切换拓扑下基于动态事件触发的多智能体固定时间分组一致性

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作者 朱照 王聪 +2 位作者 马萍 张宏立 李新凯 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第10期3092-3098,共7页

针对有向切换拓扑下一类二阶非线性多智能体系统的领导-跟随分组一致性问题,设计了一种切换分组下基于动态事件触发的固定时间控制方法。该控制协议利用系统状态跟踪误差设计固定时间动态事件触发机制,保证系统的一次和二次分组均在固... 针对有向切换拓扑下一类二阶非线性多智能体系统的领导-跟随分组一致性问题,设计了一种切换分组下基于动态事件触发的固定时间控制方法。该控制协议利用系统状态跟踪误差设计固定时间动态事件触发机制,保证系统的一次和二次分组均在固定时间内收敛,通过固定时间控制避免系统二次分组失稳。动态事件触发机制可以降低系统控制更新频率以降低系统能耗。系统的稳定性分析中通过构建Lyapunov函数证明系统在切换拓扑下实现固定时间分组一致性,并通过计算事件触发间隔的下限,排除系统的芝诺行为。最后,通过仿真实验验证所提控制方法的有效性。 展开更多

关键词 多智能体 切换拓扑 动态事件触发 固定时间 分组一致性

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脉冲控制下基于合作机制的多智能体系统分组一致性研究

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作者 刘雪梅 彭大芹 杨莎莎 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期747-752,共6页

针对在脉冲控制下非线性多智能体系统的分组一致性协同控制问题,本文基于复杂系统中智能体间的合作机制,提出了一种新颖的具有领导-跟随网络的分组一致性控制协议.该协议控制智能体仅在脉冲时刻接收来自邻居节点的信息并更新自己的状态... 针对在脉冲控制下非线性多智能体系统的分组一致性协同控制问题,本文基于复杂系统中智能体间的合作机制,提出了一种新颖的具有领导-跟随网络的分组一致性控制协议.该协议控制智能体仅在脉冲时刻接收来自邻居节点的信息并更新自己的状态,减少智能体因持续接收邻居信息更新自己状态而造成的网络开销.针对不同组之间智能体的信息交互,该协议具有防止组间干扰的机制,降低了不同组之间的通信干扰,提高系统鲁棒性.此外,本文还介绍了一种适用于非线性系统的方案,增强协议的适应性.基于实现分组一致性条件,构建了多智能体系统的动力学模型,并进行了协议的详细设计和理论推导.最后,通过仿真验证了协议的正确性和有效性. 展开更多

关键词 多智能体系统 脉冲控制 分组一致性 合作机制

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基于离散分组一致性算法的双母线孤岛直流微电网自适应下垂控制 被引量：6

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作者 李晓晓 王晓兰 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期7-14,共8页

双母线结构直流微电网的主要控制目标是稳定各级母线电压、维持整体系统的功率平衡,传统的阻性下垂控制不能很好地协调这2个控制目标。提出一种基于离散分组一致性算法的双母线直流微电网自适应下垂控制策略。所提策略基于Java Agent开... 双母线结构直流微电网的主要控制目标是稳定各级母线电压、维持整体系统的功率平衡,传统的阻性下垂控制不能很好地协调这2个控制目标。提出一种基于离散分组一致性算法的双母线直流微电网自适应下垂控制策略。所提策略基于Java Agent开发框架(JADE)平台多代理系统,通过网内以及网间的互通协议,在弱通信网络条件下根据分组一致性协议使各级母线实现区域功率自治。搭建由JADE、Mac Sim JX、Simulink组成的混合仿真平台,仿真验证了所提控制策略的有效性。 展开更多

关键词 孤岛直流微电网 多代理系统 虚拟阻抗 下垂控制 离散分组一致性算法

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异质多智能体系统在固定拓扑下的分组一致性 被引量：5

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作者 闻国光 黄俊 于玉洁 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期115-119,共5页

研究了异质多智能体系统的分组一致性,针对固定通信拓扑情况,提出了一种基于邻接信息的分布式控制协议,并通过李雅普诺夫理论,推导出异质多智能体系统实现分组一致性的充分条件.最后利用数值仿真验证了理论分析的正确性.

关键词 异质多智能体系统 分组一致性 李雅普诺夫理论

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考虑通信延时的直流微网分组一致性控制策略研究 被引量：7

5

作者 梁海峰 丁锦睿 边吉 《华北电力大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第2期20-29,39,共11页

由于线路阻抗的存在,传统的阻性下垂控制策略并不能很好地协调各母线电压的稳定和功率精分的要求。为解决该问题,提出了一种考虑通信延迟的适用于多母线结构直流微电网的分组一致性自适应下垂控制策略。以双母线结构直流微电网为例,将... 由于线路阻抗的存在,传统的阻性下垂控制策略并不能很好地协调各母线电压的稳定和功率精分的要求。为解决该问题,提出了一种考虑通信延迟的适用于多母线结构直流微电网的分组一致性自适应下垂控制策略。以双母线结构直流微电网为例,将原本独立的高、低母线上的功率单元分组互联,并通过推导得出系统能够收敛的最大通信延时,同时加入抗干扰状态观测器,减小电压和电流观测器受到扰动带来的影响,提高一致性算法的收敛精度,实现功率精分和母线电压稳定。最后,通过MATLAB/Simulink仿真验证所提出的适用于多母线结构的直流微电网的分组一致性控制策略的有效性和优越性。 展开更多

