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基于改进LSTM网络的无人机MEMS-IMU零偏在线标定方法 被引量:2
1
作者 程向红 吴昕怡 +1 位作者 刘丰宇 钟志伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期213-218,共6页
针对在卫星信号拒止、视觉系统退化场景中无人机MEMS-IMU零偏无法准确估计并补偿导致导航误差迅速发散的问题,提出一种基于改进长短时记忆(LSTM)网络的零偏在线标定方法。首先,为解决MEMS-IMU零偏数据非线性强、传统循环时间网络训练效... 针对在卫星信号拒止、视觉系统退化场景中无人机MEMS-IMU零偏无法准确估计并补偿导致导航误差迅速发散的问题,提出一种基于改进长短时记忆(LSTM)网络的零偏在线标定方法。首先,为解决MEMS-IMU零偏数据非线性强、传统循环时间网络训练效果差的问题,设计序列到序列的LSTM神经网络结构,引入教师强迫机制,提高了网络特征学习能力。然后,在导航过程中使用训练后的网络对MEMS-IMU零偏在线标定,补偿后的IMU量测与视觉信息联合优化,保证了导航定位精度。实验结果表明,在纯惯性导航实验中,所提方法的绝对位置误差比传统LSTM方法减小了6.5%;在EUROC数据集下进行的视觉惯性组合导航实验中,所提方法的平均绝对位置误差比传统LSTM方法减小了15%。 展开更多
关键词 无人机导航定位 微惯性测量单元 在线标定 长短时记忆神经网络
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CD-CAT中基于SCAD惩罚和EM视角的在线标定方法开发——G-DINA模型
2
作者 谭青蓉 蔡艳 +2 位作者 汪大勋 罗芬 涂冬波 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第5期670-688,I0005-I0007,共22页
G-DINA(the generalizeddeterministic input,noisy and gate)模型限制条件少,应用范围广,满足大量心理与教育评估测验数据的要求。研究提出一种适用于G-DINA等模型的同时标定新题Q矩阵与项目参数的认知诊断计算机化自适应测验(CD-CAT)... G-DINA(the generalizeddeterministic input,noisy and gate)模型限制条件少,应用范围广,满足大量心理与教育评估测验数据的要求。研究提出一种适用于G-DINA等模型的同时标定新题Q矩阵与项目参数的认知诊断计算机化自适应测验(CD-CAT)在线标定新方法SCADOCM,以期促进CD-CAT在实践中的推广与应用。本研究分别基于模拟题库以及真实题库进行研究,结果表明:相比传统的SIE方法,SCADOCM在各实验条件下均具有较为理想的标定精度与标定效率,应用前景较好;SIE方法不适用于饱和的G-DINA等模型,其各实验条件下的Q矩阵标定精度均较低。 展开更多
关键词 认知诊断计算机化自适应测验 在线标定 Q矩阵 G-DINA模型 SCAD惩罚
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基于自适应UKF算法的MEMS陀螺空中在线标定技术 被引量:11
3
作者 秦伟 苑伟政 +1 位作者 常洪龙 薛亮 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期170-174,共5页
为保证微型卫星定位应用中系统精度与稳定性,需要对姿态传感器进行实时在线标定。在无外界姿态参考时,提出一种用三轴磁强计测量值来实时估计MEMS陀螺的零漂误差的方法,采用UKF滤波算法,将陀螺漂移作为滤波状态向量,通过建立三轴磁强计... 为保证微型卫星定位应用中系统精度与稳定性,需要对姿态传感器进行实时在线标定。在无外界姿态参考时,提出一种用三轴磁强计测量值来实时估计MEMS陀螺的零漂误差的方法,采用UKF滤波算法,将陀螺漂移作为滤波状态向量,通过建立三轴磁强计测量微分方程,作为系统量测方程实现陀螺漂移的最优估计。针对磁强计测量信息易受干扰导致滤波量测模型不准确的问题,将自适应因子引入到UKF中,通过在线监控和调整测量误差,减少陀螺标定的估计误差,增强系统性能。实验结果表明,经过标定,MEMS陀螺精度提高约30%,并且在磁强计有外界干扰时,陀螺的标定结果收敛。将标定后的MEMS陀螺进行姿态解算,其动态误差小于2°。 展开更多
