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基于激光点云特征融合的协作机器人定向移动控制算法
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作者 何春红 任斌 《激光杂志》 北大核心 2025年第7期249-254,共6页
在协作机器人定向移动控制中,利用激光点云构建的环境地图受到机器人移动状态的影响,存在点云相对位置畸变的问题,导致控制结果与定向点之间的距离差较大,控制精度不高。为了缓解这一问题,提出了基于激光点云特征融合的协作机器人定向... 在协作机器人定向移动控制中,利用激光点云构建的环境地图受到机器人移动状态的影响,存在点云相对位置畸变的问题,导致控制结果与定向点之间的距离差较大,控制精度不高。为了缓解这一问题,提出了基于激光点云特征融合的协作机器人定向移动控制算法。根据协作机器人的特性进行动力学建模。针对扫描的激光点云数据,通过运动补偿消除点云相对位置畸变的问题,进而通过元素对应相加的方式,进行激光点云曲率特征的融合,建立得到环境地图。通过在环境地图中对机器人的实时位置进行分析,计算定向移动的控制参数,并在动力学模型中反馈,实现控制过程。算例测试表明,该算法控制下的协作机器人有着较小的定向距离差,控制精度较高,具有良好的实践应用前景。 展开更多
关键词 机器人控制 机器人定向移动 机器人移动控制 激光点云特征融合 定向移动控制 协作机器人
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深海管道轴向定向移动消减方案研究
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作者 刘润 郝心童 +1 位作者 李成凤 彭碧瑶 《海洋科学》 CAS 北大核心 2020年第9期112-120,共9页
为解决不埋深海管道在温压荷载循环作用下,轴向移动量不断累积的问题,采用数值模拟方法,在论证了钢悬链线立管(steel catenary riser,SCR)张力相比于其他因素对管道轴向移动影响更为显著的基础上,针对一端受到SCR张力作用的短管,分析了... 为解决不埋深海管道在温压荷载循环作用下,轴向移动量不断累积的问题,采用数值模拟方法,在论证了钢悬链线立管(steel catenary riser,SCR)张力相比于其他因素对管道轴向移动影响更为显著的基础上,针对一端受到SCR张力作用的短管,分析了不同轴向移动消减方案的作用特点。研究表明,对管道进行锚固能有效约束其轴向移动,且在中部锚固需要的锚固力及管道内产生的有效轴向力均较小;滑动基础可通过释放一定的管道位移量来减少管中的应力累积。因此将中部锚固与端部滑动相结合可优化锚固系统,使锚固力进一步下降54%,管中最大有效轴向压力减小33%,从而最有效地消减轴向移动。 展开更多
关键词 海底管道 轴向定向移动 钢悬链线立管张力 锚桩 滑动基础
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谈电解池中的离子定向移动 被引量:1
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作者 陈洪发 《化学教学》 CAS 北大核心 2001年第10期44-45,共2页
本文通过理论假设和实验数据分析对电解池中离子定向移动这一问题进行了论述。
关键词 电解池 阴离子 阳离子 定向移动 迁移速率 中学 化学教学
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自由离子定向移动实验的改进
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作者 何际超 《化学教学》 CAS 北大核心 1990年第2期23-23,共1页
装置如图: 将一长5厘米、宽2厘米的滤纸,平放在一适当大小的玻璃片上,并用回形针(或其它能导电的金属夹)夹紧,两回形针之间相距3厘米左右,并在滤纸上滴几滴蒸馏水,以滤纸刚好润湿为宜,并以回形针分别作为两个电极,如图所示接通电源后再... 装置如图: 将一长5厘米、宽2厘米的滤纸,平放在一适当大小的玻璃片上,并用回形针(或其它能导电的金属夹)夹紧,两回形针之间相距3厘米左右,并在滤纸上滴几滴蒸馏水,以滤纸刚好润湿为宜,并以回形针分别作为两个电极,如图所示接通电源后再在两电极间的滤纸上撒下几小颗粒高锰酸钾晶体。 展开更多
关键词 定向移动 极间 玻璃片 金属夹 高锰酸根 电解质溶液 离子化合物 直流电压 饱和食盐水 外加电场
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马齿型玉米种子定向播种推送装置设计与试验 被引量:8
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作者 邢洁洁 徐丽明 +3 位作者 袁全春 马帅 于畅畅 段壮壮 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第17期9-15,共7页
