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基于AMESim的新型双控制边调压阀设计 被引量:2
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作者 刘涛 高彦军 +1 位作者 张鹏 董朋 《机械设计》 北大核心 2025年第1期138-143,共6页
在交通车辆和特种工程车辆中,经常采用液压系统进行传动和动作控制,而液压调压阀广泛地应用在液压系统中,当系统中某一个支路的工作压力与系统压力不同时,通过液压调压阀能够降低系统压力,从而保证该支路的工作压力稳定,并且避免对液压... 在交通车辆和特种工程车辆中,经常采用液压系统进行传动和动作控制,而液压调压阀广泛地应用在液压系统中,当系统中某一个支路的工作压力与系统压力不同时,通过液压调压阀能够降低系统压力,从而保证该支路的工作压力稳定,并且避免对液压系统压力产生影响。然而,当调压过程中降低的压力差值较大时,经过阀口的压降变大,因此,液压阀此处的流体流动较为紊乱,容易产生流体噪声及压力波动。文中提出了一种新型的双边控制式的调压阀,详细分析了该新型调压阀的工作原理,通过在调压阀的阀芯结构上设计两个控制边,从而减小了通过每个控制边的压降,保证了调压阀工作稳定性,详细分析了传统调压阀的结构特点,设计了新型调压阀的基本结构,搭建了AMESim仿真分析模型,并通过仿真分析模型验证了新型的双边控制液压阀的工作原理的正确性。 展开更多
关键词 调压阀 双控制边 新型减压阀 仿真分析
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基于强化学习自适应鲁棒控制的异构双阀协调控制策略研究
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作者 苏世杰 程泳钦 +2 位作者 胡毅 何建辉 杨书吉 《中国机械工程》 北大核心 2025年第10期2335-2342,共8页
采用小流量伺服阀和大流量比例阀并联驱动同一个执行元件的异构双阀电液伺服系统具有成本低、流量大、精度高的优势,但当系统参数发生变化或受到内外扰动时,其控制性能和稳定性会急剧下降。为此提出一种融合强化学习SAC(soft actor-crit... 采用小流量伺服阀和大流量比例阀并联驱动同一个执行元件的异构双阀电液伺服系统具有成本低、流量大、精度高的优势,但当系统参数发生变化或受到内外扰动时,其控制性能和稳定性会急剧下降。为此提出一种融合强化学习SAC(soft actor-critic)算法与自适应鲁棒控制算法(ARC)的异构双阀协调控制策略。该控制策略一方面通过设计的流量分配策略减小比例阀与伺服阀在工作切换中产生的瞬态误差,另一方面通过上层SAC算法学习目标电液伺服系统的动态非线性特性,进而实现对下层ARC算法控制参数的动态调节,以增强系统的控制性能与鲁棒性。该研究为后续的仿真和实验验证提供了坚实的理论基础。 展开更多
关键词 电液伺服系统 阀并联控制 流量分配 伺服控制
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矿用电机车双电机同步控制方法研究 被引量:1
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作者 冯高明 周庆凯 谭兴国 《河南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期128-137,共10页
目的为解决采用永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)的双电机牵引矿用电机车运行时同步性能和抗干扰能力差的问题,方法提出一种新型积分滑模控制与改进交叉耦合控制相结合的双电机同步控制方法。首先,设计采用新型... 目的为解决采用永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)的双电机牵引矿用电机车运行时同步性能和抗干扰能力差的问题,方法提出一种新型积分滑模控制与改进交叉耦合控制相结合的双电机同步控制方法。首先,设计采用新型趋近率的积分滑模控制器,使系统具有良好的调速性能,并有效抑制滑模控制的抖振现象;其次,设计滑模扰动观测器,对电机受到的外部扰动进行观测和补偿,从而提高系统的抗干扰性能;然后,将传统交叉耦合控制结构中的耦合系数改进为自适应系数,以缓解稳态性能与暂态补偿效果相互矛盾的问题;最后,将新型积分滑模控制和改进的交叉耦合控制结构相结合,搭建矿用电机车双电机同步控制系统的仿真模型,通过仿真实验模拟矿用电机车运行时可能遇到的突发情况,以验证双电机同步控制方法的有效性。结果结果表明,系统在遭受外部负载扰动时电机转速变化较小,且系统对两台电机的参数差异不敏感,具有很好的抗干扰性和鲁棒性。在各种突发情况下,所提出的双电机同步控制方法均能使系统保持较好的同步性能。结论基于新型积分滑模控制和改进交叉耦合控制相结合的矿用电机车双电机同步控制方法具有良好的同步性能和抗干扰能力,对矿用电机车双电机同步控制系统优化具有重要意义。 展开更多