关键词 MEMS陀螺 在线标定 UKF 磁强计 自适应滤波
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基于新息自适应滤波的惯性测量单元误差在线标定方法研究 被引量:13
4
作者 王洁 熊智 +3 位作者 邢丽 戴怡洁 华冰 刘建业 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1203-1213,共11页
考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散。设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法... 考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散。设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法,克服常规卡尔曼滤波需预先知道噪声统计特性的不足,设计包含IMU安装误差、刻度因子误差和随机常值误差在内的27维高阶状态变量的误差标定模型,分析提出可同时对系统噪声和量测噪声协方差矩阵进行动态调整的新息自适应滤波在线标定算法。仿真验证实验表明,相较于采用常规卡尔曼滤波以及Salychev O自适应滤波算法进行在线标定,所设计的新息自适应滤波在线标定方法能更有效实现对IMU误差的动态标定及补偿,进一步提高了惯性导航系统精度。实物验证实验表明,该方法可有效标定IMU误差残差,提高导航精度,为工程应用带来较大便利。 展开更多
关键词 控制科学与技术 惯性导航系统 惯性测量单元误差 在线标定 自适应滤波
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电控柴油机在线标定系统设计 被引量:12
5
作者 任亮 李进 +1 位作者 杨福源 欧阳明高 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期5-8,共4页
分析了现有离线标定系统的不足,提出“双数据区”实现在线标定的设计方案,并进行了标定系统软件开发。系统基于等长结构、固定地址和指针切换的数据管理机制,实现了发动机控制MAP图数据的实时动态修改;ECU和标定平台间的通讯协议高效可... 分析了现有离线标定系统的不足,提出“双数据区”实现在线标定的设计方案,并进行了标定系统软件开发。系统基于等长结构、固定地址和指针切换的数据管理机制,实现了发动机控制MAP图数据的实时动态修改;ECU和标定平台间的通讯协议高效可靠;用户标定界面提供了友好而灵活的人机交互环境。在国产新型电控发动机上的应用研究表明:系统可显著提高标定效率和精度。 展开更多
关键词 内燃机 柴油机 在线标定 数据管理 通讯协议
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基于安装方式激励的捷联惯导在线标定算法研究及仿真分析 被引量:10
6
作者 刘建业 华冰 +1 位作者 赖际舟 王松 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期2515-2520,共6页
研究了惯性测量单元(IMU)机载安装方式对捷联惯导在线标定的影响。首先针对动力调谐捷联惯导系统的误差进行了建模和参数估计分析。以激励误差输出为目的,通过改变IMU在试验飞行器的安装位置,从理论算法角度分析了角度偏移和位置偏移两... 研究了惯性测量单元(IMU)机载安装方式对捷联惯导在线标定的影响。首先针对动力调谐捷联惯导系统的误差进行了建模和参数估计分析。以激励误差输出为目的,通过改变IMU在试验飞行器的安装位置,从理论算法角度分析了角度偏移和位置偏移两种安装方式对IMU输出的影响,提出基于安装方式激励的捷联惯导在线标定算法,并进行了标定后的补偿效果验证。仿真表明,该算法能有效标定出动态情况下的惯导误差参数,IMU安装方式对惯导的空中在线误差标定起到了很好的激励作用,在同等航迹要求下大大提高了标定精度。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 误差标定 在线标定 IMU安装方式 动力调谐陀螺(DTG)
