室内三维场景实时感知是室内增强现实、三维测图和机器人自主定位与导航的关键技术之一。利用智能手机Tango传感器搭载的单目摄像头和深度相机,根据实时获取的彩色图像和深度信息,研究并提出了一种实时的室内三维场景感知方法;该方法首...室内三维场景实时感知是室内增强现实、三维测图和机器人自主定位与导航的关键技术之一。利用智能手机Tango传感器搭载的单目摄像头和深度相机,根据实时获取的彩色图像和深度信息,研究并提出了一种实时的室内三维场景感知方法;该方法首先根据智能手机Tango传感器获取的彩色图像存在的问题,采用多项式函数对彩色相机进行校正。接着,使用ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算子对彩色图像进行特征提取,利用RANSAC算法剔除误匹配点;并根据优化后的匹配点对采用ICP算法对手机姿态进行初步估计。最后,基于融合空间关系的视觉词典(SDBo W2)对感知的初步室内场景进行闭环检测;并通过图优化得到实时感知的室内三维场景模型。实验表明,方法能利用Tango传感器高效地获取室内场景完整的三维结构信息与纹理。展开更多
近期,山东大学孟庆春教授团队在供应链和无人机辅助应急通信网络韧性及安全领域取得系列研究进展,相关成果发表于“Reliability Engineering and System Safety”和《中国管理科学》。上述成果受到国家自然科学基金重点项目和中国博士...近期,山东大学孟庆春教授团队在供应链和无人机辅助应急通信网络韧性及安全领域取得系列研究进展,相关成果发表于“Reliability Engineering and System Safety”和《中国管理科学》。上述成果受到国家自然科学基金重点项目和中国博士后科学基金面上项目等资助,研究成果为实现“实时感知、智能分析、全时响应和全域协同”的应急管理模式提供了理论支撑与方法创新,丰富了重大突发事件中应急响应的方法体系。展开更多
文摘室内三维场景实时感知是室内增强现实、三维测图和机器人自主定位与导航的关键技术之一。利用智能手机Tango传感器搭载的单目摄像头和深度相机,根据实时获取的彩色图像和深度信息,研究并提出了一种实时的室内三维场景感知方法;该方法首先根据智能手机Tango传感器获取的彩色图像存在的问题,采用多项式函数对彩色相机进行校正。接着,使用ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算子对彩色图像进行特征提取,利用RANSAC算法剔除误匹配点;并根据优化后的匹配点对采用ICP算法对手机姿态进行初步估计。最后,基于融合空间关系的视觉词典(SDBo W2)对感知的初步室内场景进行闭环检测;并通过图优化得到实时感知的室内三维场景模型。实验表明,方法能利用Tango传感器高效地获取室内场景完整的三维结构信息与纹理。
文摘近期,山东大学孟庆春教授团队在供应链和无人机辅助应急通信网络韧性及安全领域取得系列研究进展,相关成果发表于“Reliability Engineering and System Safety”和《中国管理科学》。上述成果受到国家自然科学基金重点项目和中国博士后科学基金面上项目等资助,研究成果为实现“实时感知、智能分析、全时响应和全域协同”的应急管理模式提供了理论支撑与方法创新,丰富了重大突发事件中应急响应的方法体系。
