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基于动态遗忘因子递推最小二乘法和改进粒子滤波算法的锂电池SOC估计 被引量:2
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作者 卢昊 李广军 张兰春 《车用发动机》 北大核心 2024年第3期66-73,共8页
为了提高锂电池荷电状态(SOC)估计的精度,提出了一种基于动态遗忘因子递推最小二乘法和改进粒子滤波算法相结合的锂电池SOC估计方法。针对固定遗忘因子递推最小二乘法在电池参数辨识中难以同时保持快速收敛和稳定性的问题,引入动态遗传... 为了提高锂电池荷电状态(SOC)估计的精度,提出了一种基于动态遗忘因子递推最小二乘法和改进粒子滤波算法相结合的锂电池SOC估计方法。针对固定遗忘因子递推最小二乘法在电池参数辨识中难以同时保持快速收敛和稳定性的问题,引入动态遗传因子,以模型辨识值和实际值的残差为变量构建修正公式,实现遗忘因子动态调整。为了改善粒子滤波(PF)的粒子多样性丧失问题,采用白鹭群优化算法(ESOA)对粒子滤波算法进行优化。仿真结果表明,基于动态遗忘因子递推最小二乘法和改进粒子滤波算法的锂电池SOC估计误差始终保持在0.3%以内,平均绝对误差和标准差为0.15%和0.17%,与其他算法相比具有更好的精度和稳定性。 展开更多
关键词 锂电池 电池荷电状态(SOC) 动态遗忘因子 递推最小二乘 白鹭群优化算法 粒子滤波
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基于改进初值带遗忘因子的递推最小二乘法的锂电池参数辨识 被引量:3
2
作者 王文 史华泽 +3 位作者 岳雨霏 黎隆基 吴传平 童宇轩 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期178-186,共9页
锂电池荷电状态(state of charge,SOC)的准确估计依赖于精确的锂电池模型参数。在采用带遗忘因子的递推最小二乘法(forgetting factor recursive least square,FFRLS)对锂电池等效电路模型进行参数辨识时,迭代初始值选取不当会造成辨识... 锂电池荷电状态(state of charge,SOC)的准确估计依赖于精确的锂电池模型参数。在采用带遗忘因子的递推最小二乘法(forgetting factor recursive least square,FFRLS)对锂电池等效电路模型进行参数辨识时,迭代初始值选取不当会造成辨识精度低、收敛速度慢的问题。为此,将电路分析法与FFRLS相结合,提出基于改进初值带遗忘因子的递推最小二乘法(improved initial value-FFRLS,IIV-FFRLS)。首先,通过离线辨识得到各荷电状态点对应的等效电路模型参数并进行多项式拟合;然后,利用初始开路电压(open circuit voltage,OCV)和OCV-SOC曲线获得初始SOC,代入参数拟合函数得到初始参数;最后,将初始参数带入递推公式得到IIV-FFRLS迭代初始值。对4种锂电池工况进行参数辨识,结果表明:与传统方法相比,IIV-FFRLS的平均相对误差、收敛时间分别减小58%、23%以上;IIV-FFRLS具有更高的辨识精度与更快的收敛速度。 展开更多
关键词 锂离子电池 参数辨识 带遗忘因子的递推最小乘算法 迭代初始值
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基于多新息最小二乘算法的锂电池参数辨识 被引量:29
3
作者 卫志农 原康康 +4 位作者 成乐祥 王春宁 许洪华 孙国强 臧海祥 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2019年第15期139-145,共7页
为了保证电池管理系统的安全可靠运行,需要准确地辨识锂离子电池模型参数。以磷酸铁锂为研究对象,建立其RC等效电路模型,并基于该模型辨识锂离子电池模型参数。锂离子电池模型参数受外部因素影响较大并且参数辨识结果受在线信息采集的限... 为了保证电池管理系统的安全可靠运行,需要准确地辨识锂离子电池模型参数。以磷酸铁锂为研究对象,建立其RC等效电路模型,并基于该模型辨识锂离子电池模型参数。锂离子电池模型参数受外部因素影响较大并且参数辨识结果受在线信息采集的限制,采用多新息最小二乘辨识算法进行锂离子电池模型参数在线辨识。通过3种不同的充放电实验采集数据,并根据实验数据在不同初值下进行参数辨识,通过比较由辨识结果估计出的端口电压值与实际值的误差来描述辨识结果的准确度。实验结果表明,多新息最小二乘辨识算法具有快速收敛性与高精确性。 展开更多