关键词 矿用电机车 电机同步控制 交叉耦合控制 积分滑模控制 扰动观测器
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基于速度环双积分控制器的永磁同步电机转子初始位置估计
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作者 卢洁莹 闻成 +1 位作者 李锦辉 苏为洲 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第9期1733-1745,共13页
永磁同步电机转子初始位置估计在实现电机矢量控制、保证电机运行精度方面起着重要作用.针对带增量式编码器的永磁同步电机,文章提出一种基于速度环双积分控制器的转子初始位置估计方法.通过对电机速度环/电流环进行机理分析和辨识,得... 永磁同步电机转子初始位置估计在实现电机矢量控制、保证电机运行精度方面起着重要作用.针对带增量式编码器的永磁同步电机,文章提出一种基于速度环双积分控制器的转子初始位置估计方法.通过对电机速度环/电流环进行机理分析和辨识,得到不同初始电角度估计误差下速度环对象的传递函数.根据这类传递函数的不确定性特点,提出速度环鲁棒控制器设计方案.然后,针对初始位置估计的特殊要求,设计了特定的电机d轴梯形波电流指令信号.根据矢量控制技术中的坐标变换,将d轴指令电流信号转化为q轴电流环的外部输入信号,并将初始位置估计问题转化为速度环的指令跟踪问题.通过设计速度环双积分控制器,实现对电机转子初始位置的精确估计,同时达到低位移低冲击的要求.实验结果表明该方法适用于从电机转子任意不同初始位置进行估计,电角度估计误差小于1:5◦,电机在估计过程中所产生的电角度位移不超过2◦,即具有估计精度高以及估计过程电机产生的位移和冲击小等特点. 展开更多
关键词 初始位置估计 永磁同步电机 积分控制 矢量控制
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用于激光反射镜面调节的双电机控制系统设计 被引量:1
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作者 王攀 冯宇 +3 位作者 陈昌鑫 王丽君 周炳 王海洋 《中国测试》 北大核心 2025年第2期112-117,139,共7页
针对激光反射镜面水平旋转和俯仰调节的角度控制需求,建立双电机控制系统模型,设计以STM32作为主控芯片、USART和RS485作为通信方式的硬件结构,开发LabVIEW上位机软件,搭建舵机SM40BL控制俯仰角度、电机HT-S-4315控制水平旋转角度的实... 针对激光反射镜面水平旋转和俯仰调节的角度控制需求,建立双电机控制系统模型,设计以STM32作为主控芯片、USART和RS485作为通信方式的硬件结构,开发LabVIEW上位机软件,搭建舵机SM40BL控制俯仰角度、电机HT-S-4315控制水平旋转角度的实验平台,分析并验证不同PID参数下的控制效果。实验结果表明:当舵机SM40BL的PID参数为K_(p)=30、K_(i)=4、K_(d)=30且电机HT-S-4315的参数为位置环K_(p)=1、速度环K_(p)=5、K_(i)=1时,系统在俯仰方向和水平方向的最大角度误差分别为3.3%、1.1%。双电机控制系统通过PID控制算法实现对激光反射镜面的水平旋转和俯仰角度调节,进而实现激光光束的反射,对光束指向控制具有重要意义。 展开更多
关键词 反射镜面调节 水平旋转和俯仰角度调节 PID控制 电机控制
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欠驱动多AUV双环指定时间三维编队控制
6
作者 王则青 徐海祥 +2 位作者 余文曌 杜哲 王红梅 《兵工学报》 北大核心 2025年第8期32-42,共11页
