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基于增强分裂序列二次规划优化方法的 变风阻混合动力车辆队列控制策略
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作者 王暮遥 杨超 +3 位作者 王伟达 鲁哲希 杨刘权 陈瑞虎 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第8期1486-1495,共10页
在重型串联混合动力车辆的编队行驶过程中,通过控制车距来减少受到的空气阻力是车队节能的重要途径.然而受发动机升功率限制,串联混合动力系统难以及时响应高需求功率以保障稳定的动力输出,使得车辆难以按规划的车速运行.因此,如何兼顾... 在重型串联混合动力车辆的编队行驶过程中,通过控制车距来减少受到的空气阻力是车队节能的重要途径.然而受发动机升功率限制,串联混合动力系统难以及时响应高需求功率以保障稳定的动力输出,使得车辆难以按规划的车速运行.因此,如何兼顾车辆队列节能行驶与车辆平稳运行两个目标备受挑战.本文提出了一种基于增强分裂序列二次规划(ISSQP)优化方法的变风阻混合动力车辆队列控制策略.在车辆队列速度规划层面,考虑了跟车距离对空气阻力的影响,提出了基于变风阻系数的动态车距速度规划.在单车控制层面,设计了ISSQP算法来求解优化问题并实现实时控制.将原子问题分解为两个规模较小的子问题,并引入有效集法对子问题进行求解,减少了迭代过程中没有得到充分下降的短步长.然后,建立在线优化变论域模糊系统,通过调整功率分配实现发动机–发电机组的快速响应.该系统考虑了隶属度函数分布参数的在线优化.该优化是基于模糊系统的实时隶属重叠度和中心值来构建的,而不是传统的基于车辆后验信息的离线优化.结果表明,车辆队列的总能耗成本降低了12.5%,车辆的平稳运行也得以保证. 展开更多
关键词 车辆编队 混合动力车辆 功率控制策略 模糊系统 序列规划
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基于序列二次规划及机器学习算法的油气田生产优化模型 被引量:2
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作者 白宗翰 康琦 +1 位作者 吴海浩 宫敬 《钻采工艺》 北大核心 2025年第1期165-172,共8页
油气田生产优化可以提高储层的产能及整体产量,在油气行业中具有重要的意义。现有方法在处理复杂油气系统时存在计算效率低、模型耦合性差等问题。针对油气田生产优化问题,提出了一个基于序列二次规划(SQP)算法与机器学习算法的地上—... 油气田生产优化可以提高储层的产能及整体产量,在油气行业中具有重要的意义。现有方法在处理复杂油气系统时存在计算效率低、模型耦合性差等问题。针对油气田生产优化问题,提出了一个基于序列二次规划(SQP)算法与机器学习算法的地上—地下一体化生产优化模型,耦合油气田地上管道、生产设备、井筒与油藏多相流计算模型来进行水力和热力计算。利用SQP算法对生产设备的油嘴开度和电潜泵频率等运行参数进行优化,以实现油气田产量最大化。针对复杂流动特性的建模难题,通过神经网络模型对井筒与管道压降进行快速预测,有效减少了迭代计算量。利用实际油气田数据进行模型验证结果显示,该模型能够准确预测油气流动特性,误差控制在10%以内,优化后的油气田总产量较未优化前显著提升。提出的基于SQP算法与机器学习算法的油气田生产优化模型,实现了地上—地下一体化系统的全局优化,利用机器学习方法替代传统压差计算部分,克服了传统优化方法在计算效率和模型耦合性方面的不足,显著提升了优化的时间效率。通过与商业软件对比,验证了所采用的SQP算法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 油田生产优化 气田生产优化 序列规划 机器学习
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基于序列二次规划算法的多级行星齿轮减速器优化设计
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作者 姚梓豪 郑再象 +1 位作者 刘洋 潘正健 《南方农机》 2025年第12期157-159,191,共4页