关键词 锂离子电池 参数辨识 最小乘算法 多新息
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基于递推最小二乘改进算法的洪水预报模型研究 被引量:9
4
作者 周轶 菅浩然 +1 位作者 李致家 李志龙 《河海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期77-80,共4页
由递推最小二乘算法估算出的自回归系数在一定条件下具有最佳的统计特性,但在实际应用中,这种方法往往难以动态地把握水文现象的动态特性.为提高自回归洪水预报模型的精度,分别用衰减记忆、有限记忆及2种算法相结合的方法对基本的递推... 由递推最小二乘算法估算出的自回归系数在一定条件下具有最佳的统计特性,但在实际应用中,这种方法往往难以动态地把握水文现象的动态特性.为提高自回归洪水预报模型的精度,分别用衰减记忆、有限记忆及2种算法相结合的方法对基本的递推最小二乘算法进行改进,并利用这几种改进算法对白马寺水文站的实测径流序列进行了模拟演算.结果表明,这3种改进的递推最小二乘算法,都可以使自回归洪水预报模型取得较好的预报效果,但实际应用时应根据不同预报的侧重点选择相应的算法. 展开更多
关键词 洪水预报 递推最小乘算法 衰减记忆 有限记忆
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递推最小二乘算法的补充性证明 被引量:9
5
作者 秦廷 陈宗海 李衍杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第10期2159-2160,2164,共3页
在使用递推最小二乘算法时,通常考虑的情况是训练样本所构成的方程组为矛盾方程组时该算法的收敛情况。本研究对递推最小二乘算法进行了理论证明及分析,指出了在任意第k步,未知参数估计值收敛于前k组数据的极小范数解(如果前k组数据所... 在使用递推最小二乘算法时,通常考虑的情况是训练样本所构成的方程组为矛盾方程组时该算法的收敛情况。本研究对递推最小二乘算法进行了理论证明及分析,指出了在任意第k步,未知参数估计值收敛于前k组数据的极小范数解(如果前k组数据所组成方程组为相容方程组)或者极小范数最小二乘解(如果前k组数据所组成方程组为矛盾方程组),并且此解是唯一的;仿真结果同样也验证了该结论的正确性。 展开更多
关键词 递推最小乘算法 广义MOORE-PENROSE逆 极小范数解 极小范数最小二乘
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递推加权最小二乘算法的研究 被引量:3
6
作者 刘谢进 杨格兰 霍玉洪 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第14期4248-4250,共3页
通常在使用递推加权最小二乘算法时,需要设计矩阵列满秩。从极限理论的角度出发,对设计矩阵列不满秩时加权最小二乘估计的递推算法进行了理论证明和分析,得出了在任意第n步,未知参数估计值收敛于由前n组数据所决定的极小范数加权最小二... 通常在使用递推加权最小二乘算法时,需要设计矩阵列满秩。从极限理论的角度出发,对设计矩阵列不满秩时加权最小二乘估计的递推算法进行了理论证明和分析,得出了在任意第n步,未知参数估计值收敛于由前n组数据所决定的极小范数加权最小二乘解,并且此解是唯一的,仿真结果同样验证了该结论的正确性。 展开更多
关键词 线性模型 递推加权最小乘算法 MOORE-PENROSE逆 极小范数加权最小二乘
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基于线性最小二乘支持向量机的光谱端元选择算法 被引量:4
7
作者 王立国 邓禄群 张晶 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期743-747,共5页
