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旋转导向系统稳定平台自适应动态面控制 被引量:1
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作者 万敏 宋佳儒 +1 位作者 黄山山 陈苗苗 《中国石油大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期190-199,共10页
井下的多种干扰因素为旋转导向系统稳定平台的控制器设计增加了复杂性。为了应对未知摩擦力矩和建模误差对稳定平台的不良影响,提出一种自适应神经网络动态面控制方法,该方法使用RBF神经网络逼近摩擦及干扰力矩,设置状态观测器获取由于... 井下的多种干扰因素为旋转导向系统稳定平台的控制器设计增加了复杂性。为了应对未知摩擦力矩和建模误差对稳定平台的不良影响,提出一种自适应神经网络动态面控制方法,该方法使用RBF神经网络逼近摩擦及干扰力矩,设置状态观测器获取由于相关参数不确定导致的建模误差,并引入动态面方法避免传统反步控制带来的“微分爆炸”,最后使用李雅普诺夫法证明系统的稳定性。结果表明,该控制方法在稳定平台模型存在摩擦力矩、未知干扰和建模误差的情况下,仍能使工具面角准确、快速地跟踪输入指令信号,具有较好的自适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 旋转导向系统 稳定平台 动态面控制 RBF神经网络 状态观测器
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具有输入时滞和预设性能的非线性系统有限时间动态面控制 被引量:2
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作者 夏晓南 尹治林 +2 位作者 李春 张鑫磊 吴嵩 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期316-322,共7页
针对一类具有输入时滞和动态不确定性的非严格反馈非线性系统的跟踪问题,提出一种新的基于预设性能的有限时间自适应跟踪控制方案.利用Pade逼近和辅助中间变量将有时滞系统转化为无时滞系统,采用由一阶辅助系统生成的动态信号处理未建... 针对一类具有输入时滞和动态不确定性的非严格反馈非线性系统的跟踪问题,提出一种新的基于预设性能的有限时间自适应跟踪控制方案.利用Pade逼近和辅助中间变量将有时滞系统转化为无时滞系统,采用由一阶辅助系统生成的动态信号处理未建模动态,引入双曲正切函数实现预设性能跟踪控制,并给出基于动态面控制方法的稳定性分析.在MATLAB环境中,以具有未建模动态和输入时滞的二阶非线性系统为例,对所提出的控制策略进行数值仿真.结果表明:所提出的控制方案能够避免现有有限时间控制所出现的虚拟控制求导奇异性问题,所有信号有限时间有界,跟踪误差收敛到预设的时变区间,可见控制算法切实有效. 展开更多
关键词 非线性系统 非严格反馈系统 未建模动态 输入时滞 预设性能 自适应控制 动态面控制 有限时间稳定
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基于输入受限的不确定机械臂的自适应模糊动态面控制 被引量:1
3
作者 程佳 张国玲 +1 位作者 徐鹏跃 王涛 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第11期130-135,共6页
文中针对一类输入受限和外部扰动的n关节机械臂系统提出了一种自适应模糊动态面控制方案。首先,利用模糊逻辑系统来估计机械臂系统的不确定性;然后,基于双曲正切函数tanh性质与平均值定理,在backstepping法中的每一步加入动态面控制的... 文中针对一类输入受限和外部扰动的n关节机械臂系统提出了一种自适应模糊动态面控制方案。首先,利用模糊逻辑系统来估计机械臂系统的不确定性;然后,基于双曲正切函数tanh性质与平均值定理,在backstepping法中的每一步加入动态面控制的方法设计自适应模糊控制器。文中所提出的控制方法不仅可以确保机械臂的跟踪误差最终收敛到原点的一个小邻域,而且还能保证闭环系统中的所有信号均为半全局一致最终有界。最后,提供了一个两关节机械臂的数值仿真以展示所提出的控制方法的有效性。 展开更多
关键词 不确定机械臂 模糊逻辑系统 动态面控制 输入受限