关键词 直流微电网 多母线结构 功率精分 分组一致性 通信延时

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多时滞影响下多智能体网络的分组一致性 被引量：4

6

作者 纪良浩 赵新月 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期1287-1293,共7页

针对具有不同拓扑结构的一阶、二阶多智能体网络,基于频域控制理论,分别研究了其在多时滞影响下的分组一致性问题,分析并给出系统渐近实现分组一致的代数条件判据。研究发现多智能体网络分组一致的实现要同时受到节点自身输入时滞以及... 针对具有不同拓扑结构的一阶、二阶多智能体网络,基于频域控制理论,分别研究了其在多时滞影响下的分组一致性问题,分析并给出系统渐近实现分组一致的代数条件判据。研究发现多智能体网络分组一致的实现要同时受到节点自身输入时滞以及节点间耦合权重的影响,与节点间的通信时滞无关,但会影响系统的收敛速度。仿真实验的结果进一步验证了理论分析所得结论的正确性与有效性。 展开更多

关键词 时滞 分组一致性 多智能体网络 复杂网络

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离散多智能体系统分组一致性研究 被引量：2

7

作者 徐云剑 彭世国 郭艾寅 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第4期1052-1055,共4页

针对一阶、二阶离散多智能体系统的分组一致性问题进行了研究。为了去除现有结果的一些保守假设,提出了两个新的分组一致性协议,新的协议反映了系统相同分组内与不同分组间智能体的相互影响。基于图论和稳定性理论,经过分析得到了两个... 针对一阶、二阶离散多智能体系统的分组一致性问题进行了研究。为了去除现有结果的一些保守假设,提出了两个新的分组一致性协议,新的协议反映了系统相同分组内与不同分组间智能体的相互影响。基于图论和稳定性理论,经过分析得到了两个保证系统一致的充分条件。最后,通过两个仿真实例证明了理论结果的有效性。 展开更多

关键词 协同控制 多智能体系统 分组一致性 固定拓扑

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固定和切换拓扑下异构多智能体分组一致性 被引量：1

8

作者 张超 张宏立 《现代电子技术》 2023年第1期118-123,共6页

针对一阶和二阶智能体组成的异构多智能体系统,研究了固定和切换拓扑下异构系统分组一致性问题。在设计分组一致性协议中加入了特殊变量并设计各组智能体的收敛位置,让各组智能体分别向着各自目标点聚集,各组内部智能体状态达到一致。... 针对一阶和二阶智能体组成的异构多智能体系统,研究了固定和切换拓扑下异构系统分组一致性问题。在设计分组一致性协议中加入了特殊变量并设计各组智能体的收敛位置,让各组智能体分别向着各自目标点聚集,各组内部智能体状态达到一致。方法上主要将异构系统状态矩阵进行变换,将异构系统的状态矩阵转化成同阶系统矩阵,让异构系统的分组一致性问题等价于同构系统的一致性问题,之后分析出固定拓扑下系统实现一致性所需条件。当系统含有切换拓扑时,将系统状态矩阵拆分成有限个非周期不可约分矩阵的乘积,通过证明有限个矩阵乘积为常数向量,即系统矩阵状态值最终收敛。在切换拓扑图的并集包含一个有向生成树下对系统矩阵进行分析得到系统实现分组一致性的条件。最后数值仿真验证了理论的正确性。 展开更多

关键词 多智能体系统 分组一致性 异构系统 固定拓扑 切换拓扑 一致性 矩阵理论

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分布式事件触发下的多智能体分组一致性 被引量：3

9

作者 周绍磊 王帅磊 +1 位作者 祁亚辉 赵学远 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第S01期1-7,共7页

在事件触发机制的基础上,针对多智能体系统分组一致性问题,提出了一种新的分组一致性算法。该算法中,由于所属分组的不同,智能体间具有不同的耦合参数,并且本文给出了该参数的选取条件。通过对一阶多智能体系统的研究发现,触发条件同时... 在事件触发机制的基础上,针对多智能体系统分组一致性问题,提出了一种新的分组一致性算法。该算法中,由于所属分组的不同,智能体间具有不同的耦合参数,并且本文给出了该参数的选取条件。通过对一阶多智能体系统的研究发现,触发条件同时取决于耦合参数及分组内智能体数量,而触发时间间隔的下界仅受系统内智能体总数的影响。仿真结果在验证所提算法有效性的基础上,还表明了耦合参数对收敛速度、触发频度和时间间隔有调节作用。 展开更多