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气力输送电容层析成像在线标定方法 被引量:9
7
作者 杨道业 周宾 +1 位作者 许传龙 王式民 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第14期31-35,共5页
电容层析成像技术是一种有效的气力输送过程监测手段。由于物料种类变化或物性变化引起的两相流混合介电常数变化,会导致测量结果的误差,需要对新流动介质重新标定。标定过程中,一般要将电容层析成像传感器拆下,置于空管和满管2种状态... 电容层析成像技术是一种有效的气力输送过程监测手段。由于物料种类变化或物性变化引起的两相流混合介电常数变化,会导致测量结果的误差,需要对新流动介质重新标定。标定过程中,一般要将电容层析成像传感器拆下,置于空管和满管2种状态下标定,获得空满管电容。该文提出一种气力输送电容层析成像在线标定方式。建立电容传感器模型,并通过有限元仿真的方式分析了电容模型的误差。通过对被测物料的采样,获得物料的介电常数,根据预先标定好的电容-介电常数关系计算出当前介电常数下的传感器的满管电容值。该方法无需拆卸传感器,不干扰气力输送过程。 展开更多
关键词 在线标定 电容层析成像:气力输送 电容模型 有限元法
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认知诊断计算机化自适应测验中在线标定方法的开发 被引量:28
8
作者 陈平 辛涛 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2011年第6期710-724,共15页
项目增补对认知诊断计算机化自适应测验(CD-CAT)中的题库维护至关重要。在传统CAT中,在线标定方法经常用于估计新题的项目参数。然而直到现在,在CD-CAT领域还没有任何关于在线标定的论文公开发表。为将传统CAT中3种有代表性的在线标定方... 项目增补对认知诊断计算机化自适应测验(CD-CAT)中的题库维护至关重要。在传统CAT中,在线标定方法经常用于估计新题的项目参数。然而直到现在,在CD-CAT领域还没有任何关于在线标定的论文公开发表。为将传统CAT中3种有代表性的在线标定方法(MethodA、OEM和MEM)推广至CD-CAT(CD-MethodA、CD-OEM和CD-MEM)建立分析基础,并采用模拟方法对这3种方法进行比较。研究表明:CD-MethodA方法在项目参数的返真性方面优于其它两种方法;自适应标定设计较随机标定设计可以提高项目参数的返真质量。 展开更多
关键词 计算机化自适应测验 认知诊断 在线标定 旧题 新题
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光纤压电陶瓷相位调制系统及其在线标定 被引量:7
9
作者 张超 段发阶 +1 位作者 蒋佳佳 王凯 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期89-92,共4页
设计了一种低成本,低噪声,高精度的光纤压电陶瓷相位调制系统。包括±100V线性稳压电源,±12V线性稳压电源以及三极管压电陶瓷驱动电路。±100V电源纹波电压小于10mV,整个电路系统噪声系数小于2dB,3dB带宽大于500Hz,输出峰... 设计了一种低成本,低噪声,高精度的光纤压电陶瓷相位调制系统。包括±100V线性稳压电源,±12V线性稳压电源以及三极管压电陶瓷驱动电路。±100V电源纹波电压小于10mV,整个电路系统噪声系数小于2dB,3dB带宽大于500Hz,输出峰峰值超过160V,输出电流大于100mA。通过光纤3dB耦合器形成的迈克尔逊干涉仪和光纤端面反射光干涉信号在线标定,相位调制度的非线性度小于5%。 展开更多
关键词 光纤相位调制 光纤迈克尔逊干涉仪 压电陶瓷驱动器 在线标定
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弹载捷联惯导系统的在线标定方法 被引量:8
10
作者 周本川 程向红 陆源 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期1-4,共4页
