具有更好的行人未来轨迹预测能力。 展开更多

关键词 可重构 四足机器人 结构设计 协同导航算法

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六足机器人应用一种昆虫导航算法的仿真 被引量：2

17

作者 乔雪纯 刘虔钧 +1 位作者 董云龙 袁烨 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第2期207-213,共7页

为探索基于视觉的昆虫导航方法,利用仿真软件CoppeliaSim搭建了一个拥有全景视觉系统的名为T-Hex的六足机器人。T-Hex每条腿有四个关节,六条腿对称分布在身体两侧。T-Hex的运动控制和步态规划由中央模式发生器和逆运动学计算实现,它可... 为探索基于视觉的昆虫导航方法,利用仿真软件CoppeliaSim搭建了一个拥有全景视觉系统的名为T-Hex的六足机器人。T-Hex每条腿有四个关节,六条腿对称分布在身体两侧。T-Hex的运动控制和步态规划由中央模式发生器和逆运动学计算实现,它可以根据环境反馈自主调整3种不同步态。应用的导航算法是一种计算了当前视图和每个存储视图之间像素值平方差的最小和的图像比较方法,被称作完美记忆。这种导航方式模仿蚂蚁导航的特点,即尽管不知道当前位置,其也知道接下来的运动方向和距离。在仿真实验中,建立了三维的模拟蚂蚁真实生活的栖息地环境并规定路线起始点和终点,并训练机器人行走并记住路线。最后,应用提出的导航算法T-Hex可以复现这条路线,证明该算法有效。 展开更多

关键词 六足机器人的仿真 中央模式发生器 基于视觉的昆虫导航算法

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基于运动姿态识别的行人惯性导航算法 被引量：14

18

作者 张会清 许潇民 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第5期123-127,共5页

针对室内定位惯性导航算法存在累积误差的问题,提出了一种基于运动姿态识别的行人惯性导航算法。在捷联惯性导航算法的基础上,引入了行人脚部姿态识别方法,将行人的位移以单步长为单位进行惯性导航解算。使用姿态识别与零速修正相结合... 针对室内定位惯性导航算法存在累积误差的问题,提出了一种基于运动姿态识别的行人惯性导航算法。在捷联惯性导航算法的基础上,引入了行人脚部姿态识别方法,将行人的位移以单步长为单位进行惯性导航解算。使用姿态识别与零速修正相结合确定每一步的静止时刻,改进步数检测结果,并对行人静止时刻的速度和位置信息进行校正,以降低累积误差;统计前期误差较小的行人惯性导航数据,并建立步频—步长模型,根据行人实时的步频和方向变化对当前步长进行校准,在行人以惯常运动姿态或运动姿态变化时分别采取对应的步长估计算法,以保证导航算法的准确性。实验结果表明:与传统捷联惯性导航算法相比,提出的算法提高了长距离导航的精度。 展开更多

关键词 室内导航 姿态识别 步数检测 步频—步长模型 惯性导航算法

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基于机器视觉的农业机械避障导航算法研究 被引量：8

19

作者 马驰 《南方农机》 2023年第11期57-60,共4页

【目的】机器视觉技术已经成为一种重要的农业机械导航线路提取技术,但农业机械避障导航的自动提取容易受到自然条件的影响,其实时性要求还需进一步改进。【方法】笔者提出了一种基于机器视觉的农业机械避障导航算法,首先,利用改进之后... 【目的】机器视觉技术已经成为一种重要的农业机械导航线路提取技术,但农业机械避障导航的自动提取容易受到自然条件的影响,其实时性要求还需进一步改进。【方法】笔者提出了一种基于机器视觉的农业机械避障导航算法,首先,利用改进之后的避障导航算法对CCD提取的彩色农田图像进行灰度化处理,呈现出图像信息;其次,利用改进之后的Otsu算法对避障系统获取的图像信息进行分割,得出新的图像,再利用滤波、腐蚀、膨胀等算法模式去除避障中的不良信息;最后,在避障信息的基础上提取出针对性的骨架,再对导航进行模拟,计算得出最后的偏差,并采用速度分别为0.5 m/s、1.0m/s的慢速实验对田间农作物中的障碍物进行检测。【结果】仿真结果表明,笔者提出的障碍物探测方法能够在不同的车速情况下,对障碍物的方向和形状进行精确识别,具有很好的适用性。【结论】1)基于机器视觉的农业机械避障导航算法能够较好地克服农业种植过程中出现的障碍物干扰,准确地提取出农田中的作物行驶方向和距离,并为以后的处理打下了良好的基础。2)目前对于障碍物的检测只考虑了静态障碍物和离航向最近的障碍物为有效障碍物的情况,在后续的研究中应对田间多障碍、动态障碍进行考虑,并进一步改进算法的自动机制和反馈机制。 展开更多

关键词 机器视觉 农业机械 避障导航算法

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基于改进深度强化学习算法的农业机器人路径规划

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作者 赵威 张万枝 +4 位作者 侯加林 侯瑞 李玉华 赵乐俊 程进 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第7期1492-1503,共12页

农业机器人采用深度强化学习算法进行路径规划时存在难以找到目标点、稀疏奖励、收敛缓慢等问题,为此提出基于多目标点导航融合改进深度Q网络算法(MPN-DQN)的路径规划方法.利用激光同步定位与建图(SLAM)扫描全局环境以构建先验地图,划... 农业机器人采用深度强化学习算法进行路径规划时存在难以找到目标点、稀疏奖励、收敛缓慢等问题,为此提出基于多目标点导航融合改进深度Q网络算法(MPN-DQN)的路径规划方法.利用激光同步定位与建图(SLAM)扫描全局环境以构建先验地图,划分行走行和作物行区域;对地图边界进行膨胀拟合处理,形成前向弓字形作业走廊.利用中间目标点分割全局环境,将复杂环境划分为多阶段短程导航环境以简化目标点搜索过程.从动作空间、探索策略和奖励函数3个方面改进深度Q网络算法以改善奖励稀疏问题,加快算法收敛速度,提高导航成功率.实验结果表明,搭载MPN-DQN的农业机器人自主行驶的总碰撞次数为1,平均导航时间为104.27 s,平均导航路程为16.58 m,平均导航成功率为95%. 展开更多

关键词 深度强化学习 农业机器人 中间目标点 多目标点导航融合改进深度Q网络算法(MPN-DQN) 路径规划

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