多自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)协同作业在水下作战领域展现出广阔的应用前景。针对具有模型不确定性和未知环境扰动的欠驱动多AUV三维编队控制问题,提出一种双环指定时间编队控制方法。为解决AUV欠驱动问题,建... 多自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)协同作业在水下作战领域展现出广阔的应用前景。针对具有模型不确定性和未知环境扰动的欠驱动多AUV三维编队控制问题,提出一种双环指定时间编队控制方法。为解决AUV欠驱动问题,建立AUV运动数学模型并引入欠驱动坐标变换。为降低模型不确定性和未知环境扰动对系统的不利影响,设计固定时间扩张状态观测器对其进行估计与补偿。为实现多AUV编队的指定时间收敛,设计由外环控制律与内环控制律组成的双环指定时间控制器。其中,外环控制律调节AUV的期望速度以实现编队目标,而内环控制律则负责跟踪AUV的期望速度。理论分析表明,新方法能够确保系统在指定时间内收敛;仿真结果显示,与有限时间和固定时间控制相比,新方法能够实现系统的指定时间收敛,进一步提高系统的收敛速度,为协同性要求较高任务下的多AUV编队控制提供新思路。 展开更多
关键词 自主水下航行器 编队控制 指定时间控制 控制 扩张状态观测器
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电网不同运行方式下MMC无源双积分滑模控制策略研究 被引量:1
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作者 林金阳 张翼 +1 位作者 黄荣杰 林航 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第2期243-252,共10页
为了使模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)内环电流控制能更好地改善系统控制性能以及满足系统的动态响应,提出了一种无源双积分滑模控制(passive-based control-dual integral sliding-mode control,PBC-DISMC)方... 为了使模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)内环电流控制能更好地改善系统控制性能以及满足系统的动态响应,提出了一种无源双积分滑模控制(passive-based control-dual integral sliding-mode control,PBC-DISMC)方法。该方法在基于MMC的欧拉-拉格朗日模型的基础上,将无源理论应用于内环电流控制,采用双曲正切函数作为饱和函数以满足滑模控制平滑切换的要求,建立基于双积分滑模面的价值函数并结合最近电平调制对MMC子模块电容进行滑模预测以得到最优的切换控制。采用Matlab/Simulink进行仿真验证,结果表明,PBC-DISMC在电网不同运行方式下具有良好的抗干扰能力和稳态性能。 展开更多
关键词 模块化多电平换流器 无源理论 无源积分滑模控制 内环电流控制 滑模预测控制
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永磁同步电动机的新型双矢量模型预测电流控制
8
作者 徐梓皓 戴肖肖 +3 位作者 张汉章 蒋连杰 吴元柱 马莉 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期452-457,共6页
针对传统单矢量控制输出的电压矢量精度低和传统双矢量控制开关频率高的问题,提出了一种能够选择输出电压矢量顺序的双矢量模型预测控制算法.通过计算占空比和对比前后电压矢量选择输出电压顺序,对输出电压的开关信号进行重新排序,降低... 针对传统单矢量控制输出的电压矢量精度低和传统双矢量控制开关频率高的问题,提出了一种能够选择输出电压矢量顺序的双矢量模型预测控制算法.通过计算占空比和对比前后电压矢量选择输出电压顺序,对输出电压的开关信号进行重新排序,降低双矢量算法的开关频率.采用MATLAB/Simulink搭建仿真模型,验证提出策略的有效性.在基于RTU-BOX204控制器搭建的平台上完成试验.结果表明:新算法与传统单矢量控制相比具有更好的稳态响应,而与双矢量控制相比则具有更低的平均开关频率,同时减小了开关损耗. 展开更多
关键词 永磁同步电动机 模型预测控制 矢量控制 开关频率 单矢量控制 延时补偿
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电压电流双环控制对匹配控制构网型变流器阻抗特性的影响机理
9
作者 孙大卫 于思奇 +2 位作者 王潇 王秋文 高本锋 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第11期218-226,共9页