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基于动态面控制的制导炮弹控制系统设计
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作者 程炀 程波 +1 位作者 杜韩东 徐礼 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期135-139,167,共6页
为提高制导炮弹控制系统性能,提出一种基于动态面控制的设计算法。通过建立具有“块严格反馈”的制导炮弹非线性状态空间模型,采用动态面控制算法进行全状态耦合设计。考虑到模型中的不确定项,将其视为未知有界干扰,并构造自适应律进行... 为提高制导炮弹控制系统性能,提出一种基于动态面控制的设计算法。通过建立具有“块严格反馈”的制导炮弹非线性状态空间模型,采用动态面控制算法进行全状态耦合设计。考虑到模型中的不确定项,将其视为未知有界干扰,并构造自适应律进行在线估计估计和补偿。仿真结果表明,该算法能快速无超调地跟踪指令信号,优于传统三通道独立设计的PID算法和自适应滑模控制算法,验证了其有效性。此外,在±50%气动摄动下,该算法仍能对指令的快速稳定跟踪,具有优越性和强鲁棒性。 展开更多
关键词 制导炮弹 制导控制系统 飞行控制 动态面控制
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具有输入饱和的电液伺服位置系统自适应动态面控制 被引量:27
5
作者 方一鸣 许衍泽 李建雄 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期511-518,共8页
针对具有非线性、参数不确定性及输入饱和问题的电液伺服位置系统,提出了一种自适应动态面控制器的设计方法.该方法充分考虑饱和特性,利用双曲正切函数和辅助控制信号对系统非线性模型进行等价变换,进而采用动态面方法设计抗饱和控制器... 针对具有非线性、参数不确定性及输入饱和问题的电液伺服位置系统,提出了一种自适应动态面控制器的设计方法.该方法充分考虑饱和特性,利用双曲正切函数和辅助控制信号对系统非线性模型进行等价变换,进而采用动态面方法设计抗饱和控制器.设计过程中引入Nussbaum函数,以补偿输入饱和引起的非线性项.通过构造合适的Lyapunov函数,证明闭环系统的所有信号一致最终有界.仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的跟踪效果,并有效地削弱了输入饱和对系统造成的不良影响. 展开更多
关键词 电液伺服位置系统 饱和 动态面控制 NUSSBAUM函数 自适应控制
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具有未建模动态的自适应神经网络动态面控制 被引量:17
6
作者 张天平 施枭铖 +1 位作者 沈启坤 鲁瑶 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期475-481,共7页
对一类具有未建模动态的严格反馈非线性系统,提出一种自适应神经网络动态面控制方案.该方案将动态面控制方法扩展到具有未建模动态的严格反馈非线性系统的控制器设计中,拓展了动态面控制方法的应用范围.利用动态面控制方法引入的紧集来... 对一类具有未建模动态的严格反馈非线性系统,提出一种自适应神经网络动态面控制方案.该方案将动态面控制方法扩展到具有未建模动态的严格反馈非线性系统的控制器设计中,拓展了动态面控制方法的应用范围.利用动态面控制方法引入的紧集来处理未建模动态对于系统的影响.利用Young's不等式,提出两种自适应参数调节方案.与现有研究结果相比,有效地减少了可调参数的数目,放宽了动态不确定性的假设,无需虚拟控制增益系数导数的信息.通过理论分析,证明了闭环控制系统是半全局一致终结有界的,且跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内. 展开更多
关键词 未建模动态 自适应控制 动态面控制 严格反馈非线性系统 神经网络控制
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多自主船协同路径跟踪的自适应动态面控制 被引量:11
7
作者 王昊 王丹 +1 位作者 彭周华 孙刚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期637-643,共7页
