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基于单线激光雷达的果园车辆地头导航方法
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作者 李秋洁 王诗瑶 黄政 《林业工程学报》 北大核心 2025年第1期128-135,共8页
果园车辆导航包括行间引导和地头转向,地头转向主要采用开环控制,难以适应果园地面不平整以及车辆有初始偏差的复杂情况,阻碍了果园智能化作业的全程覆盖。针对上述问题,提出一种基于单线激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)... 果园车辆导航包括行间引导和地头转向,地头转向主要采用开环控制,难以适应果园地面不平整以及车辆有初始偏差的复杂情况,阻碍了果园智能化作业的全程覆盖。针对上述问题,提出一种基于单线激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)的果园车辆地头导航方法,引导车辆沿圆弧导航路径实施地头转向。导航电控系统采用上下位机结构,上位机首先读取单线LiDAR实时采集的果园数据,从中提取圆弧导航路径并计算导航偏差;然后采用纯追踪算法求取车辆目标角速度,将其发送给下位机,下位机控制车辆按照目标角速度转向。实验在株行距5 m×5 m的核桃园进行,在车速0.2 m/s、初始横向偏差±25和±50 cm、航向偏差±10°和±25°的条件下,该方法能够在地头转向结束后将横向偏差控制在±9 cm以内、航向偏差控制在±5°以内。本研究方法是对基于单线LiDAR的果园车辆导航方法的补充和完善,实验结果表明,该方法的抗干扰能力较强,能够有效削弱土地不平整和车辆初始偏差给地头导航带来的影响。 展开更多
关键词 地头导航 果园车辆 单线激光雷达 路径提取 路径跟踪
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基于拖拉机导航的地头智能控制系统开发
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作者 付世玉 付田志 +3 位作者 乌兰格日勒 王梦华 王永 卢晓朦 《拖拉机与农用运输车》 2025年第2期69-73,共5页
为实现带导航拖拉机地头作业状态的自主切换,设计了导航系统作业信息发送策略,开发了拖拉机整机地头智能控制系统,实现了拖拉机地头的自主化控制,经东方红某型拖拉机验证满足作业使用需求。
关键词 拖拉机 地头管理 导航系统 智能控制
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基于机器视觉的拖拉机地头转向控制研究 被引量:1
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作者 李霄伟 赵军 +1 位作者 车刚 王熙 《农机化研究》 北大核心 2024年第7期227-233,共7页
自动驾驶拖拉机可按照规划好的路线进行自动化作业,但离不开预先的路径信息采集,而基于深度学习的图像识别技术在自动驾驶汽车上的应用越来越普遍,可以用图像识别代替路径规划,实现拖拉机对地头的识别。为此,以基于深度学习的图像识别... 自动驾驶拖拉机可按照规划好的路线进行自动化作业,但离不开预先的路径信息采集,而基于深度学习的图像识别技术在自动驾驶汽车上的应用越来越普遍,可以用图像识别代替路径规划,实现拖拉机对地头的识别。为此,以基于深度学习的图像识别技术为核心,采集秋季收获后田间图像进行训练,设计了地头识别软件,可通过OPC协议与PLC通讯,控制电磁换向阀。利用Carsim仿真拖拉机转向获得拖拉机前轮转角参数,用于系统控制可行性检验,结果表明:训练的识别模块对田间图像的识别准确度为99.11%,且软件对电磁换向阀有实时精准的控制。Carsim中,拖拉机转向仿真可输出各种自动驾驶参数,可为今后研究提供参考。 展开更多
关键词 机器视觉 深度学习 地头识别 神经网络 液压转向
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地头管理系统在智能拖拉机中的应用
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作者 闫照东 徐礼成 《河北农机》 2024年第2期15-17,共3页