为了实现玉米种子的定向推送,该文以定向处理完毕且呈平躺姿态的马齿型玉米种子为对象,设计了一种玉米种子定向播种推送装置,能够对玉米种子进行定向接收、移动和推送。对装置的定向接收功能进行了原理分析,以分选缺口的2个形状参数圆... 为了实现玉米种子的定向推送,该文以定向处理完毕且呈平躺姿态的马齿型玉米种子为对象,设计了一种玉米种子定向播种推送装置,能够对玉米种子进行定向接收、移动和推送。对装置的定向接收功能进行了原理分析,以分选缺口的2个形状参数圆弧角度和深度为因素,以保留成功率和剔除成功率为指标,分别对尖端朝前和大头朝前的玉米种子进行仿真试验,得到了最佳的分选缺口参数:圆弧角度为14°、深度为3 mm。搭建玉米种子定向播种推送装置试验平台进行性能试验,结果表明装置的定向接收、移动和推送3个功能实现效果良好,对于定向接收功能,尖端朝前玉米种子的保留成功率达到93.8%,大头朝前玉米种子的剔除成功率为100%。该研究为后续的定向玉米种子弹夹制作及玉米机械化定向播种提供了参考。 展开更多
关键词 机械化 农作物 设计 玉米种子 定向接收 定向移动 定向推送 ADAMS
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基于非线性有限元法的膜结构找形研究 被引量:3
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作者 高柏峰 崔振山 +1 位作者 黄健 邓荣俊 《燕山大学学报》 CAS 2002年第4期331-334,共4页
对基于非线性有限元法的两种膜结构找形方法(支座移动法和节点平衡法)进行了分析,在此基础上提出了节点定向移动法。通过计算实例表明,该方法具有更快的收敛速度和更高的计算精度,是一种实用的找形分析方法。
关键词 膜结构 找形分析 非线性有限元法 节点定向移动 建筑结构
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PH结构域与细胞方向感觉
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作者 李世迎 李晓辉 《生物化学与生物物理进展》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2001年第2期145-147,共3页
PH (pleckstrinhomology)结构域与细胞方向感觉关系密切 ,目前已发现 ,PH结构域存在于 6 0多种蛋白质中 ,这些蛋白质能与趋化细胞胞膜表面的相关结合位点结合 ,进而激发信号转导的下游事件 .这种结合有以下特点 :a 迅速而短暂 ;b 只与... PH (pleckstrinhomology)结构域与细胞方向感觉关系密切 ,目前已发现 ,PH结构域存在于 6 0多种蛋白质中 ,这些蛋白质能与趋化细胞胞膜表面的相关结合位点结合 ,进而激发信号转导的下游事件 .这种结合有以下特点 :a 迅速而短暂 ;b 只与外界环境中两点间浓度梯度差相关 ,据此提出了“空间模式” ;c 改变趋化剂的位置时 ,结合位点在胞膜上的分布也随之改变 ,由此提出了“时间模式” .深入而全面地探讨各种PH结构域及其结合位点在细胞方向感觉中的作用 ,对于细胞方向感觉的研究具有巨大的推动作用和深远的理论意义 . 展开更多
关键词 PH结构域 细胞方向感觉 胞浆腺苷酸环化酶调节因子 定向移动 趋化细胞
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液滴的动态行为控制
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作者 刘鸣华 《物理化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2020年第9期6-7,共2页
液滴动态行为控制在日常生活和工业生产中具有重要应用。从喷淋降温、防结冰到微流控和喷墨打印,都需要控制液滴的动态行为1,2。例如,喷淋降温过程需要延长液滴撞击到热表面后的接触时间,从而提高基底的散热量3。在干旱地区对冷凝的雾... 液滴动态行为控制在日常生活和工业生产中具有重要应用。从喷淋降温、防结冰到微流控和喷墨打印,都需要控制液滴的动态行为1,2。例如,喷淋降温过程需要延长液滴撞击到热表面后的接触时间,从而提高基底的散热量3。在干旱地区对冷凝的雾气进行收集时,需要控制液滴的定向移动4。 展开更多
关键词 喷墨打印 微流控 定向移动 工业生产 散热量 液滴 喷淋降温 动态行为
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碲化锡热电转换材料领域取得进展
9
《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期114-114,共1页