为实现多自主船含模型不确定与未知风浪流干扰下的协同路径跟踪控制,提出了一种基于神经网络自适应动态面控制的协同路径跟踪算法.该算法采用单隐层(SHL)神经网络逼近模型不确定性以及海洋环境干扰,所引入的动态面设计技术显著降低了控... 为实现多自主船含模型不确定与未知风浪流干扰下的协同路径跟踪控制,提出了一种基于神经网络自适应动态面控制的协同路径跟踪算法.该算法采用单隐层(SHL)神经网络逼近模型不确定性以及海洋环境干扰,所引入的动态面设计技术显著降低了控制算法的复杂性.同时将网络通信约束考虑在内,通过设计分散式协同控制律有效地降低了信息通讯量.Lyapunov稳定性分析证明了闭环系统所有的状态和信号是有界的,并且通过选择合适的设计参数可使跟踪误差为任意小.对比仿真结果验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 自主船 协同路径跟踪 动态面控制 神经网络 不确定性
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飞机全电防滑刹车系统稳定动态面控制 被引量:12
8
作者 李兵强 陈晓雷 +1 位作者 林辉 戴志勇 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期1139-1145,共7页
针对机电作动的飞机防滑刹车模型具有的高阶非线性及参数时变特点,提出一种基于障碍Lyapunov函数的动态面控制方法,实现对滑移率的上界约束,保障防滑刹车系统的稳定性。建立飞机刹车动力学模型,与机电作动器的数学模型联立得到整体刹车... 针对机电作动的飞机防滑刹车模型具有的高阶非线性及参数时变特点,提出一种基于障碍Lyapunov函数的动态面控制方法,实现对滑移率的上界约束,保障防滑刹车系统的稳定性。建立飞机刹车动力学模型,与机电作动器的数学模型联立得到整体刹车系统的状态空间模型,并合理简化为严格反馈形式。将刹车系统的控制稳定性问题等效描述为含输出约束的非线性系统镇定问题,设计动态面控制律并通过Lyapunov方法证明滑移率跟踪误差半全局一致最终有界,刹车工作点始终保持在稳定区域内。仿真结果表明,本文所提控制策略具有稳定性优势,且改善了传统控制存在的中低速时滑移率振荡问题,控制效果有显著提升。 展开更多
关键词 机电作动器 防滑刹车系统 动态面控制 障碍李亚普诺夫函数 无刷直流电机
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重复使用运载火箭精确回收滑模动态面控制 被引量:18
9
作者 钱默抒 熊克 王海洋 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期879-888,共10页
针对可重复使用运载火箭一子级再入垂直着陆阶段,利用滑模动态面控制(SMDSC)技术设计了一个精确垂直回收控制策略。首先考虑运载火箭的燃料消耗、质心变化及转动惯量摄动等特点,建立运载火箭一子级返回段动力学模型。然后针对范数有界... 针对可重复使用运载火箭一子级再入垂直着陆阶段,利用滑模动态面控制(SMDSC)技术设计了一个精确垂直回收控制策略。首先考虑运载火箭的燃料消耗、质心变化及转动惯量摄动等特点,建立运载火箭一子级返回段动力学模型。然后针对范数有界的不确定性和有界连续的未知干扰,设计一个滑模状态观测器和一个自适应参数估计器用于获得其估计值;随后,基于获得的状态估计值和未知参数估计值,设计了一个基于自适应动态面技术的跟踪控制律。最后,通过数值仿真,对比两种不同控制策略下的运载火箭垂直返回姿态角跟踪能力。结果表明,采用本文提出的自适应滑模动态面控制策略具有更好的跟踪效果. 展开更多
关键词 运载火箭 滑模观测器 参数估计器 动态面控制
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一类非线性时滞系统的自适应模糊动态面控制 被引量:16
10
作者 贾涛 刘军 钱富才 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期83-91,共9页