【目的】优化水泥搅拌车NGW行星齿轮减速器,以提高搅拌系统的稳定性和可靠性。【方法】建立目标函数,通过优化传动比分配来提高减速器优化设计的准确性,采用序列二次规划算法对减速器各级传动齿轮齿数、模数以及行星齿轮数目进行多目标... 【目的】优化水泥搅拌车NGW行星齿轮减速器,以提高搅拌系统的稳定性和可靠性。【方法】建立目标函数,通过优化传动比分配来提高减速器优化设计的准确性,采用序列二次规划算法对减速器各级传动齿轮齿数、模数以及行星齿轮数目进行多目标优化,并总结了优化后的减速器设计成果。【结果】相较于未优化数据的设计,优化后的减速器体积减小了19.6%,降低了成本消耗。【结论】基于序列二次规划算法优化设计多级行星齿轮减速器,实现了NGW行星齿轮减速器的高效、紧凑和可靠设计,确保了减速器的稳定运行和精确传动。 展开更多
关键词 序列规划算法 减速器体积 行星轮数目 齿数 模数 传动比
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基于遗传算法-序列二次规划的磁共振被动匀场优化方法 被引量:4
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作者 赵杰 刘锋 +1 位作者 夏灵 范一峰 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1305-1314,共10页
为了解决磁共振成像(MRI)系统中固有的主磁场(B0)不均匀的问题,提出遗传算法-序列二次规划(GASQP)算法,以提高7 T磁共振的主磁场均匀性.从被动匀场数学模型的角度出发,该混合算法利用GA算法获得稳定的初始解,实现主磁场的第1次优化,再通... 为了解决磁共振成像(MRI)系统中固有的主磁场(B0)不均匀的问题,提出遗传算法-序列二次规划(GASQP)算法,以提高7 T磁共振的主磁场均匀性.从被动匀场数学模型的角度出发,该混合算法利用GA算法获得稳定的初始解,实现主磁场的第1次优化,再通过SQP算法的快速求解,在较少的时间内实现主磁场的第2次优化,同时提高磁共振主磁场的均匀性.采用正则化方法减少磁场均匀所需的铁片质量,并且获得稀疏的铁片分布.在仿真建模的案例研究中,7 T磁共振裸磁场均匀度可以从462×10-6优化到4.5×10-6,并且在匀场空间上仅消耗0.8 kg的铁片.相比于传统的GA优化方法,新方案的磁场均匀性提高了96.7%,总铁片消耗质量减少了85.7%.实验结果表明,GA-SQP算法比其他优化算法具有更强的鲁棒性和竞争力. 展开更多
关键词 磁共振成像 被动匀场 遗传算法-序列规划(GA-SQP) 正则化方法 非线性优化
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求解双层规划问题的松弛序列二次规划方法
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作者 杜梦琪 徐梦薇 段庆松 《高校应用数学学报(A辑)》 北大核心 2024年第2期182-198,共17页
考虑一类具有特殊结构的双层规划问题,其下层问题为凸问题.首先通过内点罚方法将下层的约束函数惩罚到目标函数,使得下层问题近似为一系列无约束优化问题.然后使用KKT条件替换无约束的下层问题的最优解集,那么双层规划问题被一系列松弛... 考虑一类具有特殊结构的双层规划问题,其下层问题为凸问题.首先通过内点罚方法将下层的约束函数惩罚到目标函数,使得下层问题近似为一系列无约束优化问题.然后使用KKT条件替换无约束的下层问题的最优解集,那么双层规划问题被一系列松弛的单层问题近似.文中设计了一种光滑的序列二次规划算法求解该松弛问题,并证明了当罚因子趋近于0时,该算法生成的迭代点列收敛到双层规划问题的弱稳定点.数值实验验证了算法的可行性. 展开更多
关键词 双层规划 Tikhonov-regularized interior-penalty 序列规划方法
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基于序列二次规划算法的双有源桥变换器优化控制策略 被引量:1
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作者 谭兴国 赵鑫 张飞祥 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2024年第10期40-48,共9页