太原理工大学材料科学与工程学院王文先教授团队利用吉布斯界面吸附有效抑制纳米析出相粗化,从而获得了一种热稳定型高性能碲化锡基热电材料,并揭示出一种界面相调控热电输运行为的新机制。基于Seebeck效应的热电转换技术可以在给定温... 太原理工大学材料科学与工程学院王文先教授团队利用吉布斯界面吸附有效抑制纳米析出相粗化,从而获得了一种热稳定型高性能碲化锡基热电材料,并揭示出一种界面相调控热电输运行为的新机制。基于Seebeck效应的热电转换技术可以在给定温差下利用载流子的定向移动实现热能与电能的直接相互转换,其在低品质环境余废热回收领域具有巨大的应用前景。高性能的热电材料需兼具高导电性和低导热性,但由于各电学参量强烈耦合,通过缺陷工程策略降低唯一单独可调的热学参量晶格热导率,成为优化热电材料性能的重要方向。 展开更多
关键词 SEEBECK效应 热电材料 界面相 太原理工大学 缺陷工程 定向移动 晶格热导率 废热回收
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中国专利
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《合成树脂及塑料》 CAS 北大核心 2021年第1期21-21,26,80,88,96,共5页
一种具有高强度、高灵敏度的聚乙烯醇离子导电水凝胶制备方法本发明公开一种具有高强度、高灵敏度的聚乙烯醇离子导电水凝胶的制备方法。制备步骤为:(1)不同结晶次数的聚乙烯醇水凝胶的制备;(2)聚乙烯醇离子导电水凝胶的制备。本发明的... 一种具有高强度、高灵敏度的聚乙烯醇离子导电水凝胶制备方法本发明公开一种具有高强度、高灵敏度的聚乙烯醇离子导电水凝胶的制备方法。制备步骤为:(1)不同结晶次数的聚乙烯醇水凝胶的制备;(2)聚乙烯醇离子导电水凝胶的制备。本发明的优点在于:聚乙烯醇离子导电水凝胶含有大量氢键相互作用及盐析效应导致的高分子链缠结,因此,具有可调控的高机械强度。体系中含水量高,离子的定向移动使其具有快速应变响应性及高灵敏度,可以实现运动监测及语音识别等应用。 展开更多
关键词 制备步骤 聚乙烯醇 导电水凝胶 定向移动 运动监测 盐析效应 中国专利 氢键相互作用
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原电池内电路中导电微粒的验证实验
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作者 姜鹤峰 《化学教学》 CAS 北大核心 1991年第6期23-23,共1页
二、实验步骤: 1.将仪器按装置图装好。 2.用干燥的滤纸条插入两烧杯的溶液中,电流计指针不偏转。 3.用滴管向滤纸条滴加蒸馏水,使滤纸条全部湿润,电流计指针几乎不偏转。
关键词 滤纸条 验证实验 装置图 定向移动 稀硫酸 离子浓度
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关于初中电压概念教学的体会
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作者 许群明 《成人教育》 1983年第4期40-,共1页
职工初中物理教学由于受教学时间和教学工具限制,对一些问题的认识还只能停留在较为初级的认识阶段。因此,在教学中一方面要防止超越中学阶段的基本要求去追高谋远;另一方面也要注意:在概念的讲解时,要尽量揭示其本质属性。本文结合目... 职工初中物理教学由于受教学时间和教学工具限制,对一些问题的认识还只能停留在较为初级的认识阶段。因此,在教学中一方面要防止超越中学阶段的基本要求去追高谋远;另一方面也要注意:在概念的讲解时,要尽量揭示其本质属性。本文结合目前青工双补中物理教学的实际情况谈谈对电压教学采取的基本方法。 展开更多
关键词 概念教学 初中物理教学 教学时间 认识阶段 自由电荷 定向移动 正负极 水位差 电功 电能转化
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第一章 电工基础知识
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《农村电工》 1994年第2期2-4,共3页
1.电流是如何形成的?它的方向是如何规定的? 答:导体中的自由电子在电场力的作用下,作有规则的定向移动,就形成了电流。 电流的方向习惯上规定正电荷移动的方向即为电流的方向。 2.说明电压、电动势、电功、电功率的定义? 答:电压的定... 1.电流是如何形成的?它的方向是如何规定的? 答:导体中的自由电子在电场力的作用下,作有规则的定向移动,就形成了电流。 电流的方向习惯上规定正电荷移动的方向即为电流的方向。 2.说明电压、电动势、电功、电功率的定义? 答:电压的定义简单说是电场中的两点之间的电位差。具体说是在电场中。 展开更多
关键词 电工基础 电功 电场力 定向移动 输出电压 整流电路 反向电压 高电位 三相电源 通电线圈
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浅析电动势的教学
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作者 成令瑜 《教学与管理(中学版)》 1989年第6期68-70,共3页