拖拉机是一种用途非常广泛的农业机械,既可用于牵引和驱动作业机械完成各项移动式作业的自走式动力机械,也可做固定作业的动力源,其因挂载机具的不同,用于不同类型的农业生产,是农业生产资料中最重要的一部分。随着农业现代化的推进,智... 拖拉机是一种用途非常广泛的农业机械,既可用于牵引和驱动作业机械完成各项移动式作业的自走式动力机械,也可做固定作业的动力源,其因挂载机具的不同,用于不同类型的农业生产,是农业生产资料中最重要的一部分。随着农业现代化的推进,智能拖拉机作为精准农业的重要工具的应用日益广泛。拖拉机地头管理系统(Tractor Field Management System,TFMS)作为智能拖拉机的核心组成部分,通过集成先进的控制技术和信息技术,可以显著提高农业的生产效率和作业质量,减轻劳动者的劳动强度。本文重点针对中国耕地地块面积大小不一、国内拖拉机企业研发实力参差不齐、市场端的客户购买力差距较大等情况,提出了对不同等级的拖拉机配置不同等级的地头管理系统,以提高农业生产效率及作业质量。 展开更多
关键词 智能拖拉机 地头管理系统 精准农业
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改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法 被引量:52
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作者 黄沛琛 罗锡文 张智刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第21期216-219,共4页
根据农业机械田间地头转向的特点,提出了一种基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法。以简化二轮车作为运动学模型,使用直线组合进行地头转向路径规划,采用BP神经网络实现动态调节前视距离改进纯追踪算法,用该算法进行路径跟踪... 根据农业机械田间地头转向的特点,提出了一种基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法。以简化二轮车作为运动学模型,使用直线组合进行地头转向路径规划,采用BP神经网络实现动态调节前视距离改进纯追踪算法,用该算法进行路径跟踪,实现地头转向动作。MATLAB/Simulink仿真结果表明,该基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法路径规划简单、占用空间小、跟踪精度较高。 展开更多
关键词 自动导航 农业机械 地头转向 路径规划 纯追踪算法
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拖拉机地头转弯的最佳路径研究 被引量:8
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作者 党革荣 韩冰 《西北农林科技大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2006年第10期202-204,共3页
为合理设计拖拉机在地头作业时的最佳路径,采用车辆运动学模型,应用最优控制理论,设计了单体拖拉机利用前进挡工作时在进行地头转弯的最佳路径,并用VC++进行了编程。程序运行结果表明,其计算时间短,能够保证拖拉机自动行驶控制中的实时... 为合理设计拖拉机在地头作业时的最佳路径,采用车辆运动学模型,应用最优控制理论,设计了单体拖拉机利用前进挡工作时在进行地头转弯的最佳路径,并用VC++进行了编程。程序运行结果表明,其计算时间短,能够保证拖拉机自动行驶控制中的实时要求。 展开更多
关键词 自动行走拖拉机 地头转弯 最优控制 路径设计
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提高地头水柜养鱼效益的技术措施 被引量:1
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作者 蒋代华 吴子恺 +2 位作者 唐振权 陈超君 蒋建生 《广西农业科学》 CAS CSCD 2005年第1期59-60,共2页
地头水柜养鱼可提高水稻的综合效益 ,但存在养殖方式粗放、水质污染严重、品种单一、放养密度不合理、饲料来源不足、投料不科学等问题 ,推广应用科学合理的系统的养鱼技术 ,可提高地头水柜养鱼的效益。
关键词 地头水柜 养鱼 效益
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山区地头水柜养鱼技术 被引量:1
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作者 郑惠芳 《中国水产》 北大核心 2002年第11期49-49,共1页
广西石山地区的壮乡瑶寨,近年来用水泥砂浆砌石块,建造地头水柜,据悉,全自治区已建水柜20多万座,新增蓄水量超过2000万m3,这些水柜多数用以蓄水灌溉,也有用于家畜饮水和养鱼者,其中,养鱼水柜约6万座,蓄水900万m3,约1万亩水面.
