基于改进粒子群算法的水轮机调节系统分数阶PIλDμ控制器设计 被引量：6

1

作者 曹春建 张德虎 +2 位作者 刘莹莹 杨晓春 胡飞 《中国农村水利水电》 北大核心 2013年第11期96-101,105,共7页

为提高水轮机调节系统动态调节品质,建立了计入弹性水击效应的水轮机调节系统非线性模型,并据此提出一种基于改进粒子群算法的分数阶PIλDμ(fractional-order PID,FOPID)控制器设计方法。该方法以基于最优参数(b=5.387 8,d=0.752 6)的... 为提高水轮机调节系统动态调节品质,建立了计入弹性水击效应的水轮机调节系统非线性模型,并据此提出一种基于改进粒子群算法的分数阶PIλDμ(fractional-order PID,FOPID)控制器设计方法。该方法以基于最优参数(b=5.387 8,d=0.752 6)的改进Oustaloup滤波算法构建FOPID控制器,并利用融合有参数自适应调整策略及基于改进Tent映射的变尺度混沌局部搜索的改进粒子群算法(improved adaptive chaos PSO,IACPSO)对FOPID控制器参数进行优化选择。仿真结果表明,与Oustaloup算法及基于推荐参数(b=10,d=9)的改进Oustaloup算法相比,基于最优参数的改进Oustaloup算法对任意阶次的分数阶微分算子均具有更高的逼近精度,更宽的理想拟合频域段;提出的IACPSO算法求解精度高、稳定性好、收敛速度快,经其优化后的FOPID控制器对负荷扰动的抑制能力要明显优于其他FOPID/PID控制器,并对系统参数变化具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 轮机调节系统 分数阶piλdμ控制器 改进Oustaloup滤波算法 粒子群优化算法Tent映射 变尺度

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分数阶PIλDμ控制器参数λ和μ分析 被引量：2

2

作者 梁涛年 陈建军 +1 位作者 尚保卫 王妍 《计量学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期452-456,共5页

针对分数阶PIλDμ控制器的积分阶次A和微分阶次μ在0〈λ，μ〈2的范围内变化时，对分数阶控制系统的影响进行了频率特性和阶跃响应分析，给出了阶次取值的合理范围。首先采用分数阶微积分方程的数值解法，对分数阶闭环控制系统进行数... 针对分数阶PIλDμ控制器的积分阶次A和微分阶次μ在0〈λ，μ〈2的范围内变化时，对分数阶控制系统的影响进行了频率特性和阶跃响应分析，给出了阶次取值的合理范围。首先采用分数阶微积分方程的数值解法，对分数阶闭环控制系统进行数值计算，且其中的分数阶微积分算子用近似计算公式来代替。然后分别采用分数阶PIλ控制器和分数阶PDμ控制器当积分阶次A和微分阶次肛变化时，利用Bode图从频率特性和单位阶跃响应两方面分别对其性能进行分析，频率特性分析与实际阶跃响应的结果一致，表明分数阶PIλDμ矿控制器的积分阶次λ和微分阶次μ均有一较佳的取值范围。 展开更多

关键词 计量学 piλdμ控制器 积分阶次λ 微分阶次μ 数值解法

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一种模糊自适应粒子群优化算法的分数阶PIλDμ控制器设计

3

作者 那景童 张旭秀 《大连交通大学学报》 CAS 2018年第2期14-14,共1页

针对分数阶PIλDμ控制器待设计参数多,整定复杂问题,采用模糊自适应粒子群优化算法(Fuzzy Adaptive Particle Swarm Optimization,FAPSO)设计分数阶PIλDμ控制器参数.采用模糊规则的方法对惯性权重及位置更新进行了模糊逻辑处理.仿真... 针对分数阶PIλDμ控制器待设计参数多,整定复杂问题,采用模糊自适应粒子群优化算法(Fuzzy Adaptive Particle Swarm Optimization,FAPSO)设计分数阶PIλDμ控制器参数.采用模糊规则的方法对惯性权重及位置更新进行了模糊逻辑处理.仿真结果表明,与传统的PSO算法比较,采用FAPSO方法所设计的分数阶PIλDμ控制器,具有更好控制品质和更强的鲁棒性. 展开更多

关键词 自适应粒子群优化算法 控制器设计 模糊规则 分数阶 pi Adaptive SWARM 控制器参数

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基于Bode图解法的改进频域框架分数阶PI控制器设计方法