针对双有源桥变换器在充电领域电路损耗大、传输效率低的问题,提出一种结合序列二次规划算法与双重移相控制实现回流功率优化的控制策略。首先,建立双有源桥变换器在双重移相控制时以回流功率最小值为目标函数的二次规划问题数学模型;然... 针对双有源桥变换器在充电领域电路损耗大、传输效率低的问题,提出一种结合序列二次规划算法与双重移相控制实现回流功率优化的控制策略。首先,建立双有源桥变换器在双重移相控制时以回流功率最小值为目标函数的二次规划问题数学模型;然后,提出一种采用序列二次规划算法求解上述多约束、非线性的数学模型,在算法中输入目标、约束函数的雅可比矩阵和变换器的相关参数,通过迭代求解出满足双有源桥电路在双重移相控制下最优工况的目标参数;最后,通过仿真验证所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 双有源桥变换器 传输效率 双重移相控制 回流功率 序列规划算法
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基于简约空间序列二次规划算法和混合求导方法的精馏塔操作优化 被引量:7
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作者 江爱朋 邵之江 +4 位作者 陈曦 郑小青 耿大钊 方学毅 钱积新 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1378-1384,共7页
以开放式方程建立精馏塔严格机理模型,对精馏塔的操作优化进行了研究·根据精馏塔操作优化命题自由度低、模型结构稀疏且导数难以解析求解的特点,提出了基于简约空间序列二次规划算法(SQP)和混合求导方法相结合的精馏塔操作优化计... 以开放式方程建立精馏塔严格机理模型,对精馏塔的操作优化进行了研究·根据精馏塔操作优化命题自由度低、模型结构稀疏且导数难以解析求解的特点,提出了基于简约空间序列二次规划算法(SQP)和混合求导方法相结合的精馏塔操作优化计算方法·在该方法中优化命题采用简约空间SQP算法求解,求解过程中需要的导数信息采用解析表达和预处理的自动微分技术求取·计算结果表明,本文方法在计算效率上大大高于基于差分求导的标准SQP算法,有利于在线实时优化的实施·另外本文优化结果也表明,精馏塔操作优化对提高产品产量、提高综合经济效益具有明显作用. 展开更多
关键词 序列规划算法 简约空间 自动微分 精馏塔 实时优化 操作优化
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基于序列二次规划算法的定位器坐标快速标定方法 被引量:8
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作者 王青 余小光 +4 位作者 乔明杰 赵安安 程亮 李江雄 柯映林 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期319-327,共9页
针对飞机数字化装配系统中可移动数控定位器坐标标架的标定问题,提出一种基于序列二次规划(SQP)优化算法的快速标定方法.在定位器上预设标记点,以设备处于零点位置时标记点在设备坐标系下的位置为理论位置,标记设备坐标标架.采用奇异值... 针对飞机数字化装配系统中可移动数控定位器坐标标架的标定问题,提出一种基于序列二次规划(SQP)优化算法的快速标定方法.在定位器上预设标记点,以设备处于零点位置时标记点在设备坐标系下的位置为理论位置,标记设备坐标标架.采用奇异值分解法求解标记点实测与理论坐标偏差的最小二乘模型,进行零位标定.针对定位器移位复位操作所致标记点偏移的情况,利用SQP优化算法计算定位器坐标标架.对零位标定及快速标定实例结果进行对比分析,结果表明,快速标定可减少激光跟踪仪的测量次数,有效避免转站误差,在提高标定效率的同时确保定位器定位精度高达0.05mm,满足了大型飞机数字化装配中定位系统的高精度要求. 展开更多
关键词 数控定位器 坐标标架标定 定位系统 飞机数字化装配 序列规划(SQP)
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基于梯度采样序列二次规划方法的PSS参数协调优化 被引量:4
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作者 李佩杰 黄淑晨 +1 位作者 李滨 韦化 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期2734-2743,共10页