关键词 山区 地头水柜 养鱼技术 放养模式
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带农具拖拉机地头转弯最佳路径设计
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作者 韩冰 陈军 《农机化研究》 北大核心 2007年第8期71-73,共3页
拖拉机在进行田间作业时,其自动行驶控制主要包含轨道设计和沿着所给轨道行驶的追踪控制两个方面。本研究采用最优控制理论,设计了带农具拖拉机利用前进挡工作时进行地头转弯的最佳路径。程序运行结果表明,其计算时间短,能够保证拖拉机... 拖拉机在进行田间作业时,其自动行驶控制主要包含轨道设计和沿着所给轨道行驶的追踪控制两个方面。本研究采用最优控制理论,设计了带农具拖拉机利用前进挡工作时进行地头转弯的最佳路径。程序运行结果表明,其计算时间短,能够保证拖拉机自动行驶控制时的实时控制。 展开更多
关键词 农业工程 拖拉机 路径设计 农具 地头转弯 最优控制
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The first discovery of non-avian dinosaur egg clutch(Macroolithus yaotunensis,Elongatoolithidae)from the Upper Cretaceous Qiupa Formation of Tantou Basin
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作者 ZHU Xu-Feng CHANG Fei +10 位作者 LI Yu ZHANG Xu-Huang GAO Dian-Song WANG Qiang QIU Rui WANG Xiao-Lin LIU Di JIA Song-Hai JIA Guang-Hui ZHANG Jian-Hua XU Li 《古脊椎动物学报(中英文)》 北大核心 2025年第2期159-172,共14页
The Upper Cretaceous of Tantou Basin in western Henan has yielded many vertebrate fossils,which are featured by several non-avian dinosaurs.Meanwhile,studies on their eggs were yet inadequate though many eggshells hav... The Upper Cretaceous of Tantou Basin in western Henan has yielded many vertebrate fossils,which are featured by several non-avian dinosaurs.Meanwhile,studies on their eggs were yet inadequate though many eggshells have been reported.The newly discovered material 41HⅤ0199 was excavated from the Upper Cretaceous Qiupa Formation in 2021.The block preserves eight complete eggs arranged in two partial rings that form a partial clutch,and there are some scattered eggshells preserved closely with the block,showing a concave-up to concave-down ratio of 54.5:45.5,which indicates that the scattered eggshells come from the clutch and the clutch had been partially broken before it was buried.Based on morphological and microstructural characteristics,the eggs and eggshells can be assigned to Macroolithus yaotunensis(Elongatoolithidae),an oospecies known to be related to oviraptorids,which leads Yulong mini to be its probable producer.Besides,some eggshells show microstructural signs indicating egg retention,which marks the second example of egg retention in the oofamily Elongatoolithidae. 展开更多
关键词 Tantou Basin Upper Cretaceous Qiupa Formation dinosaur egg Macroolithus
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中联重科:新农人组队战“三夏”
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作者 韩海波 《农机质量与监督》 2025年第7期38-38,共1页