针对弹载捷联惯导系统的在线标定问题,提出基于H∞滤波技术的"速度+姿态"匹配方法对陀螺仪和加速度计的误差进行在线标定。分析了主子惯导系统的时间不同步因素对H∞滤波估计的影响,并提出了一种新的时间延迟补偿方法。某型... 针对弹载捷联惯导系统的在线标定问题,提出基于H∞滤波技术的"速度+姿态"匹配方法对陀螺仪和加速度计的误差进行在线标定。分析了主子惯导系统的时间不同步因素对H∞滤波估计的影响,并提出了一种新的时间延迟补偿方法。某型捷联惯导系统机载数据的半物理仿真试验结果表明,经在线标定补偿后弹载惯导系统的纯惯性导航定位误差降低了82.6%,从而有效实现了弹载捷联惯导系统的在线标定。 展开更多
关键词 捷联惯导 在线标定 “速度+姿态”匹配 H∞ 滤波 时间延迟
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速度加姿态匹配的捷联惯导在线标定路径设计 被引量:5
11
作者 全振中 石志勇 +2 位作者 王怀光 王毅 裴冶 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2013年第7期145-148,共4页
捷联惯导误差参数的时变性对导航精度的影响很大,需要进行在外场条件下的在线标定。逆向运用PWCS可观测性分析理论,分析了"速度+姿态"匹配条件下惯导12个误差参数(陀螺和加速度计的零偏及刻度系数误差)完全可观测的条件,提出... 捷联惯导误差参数的时变性对导航精度的影响很大,需要进行在外场条件下的在线标定。逆向运用PWCS可观测性分析理论,分析了"速度+姿态"匹配条件下惯导12个误差参数(陀螺和加速度计的零偏及刻度系数误差)完全可观测的条件,提出了车载惯导在线标定的路径设计原则,最后仿真验证了所设计原则的有效性。 展开更多
关键词 在线标定 估计 惯性导航
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GD-1高压共轨柴油机在线标定存储区的应用研究 被引量:3
12
作者 王俊席 杨林 +2 位作者 冯静 冒晓建 卓斌 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期43-45,共3页
在易失性存储器RAM中指定了特定的标定RAM(存放标定参数)区,将FLASH内保存的需要标定的参数(常数、脉谱和标志位)映射到标定RAM中,主程序应用标定RAM区的参数进行运算。通过对标定RAM区的标定参数进行在线标定,修改后的标定参数将直接... 在易失性存储器RAM中指定了特定的标定RAM(存放标定参数)区,将FLASH内保存的需要标定的参数(常数、脉谱和标志位)映射到标定RAM中,主程序应用标定RAM区的参数进行运算。通过对标定RAM区的标定参数进行在线标定,修改后的标定参数将直接应用于下一循环的控制策略计算,实现了真正意义上的在线标定。标定结束后,将标定RAM区的标定参数写入对应的FLASH存储区中,永久的保存标定后的参数。 展开更多
关键词 内燃机 高压共轨柴油机 在线标定 标定RAM 标定监测系统
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空间环境探测卫星用磁强计误差分析及在线标定 被引量:4
13
作者 杨照华 余远金 祁振强 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1104-1111,共8页
用于探测日地空间磁环境的磁强计多数安装在伸杆的末端,长期受太阳辐射等空间环境干扰力矩以及机动等影响,磁强计安装矩阵随时间发生较大的变化,从而导致卫星定姿精度下降。为此,在分析空间环境干扰力矩和磁强计定姿误差特性的基础上,... 用于探测日地空间磁环境的磁强计多数安装在伸杆的末端,长期受太阳辐射等空间环境干扰力矩以及机动等影响,磁强计安装矩阵随时间发生较大的变化,从而导致卫星定姿精度下降。为此,在分析空间环境干扰力矩和磁强计定姿误差特性的基础上,建立了19维高精度的磁强计误差模型,结合卫星的运动学和姿态动力学特性,采用EKF滤波方法对安装矩阵进行实时估计与修正补偿,并利用该磁强计模型实现卫星的姿态确定,最后利用实验进行验证。实验结果表明,该方法能够在满足星载计算机的计算量要求的同时,在线估计安装矩阵误差,显著提高了磁强计的误差估计精度与定姿精度。 展开更多
关键词 磁强计 在线标定 双重滤波 姿态确定 卫星
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在线标定技术在计算机化自适应测验中的应用 被引量:9
14