基于直流电压同步的匹配控制型变流器(MCC)因其惯量响应和主动支撑电网的能力而受到广泛关注,现有研究尚未明确电压电流双环控制对MCC小信号稳定性及阻抗特性的影响。采用谐波线性化方法建立MCC的序阻抗模型,依据小信号传递关系将MCC阻... 基于直流电压同步的匹配控制型变流器(MCC)因其惯量响应和主动支撑电网的能力而受到广泛关注,现有研究尚未明确电压电流双环控制对MCC小信号稳定性及阻抗特性的影响。采用谐波线性化方法建立MCC的序阻抗模型,依据小信号传递关系将MCC阻抗进行多支路分解。基于支路阻抗及阻抗稳定性判据分析双环控制对MCC阻抗特性和小信号稳定性的影响机理。在双环控制中加入虚拟阻抗实现MCC的阻抗特性优化。结果表明:双环控制在MCC阻抗模型中表现为容性阻抗,使MCC阻抗相位裕度减小,增加MCC在强电网中运行的振荡风险;加入虚拟阻抗能够削弱双环控制的容性特性,进而有效抑制系统振荡。 展开更多
关键词 匹配控制型变流器 电压电流控制 阻抗建模 并网稳定性 虚拟阻抗
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基于扩张观测器的直接/间接自适应鲁棒双缸同步控制
10
作者 许诚 陈正 +2 位作者 聂勇 唐建中 童心 《液压与气动》 北大核心 2025年第2期25-35,共11页
为提高负载不均衡、模型参数时变的双液压缸驱动系统的同步控制精度,通过设计“同步阀+旁路比例阀”的液压系统,结合自适应鲁棒控制实现了双缸精确同步控制。在建立双缸驱动系统非线性数学模型的基础上,设计了基于扩张观测器的直接/间... 为提高负载不均衡、模型参数时变的双液压缸驱动系统的同步控制精度,通过设计“同步阀+旁路比例阀”的液压系统,结合自适应鲁棒控制实现了双缸精确同步控制。在建立双缸驱动系统非线性数学模型的基础上,设计了基于扩张观测器的直接/间接自适应鲁棒控制器,建立了系统的仿真模型并进行了联合仿真试验研究。结果表明,所设计的双缸驱动同步控制系统能有效降低负载不均衡和未知扰动的影响,快速跟踪负载偏差,实现了高精度的双缸同步控制。 展开更多
关键词 缸同步控制 扩张观测器 直接/间接自适应鲁棒控制
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双向H4桥变换器的统一控制
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作者 鞠禹堰 方宇 +2 位作者 汤伟 王笑飞 张犁 《电源学报》 北大核心 2025年第2期48-56,共9页
针对单相储能逆变器中双向H4桥变换器换路瞬间的时延振荡,提出1种双向H4桥变换器的统一控制方法。该方法利用电压调节器控制变换器的功率流向,基于功率平衡理论推导出1套双向可行的控制参数,同时为实现交流电流无静差跟踪输入电压、增... 针对单相储能逆变器中双向H4桥变换器换路瞬间的时延振荡,提出1种双向H4桥变换器的统一控制方法。该方法利用电压调节器控制变换器的功率流向,基于功率平衡理论推导出1套双向可行的控制参数,同时为实现交流电流无静差跟踪输入电压、增加稳定性,电流内环采用准比例谐振控制器,并采用二阶广义积分器设计锁相环。PSIM仿真和实验均表明该方法能实现整流和有源逆变状态之间的无缝切换,且在启动及状态切换时都有很好的效果,实现单相光伏储能系统中双向AC-DC的稳定控制并获得良好的动态性能。 展开更多
关键词 光伏储能逆变器 闭环控制 统一控制 无缝切换
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基于参数自适应补偿的并网逆变器双矢量鲁棒预测控制
12
作者 王皎懿 傅晓帆 +2 位作者 郑华俊 杨勇 李成丰 《智慧电力》 北大核心 2025年第8期79-87,共9页
并网逆变器有限控制集模型预测控制(FCS-MPC)的性能依赖于模型参数的准确性。为减弱参数失配的影响,提出一种基于参数自适应补偿的双矢量鲁棒预测控制(DV-RPC)。首先,分析参数误差对传统双矢量有限控制集模型预测控制(DV-FCS-MPC)的影响... 并网逆变器有限控制集模型预测控制(FCS-MPC)的性能依赖于模型参数的准确性。为减弱参数失配的影响,提出一种基于参数自适应补偿的双矢量鲁棒预测控制(DV-RPC)。首先,分析参数误差对传统双矢量有限控制集模型预测控制(DV-FCS-MPC)的影响;其次,基于DV-FCS-MPC结构设计参数自适应补偿器,引入自适应调节因子优化预测电流项与扰动补偿项的权重分配,提升系统稳定性;最后,通过仿真验证了所提控制策略在电感、电阻参数失配条件下仍可保持良好的稳定性和控制精度。 展开更多
关键词 矢量有限控制集模型预测控制 参数失配 参数自适应补偿器 矢量鲁棒预测控制 调节因子
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基于灰色预测模型和降阶Luenberger观测器的永磁同步电机双闭环预测控制方案设计与实现