光谱端元选择是高光谱数据解混分析的重要前提。在各种端元选择算法中,N-FINDR算法因其自动性和高效性受到广泛欢迎。然而,该算法需要进行数据降维预处理,且包含大量的体积计算导致该算法的运算速度较慢,限制了该算法的应用。为此提出... 光谱端元选择是高光谱数据解混分析的重要前提。在各种端元选择算法中,N-FINDR算法因其自动性和高效性受到广泛欢迎。然而,该算法需要进行数据降维预处理,且包含大量的体积计算导致该算法的运算速度较慢,限制了该算法的应用。为此提出基于线性最小二乘支持向量机的N-FINDR改进算法,该算法无需降维预处理,且采用低复杂度的距离尺度代替复杂的体积尺度来加速算法。此外还提出对野值点施加有效控制以赋予算法鲁棒性,以及利用像素预排序方法来降低算法的迭代次数。实验结果表明,基于线性最小二乘支持向量机的改进N-FINDR算法在保证选择效果的前提下复杂度大大降低,鲁棒性方法和像素预排序方法则进一步提高了算法的选择效果和选择速度。 展开更多
关键词 高光谱图像 光谱端选择 线性最小二乘支持向量机 N-FINDR算法
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基于递推最小二乘自适应滤波算法的图像去噪 被引量:9
8
作者 张然 汤全武 史崇升 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2014年第4期193-196,共4页
递推最小二乘RLS(Recursive of Least Square)算法是自适应滤波算法中的精确分析算法。它具有收敛速率快,精确度高等特点,但是发现目前RLS算法多用于对一维信号的去噪处理。使用递推最小二乘(RLS)算法对二维图像进行去噪,从处理一维信... 递推最小二乘RLS(Recursive of Least Square)算法是自适应滤波算法中的精确分析算法。它具有收敛速率快,精确度高等特点,但是发现目前RLS算法多用于对一维信号的去噪处理。使用递推最小二乘(RLS)算法对二维图像进行去噪,从处理一维信号变成处理二维图像信号,需要对RLS算法进行改进。先迭代得到滤波器参数,形成3×3滤波掩模,再改进算法对图像进行滤波;同时与常数比率维纳滤波和自相关函数的维纳滤波算法的去噪效果进行对比。结论证明在对图像进行较严重的模糊和加噪处理后,其他两种算法对图像的还原能力差,而递推最小二乘自适应滤波(RLS)算法具有优良的图像去噪性能。 展开更多
关键词 自适应滤波 递推最小乘算法(RLS) 图像去噪 MATLAB仿真
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FIR数字滤波器的递推最小二乘设计算法 被引量:25
9
作者 赖晓平 《信号处理》 CSCD 1999年第3期260-264,共5页
本文考虑对称系数及反对称系数的FIR数字滤波器的设计问题,设计准则选为最小加权平方误差准则,并将这个设计问题看成一个线性系统的辨识问题,辨识系统参数所需的输入数据由一随机抽样法产生,辨识算法采用递推最小二乘法.按随机... 本文考虑对称系数及反对称系数的FIR数字滤波器的设计问题,设计准则选为最小加权平方误差准则,并将这个设计问题看成一个线性系统的辨识问题,辨识系统参数所需的输入数据由一随机抽样法产生,辨识算法采用递推最小二乘法.按随机抽样法产生的数据具有很强的激励,保证了被辨识参数的收敛性,同时又自然地实现了最小加权平方误差准则.两个设计范例说明了本文提出的设计方法的有效性. 展开更多
关键词 FIR 数字滤波器 递推最小二乘 设计 算法
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基于前向神经网络的非线性时变系统辨识的改进递推最小二乘算法 被引量:5
10
作者 于开平 牟晓明 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期107-109,144,共4页
标准的递推最小二乘算法随着递推次数的增加,增益矩阵将逐渐趋于零,致使递推算法慢慢失去修正能力,出现所谓的"数据饱和"现象。为了克服"数据饱和"问题,首先对递推最小二乘算法进行改进,得到了改进的最小二乘算法(I... 标准的递推最小二乘算法随着递推次数的增加,增益矩阵将逐渐趋于零,致使递推算法慢慢失去修正能力,出现所谓的"数据饱和"现象。为了克服"数据饱和"问题,首先对递推最小二乘算法进行改进,得到了改进的最小二乘算法(IRLS),并给出了收敛性证明,然后将该算法应用于基于前向神经网络的非线性时变系统辨识。通过对两个非线性时变系统进行有效验证,仿真结果表明本文算法计算精度高、计算速度快、数值稳定性好,并能有效克服"数据饱和"。 展开更多
关键词 非线性时变系统 多层前向神经网络 系统辨识 改进递推最小乘算法