针对一类具有未知方向增益函数的严格反馈非线性时滞系统,提出了一种自适应模糊动态面控制(Dynamic surface control,DSC)算法.通过利用DSC设计技术和Lyapunov-Krasovskii函数,该算法不仅克服了计算膨胀的问题,而且补偿了未知的时滞.采... 针对一类具有未知方向增益函数的严格反馈非线性时滞系统,提出了一种自适应模糊动态面控制(Dynamic surface control,DSC)算法.通过利用DSC设计技术和Lyapunov-Krasovskii函数,该算法不仅克服了计算膨胀的问题,而且补偿了未知的时滞.采用Nussbaum函数解决了虚拟控制增益的符号问题,并且避免了控制器的奇异性.所设计的控制器保证了闭环系统所有的状态和信号是半全局有界的,并且通过选择合适的设计参数可使跟踪误差为任意小.仿真结果表明了所提出控制器的有效性. 展开更多
关键词 自适应控制 时滞 模糊系统 动态面控制
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高阶非线性液压辊缝系统的Backstepping动态面控制 被引量:8
11
作者 吴忠强 夏青 +1 位作者 彭艳 孙建亮 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期949-954,共6页
针对某四辊冷轧机的液压辊缝系统,考虑系统干扰的情况下,建立了高阶非线性系统数学模型,利用Backstepping动态面算法设计了辊缝闭环控制器。该方法由于在逆递推设计过程中结合使用了一阶低通滤波器,无需对模型的非线性部分重复微分,从... 针对某四辊冷轧机的液压辊缝系统,考虑系统干扰的情况下,建立了高阶非线性系统数学模型,利用Backstepping动态面算法设计了辊缝闭环控制器。该方法由于在逆递推设计过程中结合使用了一阶低通滤波器,无需对模型的非线性部分重复微分,从而避免了因"微分项的膨胀"而引起的算法复杂性。理论分析和仿真结果均表明所设计的控制器能够保证系统的半局稳定性,输出渐近跟踪期望轨迹,使系统对于给定位置跟踪具有良好的动态性能,对外部干扰也有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 四辊轧机 高阶非线性系统 反步法 动态面控制
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高机动导弹非线性自动驾驶仪动态面控制 被引量:8
12
作者 唐治理 雷虎民 +1 位作者 刘代军 崔颢 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第8期1523-1525,共3页
提出了高机动非线性导弹自动驾驶仪的动态面控制器设计方法,该方法基于光滑二阶动态滑模,所设计的虚拟控制足够光滑,在利用反步法设计内环控制器时不需要进行积分滤波,克服了反步法所带来的项数膨胀问题。二阶动态滑模控制器能够对非匹... 提出了高机动非线性导弹自动驾驶仪的动态面控制器设计方法,该方法基于光滑二阶动态滑模,所设计的虚拟控制足够光滑,在利用反步法设计内环控制器时不需要进行积分滤波,克服了反步法所带来的项数膨胀问题。二阶动态滑模控制器能够对非匹配不确定性或未建模动态进行补偿,并且比传统滑模有更高的跟踪精度。在考虑了系统不确定性和外部干扰的情况下,仿真结果显示所设计的控制器有较强的鲁棒性和控制精度。 展开更多
关键词 动态面控制 光滑二阶动态滑模 虚拟控制 时标分离 鲁棒微分器
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面向控制性能的一类非线性关联系统输出反馈动态面控制 被引量:5
13
作者 余修端 孙秀霞 +1 位作者 林岩 董文瀚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1754-1762,共9页
针对一类含有完全未知关联项的多输入/多输出非线性系统,提出了输出反馈动态面自适应控制方案,克服了反推控制中的微分爆炸问题;利用神经网络逼近系统中的未知关联项,对于每个子系统只需对一个参数设计自适应律;引入性能函数和输出误差... 针对一类含有完全未知关联项的多输入/多输出非线性系统,提出了输出反馈动态面自适应控制方案,克服了反推控制中的微分爆炸问题;利用神经网络逼近系统中的未知关联项,对于每个子系统只需对一个参数设计自适应律;引入性能函数和输出误差变换,跟踪误差信号的收敛速率、最大超调量和稳态误差等控制性能指标均可得到保证.理论证明了闭环系统的所有信号半全局一致有界,仿真结果验证了所提方案的有效性. 展开更多
关键词 动态面控制 反推控制 神经网络 性能函数 输出误差变换
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一类非线性切换系统的自适应神经动态面控制 被引量:8
14