关键词 分布式 事件触发 多智能体 分组一致性 耦合参数

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多无人机编队分组决策与一致性 被引量：9

10

作者 李聪 王勇 +2 位作者 周欢 黄汉桥 王骁飞 《电光与控制》 北大核心 2017年第10期12-16,共5页

针对现阶段分组一致性协议应用的局限性,提出了模糊C-均值聚类算法和考虑子编队之间信息交互的分组一致性控制协议。首先,构建了包含多无人机编队作战关键因素的无人机向量,基于模糊C-均值聚类算法实现了贴合实战需求的编队拆分分组。其... 针对现阶段分组一致性协议应用的局限性,提出了模糊C-均值聚类算法和考虑子编队之间信息交互的分组一致性控制协议。首先,构建了包含多无人机编队作战关键因素的无人机向量,基于模糊C-均值聚类算法实现了贴合实战需求的编队拆分分组。其次,针对现有分组一致性算法的局限性,提出了一种考虑子编队之间信息交互的分组一致性控制协议,并利用稳定性理论和矩阵论知识推导了相应判据准则。仿真结果表明,所设计的编队分组决策方法和一致性协议可有效实现编队拆分分组和子编队状态的分组一致性,仿真实验验证了判据准则的正确性。 展开更多

关键词 多无人机编队 队形拆分 分组一致性 模糊C-均值聚类

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基于一致性算法的微网群协调控制 被引量：6

11

作者 王蒙 吕智林 魏卿 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第5期1143-1153,共11页

随着分布式电源在中低压配电网中参与率的提高,多个微网共存于一个区域配电网的现象越来越多,包含几个微网的微网群能量互补与协调控制技术开始引起广泛关注。文中微网内各分布式电源间信息单向传递,采用基于无功电流一致设计虚拟阻抗... 随着分布式电源在中低压配电网中参与率的提高,多个微网共存于一个区域配电网的现象越来越多,包含几个微网的微网群能量互补与协调控制技术开始引起广泛关注。文中微网内各分布式电源间信息单向传递,采用基于无功电流一致设计虚拟阻抗的下垂控制方法,更好地实现微网无功功率按比例分配。微网群采用分组一致性算法对各微网进行协调控制,以实现微网间能量互济,群内电压和频率精确控制以及有功和无功按比例精确分配。下垂控制和一致性算法控制策略都属于需要各分布式电源进行实时同步协调的对等控制,为了避免一个微网中投入负载但并未超载,然而却引起整个群中所有DG的动态联动这一问题,本文提出改进的运行模式,即当各微网未过载时各微网独立运行,而若有微网过载或波动过大时自动切换为多微网并联运行的群模式。最后在MATLAB/Simulink平台上搭建微网群仿真算例来验证所提方法的有效性。仿真结果表明所采用的一致性算法能够实现微网群的电压频率稳定以及功率按比例分配,改进的微网群运行模式能够解决对等控制存在的能量损失问题。 展开更多

关键词 微网群 下垂控制 分组一致性算法 对等控制

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通信拓扑切换下的预定时间分组协同制导方法 被引量：7

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作者 马文卉 符文星 +2 位作者 方洋旺 刘双喜 梁晓庚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期86-98,共13页

针对通信网络拓扑结构切换下的协同制导问题,提出了一种预定时间协同制导方法(PTCGL),以保证拓扑切换下的预定时间分组收敛。首先,建立三维飞行器协同制导模型和拓扑切换下的分组协同架构:组间利用小组领队飞行器之间的协作实现分组配合... 针对通信网络拓扑结构切换下的协同制导问题,提出了一种预定时间协同制导方法(PTCGL),以保证拓扑切换下的预定时间分组收敛。首先,建立三维飞行器协同制导模型和拓扑切换下的分组协同架构:组间利用小组领队飞行器之间的协作实现分组配合,组内则通过有向通信实现组协同。随后,在通信网络拓扑结构切换的情况下,结合牵制控制和预定时间理论,基于M矩阵假设的牵制分组误差和预定时间尺度函数提出拓扑切换三维预定时间协同制导律。进一步,考虑拓扑切换驻留时间,利用Lyapunov理论证明在通信拓扑切换的情况下,该制导律可实现预定时间收敛。最后,数值仿真结果验证了所提出的协同制导方法可实现在拓扑切换下的预定时间收敛、保证分组协同打击。 展开更多

关键词 三维协同制导 通信拓扑切换 预定时间 分组一致性 驻留时间

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多智能体系统通信拓扑最优设计 被引量：2

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作者 袁玩贵 屈百达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期228-232,共5页

运用控制理论,矩阵论及最小二乘等理论,研究了多智能体系统的分组一致性与系统通信拓扑图的拉普拉斯矩阵属于特征值0的特征向量之间的关系.给出了在线性协议控制下,系统达到一致性和分组一致性,其通信拓扑的设计方法.提出了一阶多智能... 运用控制理论,矩阵论及最小二乘等理论,研究了多智能体系统的分组一致性与系统通信拓扑图的拉普拉斯矩阵属于特征值0的特征向量之间的关系.给出了在线性协议控制下,系统达到一致性和分组一致性,其通信拓扑的设计方法.提出了一阶多智能体系统的总能量概念,并得到了系统在能量最省时通信拓扑的最优设计.仿真实例佐证本文主要结论的正确性. 展开更多

关键词 多智能体系统 一致性 分组一致性 通信拓扑 系统能量 最优设计

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