烈日当空,金色的麦浪翻滚。田埂上,一位年轻人蹲着身子,筷子挑起裹满浓郁芝麻酱的凉皮,边大口吃着边对着手机直播:“老铁们,焦作这片地已经拿下。看,这就是最真实的田间地头,人间烟火!”直播间弹幕飞滚,互动热烈。他抹了把额角的汗珠,... 烈日当空,金色的麦浪翻滚。田埂上,一位年轻人蹲着身子,筷子挑起裹满浓郁芝麻酱的凉皮,边大口吃着边对着手机直播:“老铁们,焦作这片地已经拿下。看,这就是最真实的田间地头,人间烟火!”直播间弹幕飞滚,互动热烈。他抹了把额角的汗珠,扬声招呼身后其它机手:“大伙儿下来歇口气,吃完这口,咱一鼓作气把剩下400亩收完!” 展开更多
关键词 焦作 机手 三夏 麦浪 新农人 直播 互动 田间地头
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当好科技与田野的桥梁
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作者 晓眷 《湖南农业》 2025年第8期1-1,共1页
农业现代化,离不开科技,更离不开人才。科技特派员制度实行20多年来,一批批“科特派”带着知识、技术、管理经验走进乡村,把课堂搬到田间地头,把科技兴农的种子撒播在田间沃土,心贴心了解农民所急所盼,手把手传授农民所需所求,做给农民... 农业现代化,离不开科技,更离不开人才。科技特派员制度实行20多年来,一批批“科特派”带着知识、技术、管理经验走进乡村,把课堂搬到田间地头,把科技兴农的种子撒播在田间沃土,心贴心了解农民所急所盼,手把手传授农民所需所求,做给农民看、带着农民干,拉近农民与科技的距离,当好科技与田野的桥梁。他们的辛苦付出换来了农业科技更接地气、乡亲们发展生产更有底气。 展开更多
关键词 桥梁 技术 知识 管理经验 农业现代化 田间地头
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机井涌泉润阡陌 电耀金穗富万乡
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作者 王军 《农村电工》 2025年第8期6-7,共2页
国网河南省电力公司许昌供电公司魏都区供电公司将乡村振兴使命融入田间地头,以可靠电力保障赋能农业灌溉,奏响“电力赋能、粮丰民富”的乡村振兴乐章。
关键词 乡村振兴 电力保障 农业灌溉 粮丰民富 田间地头
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种好“菜园子”丰富“菜篮子”
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作者 王国真 《农家致富》 2025年第7期14-14,共1页
一年之计在于春,一年好景在春耕。仲春时节,在江苏省丹阳市陵口镇城墅村的蔬菜大棚种植基地内,菜农们来回穿梭,有的忙着采摘蔬菜,装筐、清洗、搬运;有的忙着移栽芦蒿苗,运苗、打坑、栽苗、覆土、浇水……现场一派热闹景象。“2025年芦... 一年之计在于春,一年好景在春耕。仲春时节,在江苏省丹阳市陵口镇城墅村的蔬菜大棚种植基地内,菜农们来回穿梭,有的忙着采摘蔬菜,装筐、清洗、搬运;有的忙着移栽芦蒿苗,运苗、打坑、栽苗、覆土、浇水……现场一派热闹景象。“2025年芦蒿市场行情好,地头收购价达到了每公斤6元,这几天天天有客商上门收购,即采即销,完全供不应求。”种植户周洪兵一边忙着收割、撸叶、捆扎、装袋,一边兴奋地说。 展开更多
关键词 大棚种植 地头收购 菜农 市场行情 蔬菜 芦蒿
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激光雷达机器人车辆地头转向路径规划 被引量:5
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作者 封永 张欣欣 +1 位作者 黄林青 薛金林 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第2期28-31,34,共5页
对差速转向机器人车辆进行果园行尾地头转向路径规划研究,通过车辆运动分析,建立车辆运动学模型;进行U型地头转向和K型地头转向的路径生成与分析;采用层次分析法对生成路径优化选择,确定行尾地头转向路径;针对U型地头转向和K型地头转向... 对差速转向机器人车辆进行果园行尾地头转向路径规划研究,通过车辆运动分析,建立车辆运动学模型;进行U型地头转向和K型地头转向的路径生成与分析;采用层次分析法对生成路径优化选择,确定行尾地头转向路径;针对U型地头转向和K型地头转向进行实验验证。对于最佳生成路径对应的实测路径,U型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为15.0°,13.7 cm,K型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为13.7°,13.9 cm。 展开更多
关键词 激光雷达传感器 机器人车辆 行尾地头转向 路径规划
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基于机器视觉的农田地头边界线检测方法 被引量:19
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作者 王侨 刘卉 +1 位作者 杨鹏树 孟志军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期18-27,共10页