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基于递推最小二乘算法的模糊系统在车削工件直径误差预测中的应用 被引量:2
11
作者 王刚 张卫红 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期953-960,共8页
根据车削过程中工件直径误差的特点,采用基于递推最小二乘算法的模糊系统,预测车削过程中由弹性变形等因素引起的工件直径误差,通过递推最小二乘算法训练Mamdani型模糊系统,以确定合理的系统参数。根据工件直径误差与切削深度、进给量... 根据车削过程中工件直径误差的特点,采用基于递推最小二乘算法的模糊系统,预测车削过程中由弹性变形等因素引起的工件直径误差,通过递推最小二乘算法训练Mamdani型模糊系统,以确定合理的系统参数。根据工件直径误差与切削深度、进给量等的关系,设计车削实验,得到训练数据和测试数据,用训练数据训练模糊系统,进而用测试数据测试,误差较小,从而验证在一定的工件结构和工况条件下,用基于递推最小二乘算法的Mamdani型模糊系统进行车削工件直径误差预测的可行性。与回归分析进行比较,结果显示在一定的工件结构和工况条件下,基于递推最小二乘算法的Mamdani型模糊系统对于预测车削工件直径误差有比较明显的效果。 展开更多
关键词 工件直径误差 递推最小乘算法 弹性变形 Mamdani型模糊系统
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基于新息估计的递推闭环子空间辨识
12
作者 于淼 王友谊 +1 位作者 郭戈 刘建昌 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期245-252,共8页
本文针对闭环控制系统提出了一种基于新息估计的递推闭环子空间辨识方法.首先,通过新息估计减小闭环控制系统中过去噪声对未来输入的影响,进而获得子空间矩阵的参数估计;然后,运用最小二乘的递推方法进一步降低噪声的影响,从而实现下三... 本文针对闭环控制系统提出了一种基于新息估计的递推闭环子空间辨识方法.首先,通过新息估计减小闭环控制系统中过去噪声对未来输入的影响,进而获得子空间矩阵的参数估计;然后,运用最小二乘的递推方法进一步降低噪声的影响,从而实现下三角Toeplitz矩阵的参数估计;最后,采用Kung辨识算法对由估计参数构造的Hankel矩阵提取系统矩阵.通过仿真实验验证了所提方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 子空间辨识 递推闭环辨识 新息估计 最小二乘逼近
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递推最小二乘法与细菌觅食算法相结合的光伏阵列MPPT控制方法 被引量:3
13
作者 聂晓华 徐勋庆 《水电能源科学》 北大核心 2016年第5期207-210,共4页
针对复杂应用环境下光伏阵列的P-V输出特性曲线呈现多峰值的问题,提出了一种递推最小二乘法与细菌觅食算法相结合的光伏阵列最大功率点跟踪算法,分析了复杂应用环境对光伏最大功率点跟踪控制的影响。针对状态变化造成的多功率极值问题,... 针对复杂应用环境下光伏阵列的P-V输出特性曲线呈现多峰值的问题,提出了一种递推最小二乘法与细菌觅食算法相结合的光伏阵列最大功率点跟踪算法,分析了复杂应用环境对光伏最大功率点跟踪控制的影响。针对状态变化造成的多功率极值问题,首先运用递推最小二乘法进行滤波预处理,再采用细菌觅食优化算法准确跟踪到了全局最大功率点。MPPT仿真和试验结果均表明,该算法成功摆脱了局部最优解的约束,可准确跟踪阵列全局最大功率点且有效抑制了电磁噪声。与单纯的细菌觅食算法相比,本文算法精度更高,为光伏阵列最大功率点跟踪提供了一种实现方法。 展开更多
关键词 复杂应用环境 递推最小二乘 光伏阵列 最大功率点 细菌觅食算法
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基于递推最小二乘算法的LPG汽车废气再循环控制系统设计与优化 被引量:1
14
作者 崔宏巍 《中国农机化学报》 北大核心 2014年第3期178-182,共5页