该文基于非光滑优化领域的最新进展——梯度采样理论,提出一种电力系统稳定器参数协调优化的序列二次规划方法,以解决现有方法由于特征值函数的非光滑性而无法同时保证最优性和收敛性的难题。该方法推导了特征值对电力系统稳定器参数的... 该文基于非光滑优化领域的最新进展——梯度采样理论,提出一种电力系统稳定器参数协调优化的序列二次规划方法,以解决现有方法由于特征值函数的非光滑性而无法同时保证最优性和收敛性的难题。该方法推导了特征值对电力系统稳定器参数的梯度表达式,在迭代点周围进行随机采样,形成采样点梯度的凸包,以近似谱横坐标对稳定器参数的次梯度,再构造一个使原点到次梯度投影最小的二次规划问题,用以求解变量的下降方向。算法的全局收敛性从理论上得到了保证,参数协调的目标可以达到最优值。WSCC 3机9节点系统、New England 10机39节点系统和IEEE 54机118节点的仿真表明:该方法的阻尼效果和计算效率优于启发式算法。 展开更多
关键词 梯度采样 梯度 序列规划 电力系统稳定器 参数整定
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非线性优化问题的光滑化序列二次规划方法 被引量:3
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作者 宇振盛 张丽娜 秦毅 《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2015年第4期317-321,共5页
为了获得序列二次规划方法的全局收敛性,通常需要借助一个罚函数,但常用的罚函数由于具有不可微性从而给计算带来一定的困难,拉格朗日函数虽然可以克服此困难,但其形式较为复杂,为解决该问题,给出了一类光滑化罚函数.基于一类双曲余弦... 为了获得序列二次规划方法的全局收敛性,通常需要借助一个罚函数,但常用的罚函数由于具有不可微性从而给计算带来一定的困难,拉格朗日函数虽然可以克服此困难,但其形式较为复杂,为解决该问题,给出了一类光滑化罚函数.基于一类双曲余弦型光滑化罚函数,提出了等式约束优化问题的一个光滑化序列二次规划方法.该光滑化函数具有良好的连续、可微性和凸性质,在适当条件下,获得了算法的全局收敛性,并给出数值测试说明了算法的有效性. 展开更多
关键词 等式约束优化 光滑化函数 序列规划方法 全局收敛性
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基于序列二次规划算法的圆柱度误差评定方法 被引量:3
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作者 何改云 刘佩佩 王凯 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1845-1849,共5页
圆柱的形状误差为研究对象,为提高圆柱体形状误差评定精度,增强其理论和工程应用价值,提出一种基于序列二次规划算法的圆柱度误差评定方法。定义了测量点到圆柱面的符号距离函数,建立了圆柱度误差评定的数学模型,应用最小二乘方法将圆... 圆柱的形状误差为研究对象,为提高圆柱体形状误差评定精度,增强其理论和工程应用价值,提出一种基于序列二次规划算法的圆柱度误差评定方法。定义了测量点到圆柱面的符号距离函数,建立了圆柱度误差评定的数学模型,应用最小二乘方法将圆柱进行粗定位,将拟合圆柱和测量点进行坐标变换简化了误差评定数学模型,运用运动几何学的知识和序列二次规划(SQP)算法解决了满足最小区域原则的圆柱度评定的优化问题。实验结果表明:提出的圆柱度的评定算法稳定性较好,效率和精度较高,所得到的误差值是有效的。 展开更多
关键词 圆柱度 形状误差 符号距离函数 序列规划算法
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简约Hesse序列二次规划方法研究进展 被引量:3
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作者 王世怀 徐亦方 沈复 《石油大学学报(自然科学版)》 CSCD 1997年第4期101-106,共6页
简约Hese序列二次规划方法是80年代末兴起的大型过程系统非线性规划求解技术,系统地介绍了这一技术的研究现状及序列二次规划方法的基本原理,详细讨论了以不同变量分解技术为核心的各种简约Hese序列二次规划方法的特点.