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作者 张彪 潘红光 +1 位作者 赵应华 王东亮 《河南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期182-190,共9页
目的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统的动态响应和抗干扰性能需要进一步提高。方法提出基于灰色预测模型和降阶Luenberger观测器的双闭环预测控制方案。首先,在双闭环预测控制的基础上,为了利用历史电... 目的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统的动态响应和抗干扰性能需要进一步提高。方法提出基于灰色预测模型和降阶Luenberger观测器的双闭环预测控制方案。首先,在双闭环预测控制的基础上,为了利用历史电流数据更精确地预测PMSM的d,q轴参考电流,将灰色预测模型引入电流内环,提高电流的动态响应性能;其次,在速度外环中设计降阶Luenberger观测器对负载转矩进行观测并作出补偿控制,减少系统动态响应时间和受到干扰后的恢复时间;最后,分别通过仿真与实验对所提方案进行验证。结果结果表明,电机采用传统的双闭环预测控制方案时,永磁同步电机空载启动的转速上升时间为0.3 s左右,对电机突加6 N·m的负载转矩时,电机转速下降,最大转速波动为100 r/min,转速恢复时间为0.4 s,之后平稳运行,A相电流THD=27.59%;电机采用所提方案时,永磁同步电机空载启动的转速上升时间为0.18 s左右,对电机突加6 N·m的负载时,电机转速下降,最大转速波动为65 r/min,转速恢复时间为0.2 s,之后平稳运行,A相电流THD=19.35%。结论永磁同步电机采用改进双闭环预测控制方案时,空载启动时间更短;突加负载时,受到的转速波动更小,转速恢复速度更快;电流扰动更小,具有更快的动态响应性能、更强的抗扰动能力和更好的电流控制性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 闭环预测控制 灰色预测模型 降阶Luenberger观测器
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基于SPWM的双闭环控制下低压电流互感器全量程升流技术研究
14
作者 尹文庆 王永超 李宁 《电测与仪表》 北大核心 2025年第10期106-114,共9页
文章聚焦于优化电流注入控制系统在低压型电流互感器带电测量中的应用,旨在动态工况下实现工频电流的精确自主调制。文中构建了基于正弦脉宽调制(sinusoidal pulse width modulation,SPWM)技术的带电回路调控系统,通过逆变电路生成交流... 文章聚焦于优化电流注入控制系统在低压型电流互感器带电测量中的应用,旨在动态工况下实现工频电流的精确自主调制。文中构建了基于正弦脉宽调制(sinusoidal pulse width modulation,SPWM)技术的带电回路调控系统,通过逆变电路生成交流信号,并与互感器协同工作,快速准确地向被测电路注入电流。针对延迟问题,分析了滤波电路和执行器响应的影响,并采用双闭环控制策略,有效减轻滤波压力并降低滞后延迟。利用根轨迹法验证了系统稳定性,并通过频域分析法优化比例积分(proportional-integral,PI)控制参数。Simulink仿真结果显示,注入电流控制系统实现了工频电流在1%~120%额定电流范围内自主调制。最终,实现了在带电条件下对测试回路电流的全量程调控,为电力系统的高精度电流测量提供了可靠解决方案。 展开更多
关键词 电流调控 SPWM技术 闭环控制系统
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基于功率转速双闭环的增程器发电功率动态控制策略 被引量:4
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作者 姚栋伟 沈俊昊 +1 位作者 吴锋 卢鑫威 《内燃机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期64-71,共8页