在非结构化复杂农田作业环境中,为实现农机在地头处的自主导航转弯,首先需及时、准确地感知地头的空间位置信息,尤其是地头边界位置。本文基于机器视觉技术,首先依据农田内外像素灰度的跳变特征来判断地头是否出现,通过建立正向和负向... 在非结构化复杂农田作业环境中,为实现农机在地头处的自主导航转弯,首先需及时、准确地感知地头的空间位置信息,尤其是地头边界位置。本文基于机器视觉技术,首先依据农田内外像素灰度的跳变特征来判断地头是否出现,通过建立正向和负向分布偏差两个度量确定是否存在该灰度跳变特征;随后,将图像沿水平方向平均分成8个子处理区域,针对各子处理区域求取其行灰度平均值分布图,基于局部加权回归法对其进行平滑处理,建立按序离群度参数,通过寻找平滑曲线上首个按序离群程度较大的波峰点或波谷点以及相应的跳前波谷点或波峰点,最终确定跳变特征点的像素坐标,并基于稳健回归法线性拟合跳变特征点,获取实际非规整地头边界的主体延伸方位线;最后,将主体延伸方位线向下平行移动,当其线上像素的灰度平均值接近于田内像素的灰度分布特征时,认为抵达安全位置处,由此获得农机在当前地头处安全转向掉头的边界线。试验结果表明,判断地头出现的准确率不低于96%,地头边界线检测准确率不低于92%。 展开更多
关键词 机器视觉 农田环境感知 地头自主转弯 地头边界线 地头转向基准线
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拖拉机田间地头转弯要做到“一看二慢三转弯”
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作者 刘开顺 《现代农机》 2015年第2期60-60,共1页
拖拉机悬挂农具(犁耙、旋耕机)进行农田作业,在田间地头转弯时,由于机手没有仔细观察和掌握田间地头转弯的技术要领,行驶速度过快,转弯过急,往往容易发生拖拉机悬挂的农具伤人、损物等事故。为了做到安全作业,避免这些事故的发生,拖... 拖拉机悬挂农具(犁耙、旋耕机)进行农田作业,在田间地头转弯时,由于机手没有仔细观察和掌握田间地头转弯的技术要领,行驶速度过快,转弯过急,往往容易发生拖拉机悬挂的农具伤人、损物等事故。为了做到安全作业,避免这些事故的发生,拖拉机农田作业时,农机手要掌握田间地头转弯的技术要领,必须做到“一看二慢三转弯”。 展开更多
关键词 地头转弯 拖拉机 田间 悬挂农具 农田作业 技术要领 行驶速度 安全作业
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基于地头转弯工况的拖拉机自动换挡规律研究 被引量:2
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作者 符冉 周志立 +1 位作者 郭志强 徐立友 《中国农机化学报》 2016年第4期181-184,206,共5页
针对自动变速挡拖拉机在地头转弯时,其燃油经济性不佳且容易发生频繁换挡的问题,本文从换挡规律制定本身出发,归纳一般换挡规律局限性的原因,提出一种智能修正型换挡规律,对换挡控制参数和挡位进行共同修正。基于提出的修正型换挡规律,... 针对自动变速挡拖拉机在地头转弯时,其燃油经济性不佳且容易发生频繁换挡的问题,本文从换挡规律制定本身出发,归纳一般换挡规律局限性的原因,提出一种智能修正型换挡规律,对换挡控制参数和挡位进行共同修正。基于提出的修正型换挡规律,以东方红1804拖拉机为研究对象,建立其犁耕工况换挡模型,进行仿真验证。结果表明:拖拉机犁耕工况地头转弯等效燃油消耗率平均降低了3.26%,且减少了频繁换挡。该研究为拖拉机换挡规律的理论完善和实车运用提供了依据。 展开更多
关键词 拖拉机 自动变速 地头转弯 换挡规律 智能修正
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面向自动驾驶农机的农田地头边界线检测系统 被引量:10
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作者 乔榆杰 杨鹏树 +2 位作者 孟志军 王侨 刘卉 《农机化研究》 北大核心 2022年第11期24-30,共7页
农田地头环境感知与识别是农机自动驾驶系统实用化的瓶颈与关键技术。为此,以约翰·迪尔1204拖拉机为试验平台,在自动导航系统AMG-1102基础上,加装双目立体相机,构建农田地头边界线检测系统。针对较为典型的灰度突变型地头图像,提... 农田地头环境感知与识别是农机自动驾驶系统实用化的瓶颈与关键技术。为此,以约翰·迪尔1204拖拉机为试验平台,在自动导航系统AMG-1102基础上,加装双目立体相机,构建农田地头边界线检测系统。针对较为典型的灰度突变型地头图像,提出相应的地头边界线检测方法,将图像沿水平方向平均分成8个区域,求解每个区域的位置特征点,采用稳健回归法提取地头边界。田间试验结果表明:算法能够快速准确地检测出地头边界线,并能较好地适应地头边界线的倾斜情况,平均每帧图像检测时间为0.32s,准确率均值为96.2%,能够满足实际农田作业生产需求。 展开更多
关键词 农机自动驾驶 地头边界线检测 机器视觉 图像识别
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地头水柜集雨节灌工程规划和建设若干问题的探讨 被引量:3
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作者 陈锦志 《节水灌溉》 北大核心 2001年第5期21-22,共2页
本文阐述了地头水柜集雨节灌工程在规划、设计、建设中一些值得注意的问题 ,并提出个人参考性的建议和意见。
关键词 地头水柜 规划 设计 建设 集雨工程 节灌工程
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