关键词 非线性规划 Hesse序列 规划 化工系统
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裂纹扩展寿命多失效模式可靠度的序列二次规划计算方法研究 被引量:2
13
作者 孙远韬 章增增 +1 位作者 张氢 秦仙蓉 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1091-1096,共6页
机械结构中普遍存在疲劳裂纹,由于受各种随机因素的影响,裂纹扩展过程下的结构安全性评价往往具有很大的不确定性。针对有限板宽问题,通过灵敏度分析,优选出了对疲劳裂纹扩展速率影响较大的因素(载荷水平、裂纹初始长度和材料参数),并... 机械结构中普遍存在疲劳裂纹,由于受各种随机因素的影响,裂纹扩展过程下的结构安全性评价往往具有很大的不确定性。针对有限板宽问题,通过灵敏度分析,优选出了对疲劳裂纹扩展速率影响较大的因素(载荷水平、裂纹初始长度和材料参数),并将其视作随机变量,推导出疲劳裂纹扩展下的断裂失效可靠性模型,在此基础上建立了可靠性指标的优化数学模型,并基于序列二次规划算法给出了裂纹结构断裂失效及静强度联合失效的可靠性指标。最后根据一个具体实例,得到了联合失效模式下的可靠性指标随应力循环次数扩展的曲线,并同单一失效模式下的可靠性变化进行对比分析,说明了基于联合失效模式下的可靠性分析的合理性,实现了对裂纹结构在扩展过程中可靠性变化的评价。 展开更多
关键词 裂纹扩展 可靠性 优化数学模型 序列规划 联合失效模式
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基于序列二次规划的动态可局部称重方法 被引量:3
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作者 徐敬华 张树有 沈炜良 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期892-895,901,共5页
为实现动态称重,提出了基于序列二次规划的动态可局部称重方法。以移动载荷-简支梁为称重物理模型,将实时测量信号定义为数值化测量值时间序列,求解其对应的符号化理论值时间序列,将两序列之间的欧氏距离路径拓展为动态时间弯曲路径,使... 为实现动态称重,提出了基于序列二次规划的动态可局部称重方法。以移动载荷-简支梁为称重物理模型,将实时测量信号定义为数值化测量值时间序列,求解其对应的符号化理论值时间序列,将两序列之间的欧氏距离路径拓展为动态时间弯曲路径,使两序列沿着弯曲路径的偏差平方和最小,从而建立动态可局部称重的递归计算的数学模型,并基于序列二次规划求解有约束的非线性优化模型,获得动态可局部称重的结果。实验表明,该称重方法具有较高的计算精度和较高的计算效率,能够满足实际要求。 展开更多
关键词 序列规划 时间序列 动态时间弯曲 弯蓝路径 动态可局部称重
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一类凸二次规划的对偶方法 被引量:2
15
作者 马圣容 杨正豪 《南京师大学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2003年第1期39-44,共6页
推广了Goldfarb与Idnani提出的严格凸二次规划的对偶方法 ,使其可以用于求解一类凸二次规划 。
关键词 规划 Kuhn-Tucher条件 对偶方法
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新的无罚函数无滤子的序列二次规划方法 被引量:2
16
作者 王波 濮定国 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期807-811,共5页
对一般的具有等式约束和不等式约束的非线性规划问题,提出了一个无罚函数无滤子的信赖域序列二次规划算法.整个算法分为两个阶段,第一阶段计算可行步,以达到减少约束违反度的目的,第二阶段为优化阶段,以减少目标函数的二次模型为目的.... 对一般的具有等式约束和不等式约束的非线性规划问题,提出了一个无罚函数无滤子的信赖域序列二次规划算法.整个算法分为两个阶段,第一阶段计算可行步,以达到减少约束违反度的目的,第二阶段为优化阶段,以减少目标函数的二次模型为目的.此算法中可行步和优化步是相对独立的,任何减少约束违反度的算法都可以应用,具有更大的灵活性.在合理的假设条件下,证明了算法的全局收敛性和局部收敛性.通过数值实验证实了算法的有效性. 展开更多
关键词 序列规划 滤子 罚函数 非线性规划
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基于对偶二次规划的大型框架结构优化方法 被引量:2
17
作者 隋允康 杜家政 +1 位作者 郭英乔 钟万勰(推荐) 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2006年第3期342-350,共9页