针对电动汽车内燃发电增程器发电功率动态控制存在的控制精度不高、响应滞后和反向超调等问题,提出并设计了一种结合功率/转速双闭环的增程器发电功率动态控制策略。该策略基于高效运行曲线进行发电功率的转矩/转速解耦,同时考虑了基于... 针对电动汽车内燃发电增程器发电功率动态控制存在的控制精度不高、响应滞后和反向超调等问题,提出并设计了一种结合功率/转速双闭环的增程器发电功率动态控制策略。该策略基于高效运行曲线进行发电功率的转矩/转速解耦,同时考虑了基于实际发电功率反馈的内燃机目标发电转矩修正、发电转矩转速动态协调修正。变工况发电试验结果表明,增程器发电过程中的发电功率最大正向超调为1.37 kW,最大反向超调为1.89 kW,稳态误差均小于0.01 kW,功率上升响应时间约为2.5 s,功率下降响应时间约为2.8 s,且工作点均在高效运行曲线附近。该增程器发电功率动态控制策略能够减少瞬态发电功率的响应滞后和反向超调的问题,在工程实践中具备可行性。 展开更多
关键词 电动汽车 增程器 发电功率 动态控制策略 闭环控制
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DAB储能变换器双闭环模型预测控制与PI补偿控制策略研究 被引量:4
16
作者 陈桂涛 宋晨飞 +2 位作者 刘飞飞 黄伯雄 孙向东 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1-9,共9页
针对直流微电网中分布式电源输入输出功率不稳定造成的直流母线电压波动问题,鉴于双有源桥(DAB)储能变换器具有能量双向流动的特点,提出一种基于内模原理的双闭环模型预测控制策略。在分析DAB变换器扩展移相调制原理与特性基础上,重点... 针对直流微电网中分布式电源输入输出功率不稳定造成的直流母线电压波动问题,鉴于双有源桥(DAB)储能变换器具有能量双向流动的特点,提出一种基于内模原理的双闭环模型预测控制策略。在分析DAB变换器扩展移相调制原理与特性基础上,重点研究电压外环和电流内环的模型预测控制策略。针对模型预测控制性能依赖电路参数准确度问题,分别从电路主要参数失配对功率传输和直流母线稳压的影响两个角度出发,深入分析模型参数敏感度。最终设置直流母线电压稳态误差灵敏度区,在误差灵敏度区外仅采用双闭环模型预测控制以保证系统的动态响应性能,在误差灵敏度区内采用双闭环模型预测控制和PI补偿控制以消除系统稳态误差。搭建实验平台进行实验验证,结果表明:在系统受到扰动时,DAB储能变换器可实现快速地充放电对系统进行补偿,混合控制策略可快速保持母线电压的稳定,实现系统功率均衡,增强系统抗扰能力。 展开更多
关键词 微电网 变换器 直流母线电压波动 有源桥 扩展移相 闭环模型预测控制 PI补偿控制
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基于双侧电机同步转速调节的履带机器人直行控制研究 被引量:1
17
作者 魏琼 周越 +2 位作者 吴子龙 柯鼎 张道德 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第10期103-110,117,共9页
由于路面阻力不均衡使履带机器人双侧电机负载扰动不一致,造成两侧电机转速不同步,导致直行运动跑偏。因此,需要提高双电机的转速同步性能。针对路面扰动等因素,考虑到滑模控制算法对参数变化不敏感,且能够抑制一定范围内的不确定扰动... 由于路面阻力不均衡使履带机器人双侧电机负载扰动不一致,造成两侧电机转速不同步,导致直行运动跑偏。因此,需要提高双电机的转速同步性能。针对路面扰动等因素,考虑到滑模控制算法对参数变化不敏感,且能够抑制一定范围内的不确定扰动。故基于交叉耦合控制方法加入滑模同步控制算法进行改进。将传统交叉耦合控制方法和改进的交叉耦合滑模同步控制方法进行对比仿真和实验。结果表明,突变扰动下,改进后同步误差和直行跑偏量得到明显减小,同步直行性能有了显著提高。 展开更多
关键词 履带机器人 滑模控制算法 电机同步控制 交叉耦合同步控制
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光储直流微电网中光伏与储能单元控制策略研究
18
作者 潘欢 宁显华 +2 位作者 李峰 吴嘉欣 刘长金 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第13期59-70,共12页
