摘要
对一类具有未建模动态的严格反馈非线性系统,提出一种自适应神经网络动态面控制方案.该方案将动态面控制方法扩展到具有未建模动态的严格反馈非线性系统的控制器设计中,拓展了动态面控制方法的应用范围.利用动态面控制方法引入的紧集来处理未建模动态对于系统的影响.利用Young's不等式,提出两种自适应参数调节方案.与现有研究结果相比,有效地减少了可调参数的数目,放宽了动态不确定性的假设,无需虚拟控制增益系数导数的信息.通过理论分析,证明了闭环控制系统是半全局一致终结有界的,且跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内.
The adaptive neural-network dynamic surface-control is presented for a class of nonlinear systems in a strictfeedback form with unmodeled dynamics.This scheme extends the routine method of dynamic surface-control to the strict-feedback nonlinear systems with unmodeled dynamics,thus broadens the application of the dynamic surface-control. The effects of unmodeled dynamics are reduced by introducing the defined compact set to dynamic surface-control design. Using Young＇s inequality,we developed two adaptive parameter-tuning schemes.Compared with the existing results,the proposed approach reduces the number of adjustable parameters effectively,relaxes constrain on dynamic uncertainties and eliminates the requirements of the derivatives of virtual control coefficients.By theoretical analysis,the closed-loop control system is shown to be semi-globally uniformly ultimately bounded,with the tracking error converging to a small neighborhood of the origin.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期475-481,共7页
Control Theory & Applications
基金
国家自然科学基金资助项目(61174046,61175111)
江苏省自然科学基金资助项目(BK2009184)
关键词
未建模动态
自适应控制
动态面控制
严格反馈非线性系统
神经网络控制
unmodeled dynamics
adaptive control
dynamic surface-control
strict-feedback nonlinear systems
neuralnetwork control
作者简介
通信作者．Tel．：＋8613852571078．张天平（1964-），男，博士，教授，博士生导师，目前主要从事自适应控制、模糊控制理论、智能控制及非线性控制等研究工作，E—mail：tpzhang@yzu．edu．cn；
施枭铖（1988-），女，硕士研究生，主要研究方向为自适应控制、非线性控制等，E—mail：xiaocheng_shi@163．com；
沈启坤（1971-），男，博士研究生，副教授，硕士生导师，目前主要从事故障诊断、非线性系统的自适应控制等研究工作，E—mail：qkshen@yzu．edu．cn；
鲁瑶（1986-），女，硕士研究生，主要研究方向为自适应控制、动态面控制等，E-mail：luyao2803@163．com。