作者 陈平 张佳慧 辛涛 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2013年第10期1883-1892,共10页
计算机化自适应测验(Computerized Adaptive Testing,CAT)近年来得到迅猛发展,题目增补对CAT的题库建设与维护至关重要。新题标定作为题目增补过程中的技术难点,它的精度直接影响被试能力估计的准确性,目前在线标定技术经常用于标定新... 计算机化自适应测验(Computerized Adaptive Testing,CAT)近年来得到迅猛发展,题目增补对CAT的题库建设与维护至关重要。新题标定作为题目增补过程中的技术难点,它的精度直接影响被试能力估计的准确性,目前在线标定技术经常用于标定新题。从在线标定设计和在线标定方法两个方面,对两类CATs(以项目反应理论为基础的传统CAT以及以认知诊断理论为基础的认知诊断CAT(Cognitive Diagnostic CAT,CD-CAT))中的在线标定相关研究进行述评。传统CAT领域有着较丰富的研究,而CD-CAT的在线标定研究则刚刚起步。未来研究应进一步探讨在线标定设计/方法之间的比较与结合,以及CD-CAT和多维CAT的在线标定研究。 展开更多
关键词 在线标定 计算机化自适应测验 题库建设 认知诊断计算机化自适应测验
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捷联惯导在线标定技术 被引量:12
15
作者 全振中 石志勇 王毅 《现代电子技术》 2012年第9期128-131,共4页
捷联惯导在线标定技术对于提高导航载体的机动性和导航的准确性至关重要。充分阐述了捷联惯导在线标定技术研究现状,对在线标定中的误差建模、可观测性分析、最优误差激励方式的选择以及参数估计进行了深入分析和归纳。指出了在线标定... 捷联惯导在线标定技术对于提高导航载体的机动性和导航的准确性至关重要。充分阐述了捷联惯导在线标定技术研究现状,对在线标定中的误差建模、可观测性分析、最优误差激励方式的选择以及参数估计进行了深入分析和归纳。指出了在线标定技术进一步的研究方向,对在线标定技术的了解和深入研究具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 在线标定 估计 惯性导航系统 导航载体
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弹载SINS/CNS组合导航系统在线标定方法 被引量:5
16
作者 杨功流 王丽芬 杨淑洁 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2014年第5期29-32,共4页
提出一种弹载SINS/CNS组合导航系统在线标定方法。该方法将星敏感器安装偏角误差、陀螺漂移及加速度计零偏误差扩维为状态量,利用星敏感器与惯导系统姿态角之间的关系建立观测方程,采用卡尔曼滤波对安装误差及惯性器件误差进行估计和补... 提出一种弹载SINS/CNS组合导航系统在线标定方法。该方法将星敏感器安装偏角误差、陀螺漂移及加速度计零偏误差扩维为状态量,利用星敏感器与惯导系统姿态角之间的关系建立观测方程,采用卡尔曼滤波对安装误差及惯性器件误差进行估计和补偿。设计趋于一般运动状态的路径对上述方法进行仿真验证。仿真结果表明,该方法可以实现对星敏感器安装误差及惯性器件误差的估计,其中安装误差估计精度优于0.1',陀螺漂移估计精度优于0.01°/h,加速度计零偏估计精度优于20μg。 展开更多
关键词 SINS/CNS组合导航 在线标定 星敏感器 安装误差
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SINS/CNS组合导航系统陀螺在线标定技术 被引量:5
17
作者 肇慧 沈继红 陈涛 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第19期1-4,122,共5页
陀螺仪长时间工作时,由于环境变化等因素,会产生陀螺漂移、标度因数误差和安装轴不正交误差,而且由积分得到的姿态参数信息误差也会相应变大,因此需要对陀螺进行在线标定。借助CNS提供的高精度姿态信息,基于四元数误差建立陀螺在线标定... 陀螺仪长时间工作时,由于环境变化等因素,会产生陀螺漂移、标度因数误差和安装轴不正交误差,而且由积分得到的姿态参数信息误差也会相应变大,因此需要对陀螺进行在线标定。借助CNS提供的高精度姿态信息,基于四元数误差建立陀螺在线标定模型,采用卡尔曼滤波器对SINS/CNS组合导航系统陀螺在线标定技术进行仿真研究。仿真结果验证了该算法的有效性,能够估计误差模型中的所有参数,并且满足标定精度要求,具有工程应用价值。 展开更多