作者 王加朋 胡跃明 罗家祥 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1396-1402,共7页
针对一类严格反馈型不确定非线性切换系统,提出了一种鲁棒自适应神经动态面跟踪控制方案.该方案在基于共同Lyapunov函数的后推法设计中引入动态面控制(dynamic surface control,DSC)技术,利用径向基神经网络逼近构造的未知共同上界函数... 针对一类严格反馈型不确定非线性切换系统,提出了一种鲁棒自适应神经动态面跟踪控制方案.该方案在基于共同Lyapunov函数的后推法设计中引入动态面控制(dynamic surface control,DSC)技术,利用径向基神经网络逼近构造的未知共同上界函数,并将滤波器输出导数取代传统中间变量作为神经网络输入,降低了网络输入维度;同时利用Young’s不等式技术有效减少了神经网络控制器的可调参数数目.此外,理论证明了该控制方案可以保证在任意切换下闭环系统所有信号半全局一致终结有界,且跟踪误差在有限时间收敛到零的小邻域内.实验结果表明了所提方法达到了很好的跟踪性能. 展开更多
关键词 神经网络控制 切换系统 动态面控制 共同Lyapunov法 后推法
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航空发动机旋转失速和喘振的动态面控制 被引量:4
15
作者 董文瀚 孙秀霞 +1 位作者 林岩 尹晖 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1502-1507,共6页
针对航空发动机的旋转失速与喘振问题,设计了一种动态面控制方法。新方法控制算法简单,克服了Backstepping方法算法复杂的缺点,并且保留了传统反馈线性化方法中被抵消的有用非线性项;控制器结构单一,当失速情况存在时,控制器的结构与不... 针对航空发动机的旋转失速与喘振问题,设计了一种动态面控制方法。新方法控制算法简单,克服了Backstepping方法算法复杂的缺点,并且保留了传统反馈线性化方法中被抵消的有用非线性项;控制器结构单一,当失速情况存在时,控制器的结构与不考虑失速情况时完全一样,仅需更改的是控制器参数的大小;需要的模型信息较少,仅需知道压气机特性包线和Greitzer稳定参数的上界,而无需对失速振幅信号进行测量;基于Lya-punov稳定性理论和数值仿真结果表明了闭环系统的稳定性。 展开更多
关键词 航空发动机控制 动态面控制 BACKSTEPPING控制 旋转失速 喘振
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基于动态面控制的间接自适应神经网络块控制 被引量:7
16
作者 李红春 张天平 孙妍 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期275-281,共7页
针对一类可转化为“标准块控制形”的多输入多输出的非线性系统,基于动态面控制技术,提出一种间接自适应神经网络控制器的设计方案。该方法通过引入1阶滤波器,消除了后推设计中由于反复对虚拟控制的求导而导致的复杂性问题,同时完全避... 针对一类可转化为“标准块控制形”的多输入多输出的非线性系统,基于动态面控制技术,提出一种间接自适应神经网络控制器的设计方案。该方法通过引入1阶滤波器,消除了后推设计中由于反复对虚拟控制的求导而导致的复杂性问题,同时完全避免了反馈线性化方法中可能出现的控制器奇异性问题,且无需控制增益矩阵正定、可逆的条件。利用李亚普诺夫方法,证明了闭环系统是半全局一致终结有界,通过适当选取设计常数,跟踪误差可收敛到原点的一个小邻域内。仿真结果表明所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 自适应控制 神经网络 非线性系统 动态面控制 控制
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具有磁滞输入的可调金属切削系统鲁棒自适应动态面控制 被引量:4
17
作者 张秀宇 刘翠平 +1 位作者 林岩 王建国 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1274-1282,共9页