将准则法和数学规划相结合,对于不同的约束采用不同的处理方法:应力约束作为局部性约束,用0阶近似进行处理,借助满应力准则将其转化为动态尺寸下限;位移约束作为全局性约束,根据单位虚载荷法将其显式化,从而建立了满足应力和位移约束的... 将准则法和数学规划相结合,对于不同的约束采用不同的处理方法:应力约束作为局部性约束,用0阶近似进行处理,借助满应力准则将其转化为动态尺寸下限;位移约束作为全局性约束,根据单位虚载荷法将其显式化,从而建立了满足应力和位移约束的框架结构截面优化的显式模型.为了提高模型的求解效率,根据对偶理论将大规模的框架结构优化问题转化为仅仅几个对偶变量的对偶问题,采用二次规划方法求解,算例证明该方法能极大的提高模型的求解效率.采用近似射线步既能减小计算量又能使迭代过程更加平稳,采用删除无效约束技术能减小优化模型的规模.以MSC/Nastran软件为结构分析的求解器,以MSC/Patran软件为开发平台,完成了满足刚度和强度的多工况、多变量的框架截面优化软件.算例结果表明上述程序算法的高效性. 展开更多
关键词 框架结构 截面优化 对偶规划 近似射线步 删除无效约束
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结构优化的内点序列二次规划方法 被引量:2
18
作者 宣兆成 李兴斯 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 1997年第3期263-267,共5页
本文给出一种对偶内点二次规划算法。通过利用代理约束的思想,构造了约束为单纯形的对偶问题,并通过Karmarkar的投影尺度变换来求解,同时以无约束极小点来判断所参与运算的约束,提高了算法的效率。目的在于提高序列二次规... 本文给出一种对偶内点二次规划算法。通过利用代理约束的思想,构造了约束为单纯形的对偶问题,并通过Karmarkar的投影尺度变换来求解,同时以无约束极小点来判断所参与运算的约束,提高了算法的效率。目的在于提高序列二次规划的求解效率,并使之用于结构优化问题。利用这种方法计算了例题,结果表明方法可行。 展开更多
关键词 内点法 序列规划 结构优化 SQP
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结合罚函数与序列二次规划的l_p范数优化方法 被引量:3
19
作者 马聪 刘哲 甄小仙 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第18期212-216,共5页
结合罚函数法与序列二次规划(SQP)方法研究了l p范数优化的求解算法。分析了基于SQP方法的l p范数优化算法,探讨了初值选取对算法收敛性的影响;针对SQP方法受迭代初值的限制,引入罚函数优化方法对迭代初值作预估计,使其进入可行域,采用... 结合罚函数法与序列二次规划(SQP)方法研究了l p范数优化的求解算法。分析了基于SQP方法的l p范数优化算法,探讨了初值选取对算法收敛性的影响;针对SQP方法受迭代初值的限制,引入罚函数优化方法对迭代初值作预估计,使其进入可行域,采用SQP方法求解计算。实验结果表明,结合罚函数与SQP方法的l p范数优化算法对稀疏信号有较优的重构效果。 展开更多
关键词 罚函数 序列规划 LP范数 稀疏信号
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受控交通农业模式机器人化作业平台路径规划方法
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作者 闫洪峰 李法镰 +3 位作者 朱玉 李璐 吴海华 方宪法 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期155-166,共12页
针对受控交通农业模式下机器人化作业平台自主作业需求,提出一种对多边形地块具有普适意义的全生产周期作业路径规划方法。该方法构建主永久道网络与子作业路径层双层结构,通过等距缩放与顶点平滑规划转向预留区路径,基于垂直行进方向... 针对受控交通农业模式下机器人化作业平台自主作业需求,提出一种对多边形地块具有普适意义的全生产周期作业路径规划方法。该方法构建主永久道网络与子作业路径层双层结构,通过等距缩放与顶点平滑规划转向预留区路径,基于垂直行进方向投影长度最小化原则确定中心作业区行方向;对主永久道网络设计间隔梭行的遍历顺序,对子作业路径层设计相邻梭行遍历顺序;采用Dubins曲线设计衔接路径,并设计潜在弹性出入口以解决作业弹性中断路径衔接问题;利用序列二次规划算法求解满足运动学约束的路径,消除传统直线-圆弧路径的曲率突变缺陷。综合考虑作业路径占比、作业覆盖率、曲率变化率、路径跃度、压实区域面积占比等指标,以机器人化作业平台为对象进行田间路径规划试验,结果表明,针对凸/凹多边形地块中,主永久道作业路径长度占比达77.21%,子作业层作业路径占比56.87%;作业覆盖面积占比均达90.65%;最大曲率变化率不大于0.04 m^(-2),跃度不大于0.05 m^(-3);总压实区域占比8.83%,将全生产周期作业路径限制在永久固定道上,满足受控交通农业下机器人化作业平台作业需求。 展开更多
关键词 受控交通农业 机器人化作业平台 全生产周期路径规划 运动学约束 序列规划
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