对液化石油气(LPG)燃气汽车的废气再循环(EGR)系统进行了设计与优化研究,采用线性电磁式EGR阀对废气再循环量进行精确控制,通过大量汽车发动机台架试验,获取各种工况下废气再循环阀的最佳开度,并进行三维脉谱图线性插值,对于在实际使用... 对液化石油气(LPG)燃气汽车的废气再循环(EGR)系统进行了设计与优化研究,采用线性电磁式EGR阀对废气再循环量进行精确控制,通过大量汽车发动机台架试验,获取各种工况下废气再循环阀的最佳开度,并进行三维脉谱图线性插值,对于在实际使用过程中产生的枢轴位置偏差和干扰,采用修正递推最小二乘算法(RLS)算法进行优化,试验结果表明,基于修正RLS算法的LPG燃气汽车废气再循环系统控制策略合理,工作可靠,大幅度降低了汽车NOx的排放。 展开更多
关键词 燃气汽车 废气再循环 递推最小乘算法 排放
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滑动窗近似线性依赖稀疏的核递推最小二乘算法
15
作者 陈绪君 朱宇芳 +1 位作者 胡君红 马得宇 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期64-68,共5页
针对测试训练期间变化的信道环境,提出一种新的滑动窗近似线性依赖稀疏的核递推最小二乘算法。该算法核矩阵的尺寸只与滑动窗口宽度有关。选择字典表中最近的L个数据测试近似线性依赖准则,减少系统开销并降低系统实现的复杂度,克服ALD-K... 针对测试训练期间变化的信道环境,提出一种新的滑动窗近似线性依赖稀疏的核递推最小二乘算法。该算法核矩阵的尺寸只与滑动窗口宽度有关。选择字典表中最近的L个数据测试近似线性依赖准则,减少系统开销并降低系统实现的复杂度,克服ALD-KRLS算法核矩阵随字典表线性增长的缺陷。当训练序列的自相关矩阵特征根谱大于40时,较SW-KRLS均方误差性能有近3 d B的改善,且具有更小的稳态失调特性。仿真结果表明,与ALD-KRLS算法和KRLS算法相比,该算法具有更快的收敛速度和较好的均方误差性能。 展开更多
关键词 递推最小乘算法 稀疏表示 近似线性依赖 滑动窗 核矩阵 高斯核函数
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基于多新息耦合最小二乘算法的电力系统状态空间辨识 被引量:5
16
作者 索江镭 胡志坚 +2 位作者 刘宇凯 张子泳 王尉 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期65-73,共9页
对于广域阻尼控制器的实际工程应用,提出一种实用型电力系统状态空间模型辨识方法。该方法采用耦合最小二乘算法,充分利用辨识过程中的中间数据,避免重复对高维协方差矩阵迭代计算而导致的冗余过程。为进一步提高辨识精度,结合多新息辨... 对于广域阻尼控制器的实际工程应用,提出一种实用型电力系统状态空间模型辨识方法。该方法采用耦合最小二乘算法,充分利用辨识过程中的中间数据,避免重复对高维协方差矩阵迭代计算而导致的冗余过程。为进一步提高辨识精度,结合多新息辨识思想,推导多新息耦合最小二乘算法。利用系统中存在的类噪声信号,完成无附加激励下的电力系统辨识。4机2区以及10机39节点系统验证了所提方法具有辨识方便易行、计算量小、辨识精度较高的优点,对于电网结构的不断变化能方便地进行数据的在线更新。 展开更多
关键词 多新息耦合最小乘算法 电力系统 状态空间 系统辨识 广域阻尼控制器 低频振荡
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基于动态遗忘因子递推最小二乘算法的船舶航向模型辨识 被引量:17
17
作者 孙功武 谢基榕 王俊轩 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第3期900-904,共5页
为提高遗忘因子递推最小二乘(RLS)算法辨识船舶航向运动数学模型参数的快速性和鲁棒性,在分析遗忘因子大小对算法特性影响的基础上,提出一种基于模糊控制的动态遗忘因子RLS算法。该算法从理论模型输出与实际模型输出之间的残差入手来构... 为提高遗忘因子递推最小二乘(RLS)算法辨识船舶航向运动数学模型参数的快速性和鲁棒性,在分析遗忘因子大小对算法特性影响的基础上,提出一种基于模糊控制的动态遗忘因子RLS算法。该算法从理论模型输出与实际模型输出之间的残差入手来构造评估参数辨识误差大小的评价函数,并将评价函数及其变化率作为模糊控制器的输入,利用模糊控制器结合制定的规则表进行模糊推理并计算遗忘因子的修正量,从而实现遗忘因子的动态调整。仿真结果表明,与恒定遗忘因子RLS算法的对比,该算法能够根据参数辨识误差实时调整遗忘因子的大小,使算法在模型参数平稳时有更高的辨识精度,在模型参数突变时有更快的收敛速度,验证了所提算法的优越性。 展开更多