针对既有时滞环节又存在磁滞输入的可调金属切削系统,提出了一种改进的自适应动态面控制方法,其特点为:1)设计了带有跟踪误差性能指标函数的鲁棒自适应动态面控制算法,并结合神经网络,使其能够保证系统的跟踪误差及其过渡过程在预先任... 针对既有时滞环节又存在磁滞输入的可调金属切削系统,提出了一种改进的自适应动态面控制方法,其特点为:1)设计了带有跟踪误差性能指标函数的鲁棒自适应动态面控制算法,并结合神经网络,使其能够保证系统的跟踪误差及其过渡过程在预先任意给定的范围内;2)克服了反推控制方案中的"微分爆炸"问题,简化控制器结构;3)估计神经网络权值向量的范数而不是估计权值向量,极大地减少系统的计算负担,便于实时控制.仿真结果验证了该控制方法的有效性. 展开更多
关键词 磁滞输入 自适应动态面控制 金属切削系统 指定跟踪精度 误差转换函数
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无刷直流电机转速伺服系统动态面控制 被引量:4
18
作者 张震 马瑞卿 +2 位作者 吴先宇 肖晨曦 杨剑威 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期267-273,共7页
为满足超燃冲压发动机燃油供应系统对电动泵用电机驱动控制精度和响应速度的要求,提出一种新颖的基于扩张状态观测器的动态面控制策略,应用在无刷直流电机(BLDCM)转速伺服系统,有效克服了无刷直流电机的参数摄动和负载扰动。建立基于相... 为满足超燃冲压发动机燃油供应系统对电动泵用电机驱动控制精度和响应速度的要求,提出一种新颖的基于扩张状态观测器的动态面控制策略,应用在无刷直流电机(BLDCM)转速伺服系统,有效克服了无刷直流电机的参数摄动和负载扰动。建立基于相电流的电机动态模型,通过扩张状态观测器,在外部扰动模型未知的情况下,观测电机负载转矩用于构造动态面控制器,并证明闭环系统转速一致最终稳定。仿真和试验结果表明,与经典PID控制方法相对比,动态面控制策略显著提高了无刷直流电机转速伺服系统的闭环精度和动态性能,对电机参数摄动和负载扰动具有良好的抑制作用。 展开更多
关键词 无刷直流电机 动态面控制 扩张状态观测器 反演控制 转速伺服系统 数字信号处理器 李雅普诺夫函数
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四旋翼无人机动态面控制 被引量:18
19
作者 方旭 刘金琨 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1777-1784,共8页
针对四旋翼无人机(UAV)飞行器系统欠驱动特点,引入动态面控制方法,对四旋翼UAV的位置和姿态进行控制。考虑到飞行器速度和角速度难以测量,设计高增益观测器得到UAV的速度和角速度的估计值。相对于反演法,动态面控制的设计更简洁,并且通... 针对四旋翼无人机(UAV)飞行器系统欠驱动特点,引入动态面控制方法,对四旋翼UAV的位置和姿态进行控制。考虑到飞行器速度和角速度难以测量,设计高增益观测器得到UAV的速度和角速度的估计值。相对于反演法,动态面控制的设计更简洁,并且通过引入滤波器来求取控制信号中的系统状态的导数项。另外,常用的时标分离方法不能给出全局稳定性分析,本文引入动态面设计控制律保证系统所有信号半全局一致有界,同时给出系统全局稳定性证明。仿真结果表明,四旋翼UAV能快速精确完成目标跟踪。 展开更多
关键词 动态面控制 高增益观测器 四旋翼无人机(UAV) 分离定理 全局稳定性分析
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互联系统的分布输出反馈自适应动态面控制 被引量:5
20
作者 王建国 张秀宇 林岩 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1265-1273,共9页
本文所提方案具有如下特点:1)通过使用初始化技术,给出了互联系统中各个子系统跟踪误差的L∞性能指标;2)采用动态面控制方法,避免了反推法带来的"微分爆炸"问题;3)通过估计未知参数向量范数,极大减轻了控制系统的计算负担;4)... 本文所提方案具有如下特点:1)通过使用初始化技术,给出了互联系统中各个子系统跟踪误差的L∞性能指标;2)采用动态面控制方法,避免了反推法带来的"微分爆炸"问题;3)通过估计未知参数向量范数,极大减轻了控制系统的计算负担;4)引入了一种高增益观测器,保证了互联系统中各个子系统跟踪误差可以收敛到任意小,仿真结果验证了所提方案的有效性. 展开更多
关键词 输出反馈 高增益观测器 动态面控制
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