在光储孤岛直流微电网中,需要最大化利用光伏发电,通常对光伏系统采用最大功率点跟踪(maximum power point tracking, MPPT)技术。但传统的MPPT控制速度慢、精度低,特别是在局部阴影情形下极易陷入局部最优解。基于此,首先提出一种将布... 在光储孤岛直流微电网中,需要最大化利用光伏发电,通常对光伏系统采用最大功率点跟踪(maximum power point tracking, MPPT)技术。但传统的MPPT控制速度慢、精度低,特别是在局部阴影情形下极易陷入局部最优解。基于此,首先提出一种将布谷鸟搜索算法与电导增量法相结合的混合MPPT控制。利用布谷鸟搜索算法快速全局寻优,再使用电导增量法精确定位,实现快速而准确地跟踪最大功率点。储能单元是光储直流微电网的重要组成部分,其输出电流均分、荷电状态(stateof charge, SoC)均衡和直流母线电压稳定是主要控制目标。但电流均分受线路电阻差异的影响,进而影响SoC均衡和直流母线电压稳定,于是设计一种新的电压电流双环控制策略以实现上述目标。该策略在电压外环采用母线电压作为反馈值,在电流内环中设计了基于一致性算法的控制策略,将SoC与指数函数结合并引入加速因子,使得在充放电过程中实现SoC的快速均衡。所提控制策略既不需要下垂控制,也无需二次补偿控制,减轻了通信负担。最后在Matlab/Simulink中搭建直流微电网系统模型,验证所设计新的混合MPPT控制和电压电流双环控制策略的有效性。 展开更多
关键词 直流微电网 最大功率点跟踪控制 电压电流控制 电流均分 SoC均衡
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原初引力波望远镜环境保护罩高度轴系结构方案及控制策略
19
作者 乐中宇 蒋粲奕 +3 位作者 徐进 邓壮壮 郑波 陈亮 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第1期187-198,共12页
阿里原初引力波项目为保护望远镜提出了独特的环境保护罩方案,该研究针对该方案的高度轴系结构及控制策略展开。首先,根据望远镜运行模式对高度轴系进行运动及结构方案设计,建立系统的接触和摩擦模型,并进行动力学仿真。基于仿真结果提... 阿里原初引力波项目为保护望远镜提出了独特的环境保护罩方案,该研究针对该方案的高度轴系结构及控制策略展开。首先,根据望远镜运行模式对高度轴系进行运动及结构方案设计,建立系统的接触和摩擦模型,并进行动力学仿真。基于仿真结果提出基于目标位置的力矩补偿双电机控制策略,并为主动电机设计了基于SAPSO-BP策略的PID控制器。控制系统仿真结果表明,基于SAPSOBP的PID控制器在1°/s阶跃信号下,相对于调节时间相同的PSO-BP策略超调量减少了6%,且在一定扰动下能够更好地抑制峰值误差。通过对高度轴系统验证,该控制策略在1°/s及2°/s阶跃信号、梯形信号以及正弦信号下表现出了良好的跟随性能,并可以实现主从电机的协调分配与稳定运行,其速度跟踪误差均满足设计要求。 展开更多
关键词 环境保护罩高度轴系 多体动力学 电机控制策略 BP-PID控制 SAPSO优化算法
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袋型阻尼密封动力学特性双控制体Bulk Flow模型
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作者 桂佳强 李志刚 李军 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期26-38,共13页
为快速准确预测袋型阻尼密封泄漏特性和动力学特性,针对传统单控制体Bulk Flow模型预测精度低、无法预测交叉动力系数的问题,提出了袋型阻尼密封双控制体Bulk Flow模型和动力学特性数值预测方法,并开发了计算程序。首先,依据边界层理论... 为快速准确预测袋型阻尼密封泄漏特性和动力学特性,针对传统单控制体Bulk Flow模型预测精度低、无法预测交叉动力系数的问题,提出了袋型阻尼密封双控制体Bulk Flow模型和动力学特性数值预测方法,并开发了计算程序。首先,依据边界层理论,将袋型密封腔室划分为两个控制体,推导了控制体的连续性、周向动量和能量方程,引入Swamee-Jain和Takahashi方程,计算流体-壁面间和流体-流体间的周向黏性摩擦力;其次,采用牛顿-拉夫森算法和摄动分析法分别求解0阶和1阶控制方程,获得各刚度、阻尼动力特性系数;然后,通过与袋型阻尼密封泄漏量和动力特性系数的实验值、单控制体Bulk Flow模型和非定常计算流体动力学(CFD)数值结果进行比较,验证了模型和方法的准确性和可靠性;最后,研究了转子转速(10 000、15 000、20 000 r/min)和预旋比(0.067、0.724、0.997)对袋型阻尼密封动力学特性的影响。结果表明:所发展的模型和方法具有计算速度快、预测精度高(泄漏量预测误差小于6%,动力特性系数预测误差小于38%)的优点;转子转速和进口预旋的增大均会导致袋型阻尼密封有效阻尼显著减小,穿越频率显著增大,易诱发轴系失稳。 展开更多
关键词 袋型阻尼密封 泄漏特性 动力学特性 控制 Bulk Flow模型
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