电动势这一概念最先出现在高中二年级物理课本(本文提到的高中课本均指“甲种本”)中。在此之前,学生只在初中物理课中了解一点“电压”的概念:正如水压是使水发生定向移动形成水流的原因一样,电压是使自由电荷发生定向移动形成电流的... 电动势这一概念最先出现在高中二年级物理课本(本文提到的高中课本均指“甲种本”)中。在此之前,学生只在初中物理课中了解一点“电压”的概念:正如水压是使水发生定向移动形成水流的原因一样,电压是使自由电荷发生定向移动形成电流的原因。这样的知识基础,对于高中生学习电动势这一概念,可以说不会有什么帮助。因此,电动势是高中学生在“稳恒电流”这一章中遇到的一个全新的、理解难度较大而又十分重要的基本概念。 展开更多
关键词 自由电荷 稳恒电流 定向移动 初中物理 洛仑兹力 理解难度 匀强磁场 电场力 电场强度 线框
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Directional migration behavior of cerium during sintering process of mischmetal doped cemented carbide 被引量:4
15
作者 张立 陈述 +2 位作者 熊湘君 余贤旺 王元杰 《Journal of Central South University of Technology》 EI 2008年第1期6-10,共5页
Three observation methods were used to investigate the existing form and the behavior of rare earth during the sintering process of high activity mischmetal (RE, with lanthanum and cerium) doped WC-8%Co-0.048%RE(ma... Three observation methods were used to investigate the existing form and the behavior of rare earth during the sintering process of high activity mischmetal (RE, with lanthanum and cerium) doped WC-8%Co-0.048%RE(mass fraction) alloy with low carbon-containing level by scanning electron microscopy (SEM) and energy dispersive X-ray spectroscopy (EDXS), considering the fact that the addition amount of rare earth in the alloy is very minute. The directional migration process and mechanism of cerium were discussed. First, the sinter skin (surface) is observed. oxide on the sinter skin, and lanthanum in these cerium observed, and lanthanum containing phase/micro-zone in It is shown that there exists a dispersedly distributed cerium containing enrichment positions is very minute. Secondly, the polished section is the alloy is identified. Finally, based on the fact that the fracture of cemented carbide is resulted from the heterogeneous phase or other defects within the microstructure, the fracture surface is observed and cerium containing phase/micro-zone in the fracture source approximately 260 μm from the surface is identified. These combined observations reveal adequately the fact that lanthanum and cerium get separated and cerium predominantly migrates towards the surface during the sintering process. 展开更多
关键词 cemented carbide rare earth surface segregation directional migration liquid phase sintering
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