关键词 动态遗忘因子 递推最小乘算法 模糊控制 船舶航向模型 参数辨识
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基于多新息最小二乘算法的电力线路参数辨识 被引量:13
18
作者 原康康 卫志农 +3 位作者 段方维 刘芮彤 徐伟 严明辉 《电力工程技术》 2020年第4期55-60,共6页
随着电力系统的建设和发展,电网结构日益复杂,由于线路长期运行、周围环境变化等原因导致原有的线路参数模型与实际线路参数存在偏差,从而影响电力系统的实时监控和优化运行。考虑到电力系统输电线路中的数据采集与监控(SCADA)系统量测... 随着电力系统的建设和发展,电网结构日益复杂,由于线路长期运行、周围环境变化等原因导致原有的线路参数模型与实际线路参数存在偏差,从而影响电力系统的实时监控和优化运行。考虑到电力系统输电线路中的数据采集与监控(SCADA)系统量测充足,提出基于多新息最小二乘(MILS)算法的线路参数辨识模型,实现全网线路的准确辨识和校正。首先,利用实时数字仿真(RTDS)系统搭建IEEE 39节点电力系统仿真模型,获得潮流运行数据;然后,在Matlab中进行参数辨识,将辨识结果与RTDS中的线路参数进行对比。结果表明,基于MILS算法的参数辨识结果具有较高估计精度,可作为电力系统可疑线路判断依据。 展开更多
关键词 电力线路 参数辨识 多新息最小二乘(MILS)算法 数据采集与监控(SCADA)系统 实时数字仿真(RTDS)系统
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一种优化的自适应总体最小二乘系统辨识算法 被引量:8
19
作者 朱义勇 姚富强 +2 位作者 王厚生 李永贵 朱勇刚 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第18期4843-4846,共4页
对于监督信号和训练信号都含有噪声的系统辨识问题,如果采用经典的最小均方和迭代最小二乘算法进行估计,会带来较大的误差,而直接求解又会有较大的计算量,不利于在线计算。将权向量的求解转化为增广输入向量自相关矩阵瑞利商的受限最佳... 对于监督信号和训练信号都含有噪声的系统辨识问题,如果采用经典的最小均方和迭代最小二乘算法进行估计,会带来较大的误差,而直接求解又会有较大的计算量,不利于在线计算。将权向量的求解转化为增广输入向量自相关矩阵瑞利商的受限最佳化问题,对增广输入向量进行迭代估计,同时建立了步长因子和误差信号间的函数关系,这个函数关系是建立在代价函数相对于步长梯度的基础上,而不是基于经验公式。所提算法结构简单,具有更好的稳健性,仿真表明这种算法相对于同类总体最小二乘算法和其他自适应算法有更快的收敛速度和更高的收敛精度。 展开更多
关键词 系统辨识 瑞利商 递推最小二乘 总体最小二乘 自适应算法
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多新息最小二乘法辨识水下机器人动力学模型 被引量:13
20
作者 朱胜庭 朱大奇 邓志刚 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1399-1404,共6页
水下机器人动力学模型辨识是水下机器人运动控制、状态监测和系统设计开发的基础。把6自由度动力学模型适当简化,给出Falcon水下机器人的动力学模型,在最小二乘算法(LS)和递推最小二乘算法(RLS)的基础上,提出基于多新息最小二乘算法(MI... 水下机器人动力学模型辨识是水下机器人运动控制、状态监测和系统设计开发的基础。把6自由度动力学模型适当简化,给出Falcon水下机器人的动力学模型,在最小二乘算法(LS)和递推最小二乘算法(RLS)的基础上,提出基于多新息最小二乘算法(MILS)的水下机器人动力学模型辨识方法,最后给出MILS辨识算法、RLS算法和LS辨识算法仿真实验结果,证明所提算法的可行性与优越性。利用多新息最小二乘算法得到的水下机器人动力学模型参数更接近于理想参数,能够更好的描述水下机器人的动态特性,对于水下机器人的操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义。 展开更多
关键词 水下机器人 动力学模型 系统辨识 多新息最小乘算法
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