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基于改进的迭代容积卡尔曼滤波姿态估计
被引量：
4
1
作者
钱华明
黄蔚
孙龙
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期116-122,共7页
为了充分利用新的量测信息,提高姿态估计的精度,在分析现有迭代滤波策略存在问题的基础上,采用一种新的容积点迭代策略,将其与容积卡尔曼滤波算法相结合,提出了一种改进的迭代容积卡尔曼滤波(improved iterated cubature Kalman filter,...
为了充分利用新的量测信息,提高姿态估计的精度,在分析现有迭代滤波策略存在问题的基础上,采用一种新的容积点迭代策略,将其与容积卡尔曼滤波算法相结合,提出了一种改进的迭代容积卡尔曼滤波(improved iterated cubature Kalman filter,IICKF)算法.该算法采用容积数值积分理论近似非线性函数的均值与方差,利用状态扩维理论来解决量测迭代中量测噪声与状态相关的问题,同时利用一种新的容积点迭代策略,即在量测迭代过程中直接采用容积点迭代,避免每步迭代都进行均方根计算来产生容积点,克服传统迭代策略是基于高斯近似产生采样点的局限,有效地降低扩维带来的计算量.仿真结果表明:该算法的估计精度高于乘性扩展卡尔曼滤波(multiplicative extended Kalman filter,MEKF)以及迭代容积卡尔曼滤波(iterated cubature Kalman filter,ICKF)算法,该算法的提出有助于提高姿态估计的精度.
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关键词
姿态估计
改进的迭代
容积
卡尔曼滤波
容积数值积分理论
状态扩维
估计精度
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职称材料
题名
基于改进的迭代容积卡尔曼滤波姿态估计
被引量：
4
1
作者
钱华明
黄蔚
孙龙
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期116-122,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61104036)
哈尔滨市科技创新人才研究专项基金项目(RC2014XK009013)
文摘
为了充分利用新的量测信息,提高姿态估计的精度,在分析现有迭代滤波策略存在问题的基础上,采用一种新的容积点迭代策略,将其与容积卡尔曼滤波算法相结合,提出了一种改进的迭代容积卡尔曼滤波(improved iterated cubature Kalman filter,IICKF)算法.该算法采用容积数值积分理论近似非线性函数的均值与方差,利用状态扩维理论来解决量测迭代中量测噪声与状态相关的问题,同时利用一种新的容积点迭代策略,即在量测迭代过程中直接采用容积点迭代,避免每步迭代都进行均方根计算来产生容积点,克服传统迭代策略是基于高斯近似产生采样点的局限,有效地降低扩维带来的计算量.仿真结果表明:该算法的估计精度高于乘性扩展卡尔曼滤波(multiplicative extended Kalman filter,MEKF)以及迭代容积卡尔曼滤波(iterated cubature Kalman filter,ICKF)算法,该算法的提出有助于提高姿态估计的精度.
关键词
姿态估计
改进的迭代
容积
卡尔曼滤波
容积数值积分理论
状态扩维
估计精度
Keywords
attitude estimation
improved iterated cubature Kalman filter
cubature numerical integrationtheory
state augmented method
precision
分类号
U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
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被引量
操作
1
基于改进的迭代容积卡尔曼滤波姿态估计
钱华明
黄蔚
孙龙
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
4
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