关键词 在线标定 四元数误差 组合导航 卡尔曼滤波
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一种新型自适应模型预测组合滤波在在线标定中的应用 被引量:3
18
作者 徐晓苏 吴梅 +2 位作者 张涛 李瑶 王捍兵 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期713-718,共6页
为了提高捷联惯性导航系统在线标定的精度和实时性,根据模型预测滤波算法和Sage_Husa自适应卡尔曼滤波算法的优点,提出了一种新的自适应模型预测组合滤波算法。该算法首先利用模型预测滤波算法估计出系统模型误差,并对系统状态方程实时... 为了提高捷联惯性导航系统在线标定的精度和实时性,根据模型预测滤波算法和Sage_Husa自适应卡尔曼滤波算法的优点,提出了一种新的自适应模型预测组合滤波算法。该算法首先利用模型预测滤波算法估计出系统模型误差,并对系统状态方程实时修正,以减小系统模型误差对导航精度的影响;然后利用简化的自适应滤波算法对量测噪声在线调整,修正噪声统计特性,以提高滤波精度。将提出的算法进行在线标定仿真实验,并与传统的卡尔曼滤波在线标定算法进行比较,结果表明,提出的自适应模型预测组合滤波算法能有效完成在线标定,且标定精度和收敛速度均优于传统方法。 展开更多
关键词 模型预测滤波 Sage-Husa自适应卡尔曼滤波 在线标定 噪声统计特性
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双轴旋转惯导系统转轴倾角在线标定方法 被引量:7
19
作者 陈刚 刘建春 +2 位作者 孙伟强 王俊柱 赵凤昊 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期141-147,共7页
舰船对惯导系统的姿态精度要求较高,其中转轴倾角是影响双轴旋转调制惯导系统姿态精度的主要因素之一。目前标定转轴倾角的方法多为在实验室内静态标定,船舶系泊状态下在线标定方法是必需要解决的实际应用问题。针对系泊状态下转轴倾角... 舰船对惯导系统的姿态精度要求较高,其中转轴倾角是影响双轴旋转调制惯导系统姿态精度的主要因素之一。目前标定转轴倾角的方法多为在实验室内静态标定,船舶系泊状态下在线标定方法是必需要解决的实际应用问题。针对系泊状态下转轴倾角的在线标定问题,首先推导了转轴倾角对姿态波动影响的数学模型,然后在有参考系统提供准确姿态的条件下,以待补偿系统与参考系统的姿态差作为观测量,建立了转轴倾角标定的状态方程和量测方程,同时应用FIR低通滤波器消除系泊状态下时间同步误差的影响。半实物仿真实验结果表明,系泊状态下转轴倾角标定精度与静态下相当,所提出的方法可以提高双轴旋转惯导系统的可维护性。 展开更多
关键词 双轴旋转调制惯导系统 转轴倾角 在线标定 卡尔曼滤波
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三轴磁传感器系统的在线标定 被引量:7
20
作者 盛蔚 蒋勇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期179-182,共4页
现有的三轴磁传感器的标定方法对于设备的要求过高,系统不能够独立完成标定工作。针对此种情况,提出三轴磁传感器系统的在线标定算法,建立三轴磁传感器系统误差模型,采用椭球曲面拟合三轴磁场数据,利用递推法计算标定参数。达成了传感... 现有的三轴磁传感器的标定方法对于设备的要求过高,系统不能够独立完成标定工作。针对此种情况,提出三轴磁传感器系统的在线标定算法,建立三轴磁传感器系统误差模型,采用椭球曲面拟合三轴磁场数据,利用递推法计算标定参数。达成了传感器系统本身在线独立完成标定的目的,并对在线标定参数的可信度提出了评价方法。通过实验验证了在线标定方法的有效性和在线标定参数可信度评价方法的有效性。 展开更多
关键词 磁传感器 在线标定 椭球拟合 递推最小二乘法
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