4

作者 邵克勇 刘洋 +2 位作者 孙辰俊 夏文静 朱玉洁 《东北石油大学学报》 北大核心 2024年第6期109-116,I0008,共9页

为了有效减少求解分数阶PI控制器参数的计算量,基于Bode图解法,提出一种改进频域框架分数阶PI控制器设计方法。将改进频域框架法引入中频段,求取改进频域框架法的三角形面积最小;根据截止频率、相角穿越频率约束公式,确定改进频域框架范... 为了有效减少求解分数阶PI控制器参数的计算量,基于Bode图解法,提出一种改进频域框架分数阶PI控制器设计方法。将改进频域框架法引入中频段,求取改进频域框架法的三角形面积最小;根据截止频率、相角穿越频率约束公式,确定改进频域框架范围;考虑多种约束条件,引入拉格朗日乘数方程,计算比例系数和积分系数,求取在某一改进频域框架内的最优比例系数和积分系数;通过仿真算例验证设计方法的可行性与有效性。结果表明:改进频域框架分数阶PI控制器设计满足系统的稳定性要求,有较好的鲁棒性。该设计方法具有计算简单、精确度高和取值范围直观等优点。 展开更多

关键词 分数阶 pi控制器 Bode图解法 最优控制 频域框架

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基于分数阶PID的火电厂烟气脱硝控制系统 被引量：1

5

作者 段宇 马敏阳 《能源与环境》 2024年第2期135-137,共3页

针对选择性催化还原(SCR)烟气脱硝控制对象具有大迟延、大惯性的动态特性,采用常规的PID控制器经常不能实现及时和准确的喷氨控制。设计了基于分数阶PIλDμ控制器的火电厂烟气脱硝控制系统,并对人群搜索算法(SOA)的种群进行动态排序和... 针对选择性催化还原(SCR)烟气脱硝控制对象具有大迟延、大惯性的动态特性,采用常规的PID控制器经常不能实现及时和准确的喷氨控制。设计了基于分数阶PIλDμ控制器的火电厂烟气脱硝控制系统,并对人群搜索算法(SOA)的种群进行动态排序和随机变异而提出改进人群搜索算法,采用改进SOA算法对分数阶PIλDμ控制器的参数进行优化。仿真表明,分数阶PIλDμ烟气脱硝串级系统可以在保证控制精确度的前提下有效减少喷氨控制的调节时间,提高控制的稳定性,实现更加稳定和及时的喷氨控制。 展开更多

关键词 分数阶piλdμ控制器 改进SOA算法 选择性催化还原 烟气脱硝

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分数阶系统的自适应PID控制器参数优化 被引量：3

6

作者 张艳珠 葛筝 王艳梅 《沈阳理工大学学报》 CAS 2015年第2期6-11,22,共7页

随着分数阶微积分理论的深入研究,越来越多的复杂系统应用分数阶模型表征更加准确,然而将经典控制器方法应用于分数阶系统时,会出现收敛速度慢和超调量大等问题。针对分数阶系统研究分数阶控制器的参数优化问题。以绝对误差积分模型(IT... 随着分数阶微积分理论的深入研究,越来越多的复杂系统应用分数阶模型表征更加准确,然而将经典控制器方法应用于分数阶系统时,会出现收敛速度慢和超调量大等问题。针对分数阶系统研究分数阶控制器的参数优化问题。以绝对误差积分模型(ITAE)作为性能指标,引入遗传优化算法实现对分数阶PIλDμ控制器的参数优化,该改进算法通过自适应选择交叉概率和变异概率来优化分数阶PIλDμ控制器的多个参数的选择。仿真结果说明,分数阶PIλDμ控制器能够很好地解决分数阶系统应用经典控制器出现的问题,提高了系统的收敛速度,大大改善了系统的控制性能。 展开更多

关键词 分数阶piλdμ控制器 分数阶系统 参数优化 自适应遗传算法

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基于遗传算法的分数阶PI^λD^μ控制器参数分级整定 被引量：3

7

作者 李文 刘洋 《大连交通大学学报》 CAS 2009年第6期82-85,108,共5页

针对交流电机振动抑制问题,提出基于遗传算法的分数阶PIλDμ控制器参数分级整定策略.通过遗传算法对整数阶PID控制器整定,获得一组控制参数;固定这组控制参数,再利用遗传算法对分数阶PIλDμ控制器进行阶次寻优.仿真结果表明,在PID控... 针对交流电机振动抑制问题,提出基于遗传算法的分数阶PIλDμ控制器参数分级整定策略.通过遗传算法对整数阶PID控制器整定,获得一组控制参数;固定这组控制参数,再利用遗传算法对分数阶PIλDμ控制器进行阶次寻优.仿真结果表明,在PID控制器三系数不变的条件下,通过调整控制器的积分与微分阶次,分数阶PIλDμ控制器与整数阶PID控制器相比,动态性能指标均有所改善;所提出的分级整定策略对分数阶PIλDμ控制器参数确定是有效的.在不增加任何系统结构复杂性的前提下,改善了交流电机的振动抑制特性. 展开更多

关键词 分数阶piλdμ 参数整定 遗传算法 电机振动抑制

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最优分数阶PIλ Dμ网络时延控制器

8

作者 潘峰 刘禄 薛定宇 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1382-1385,共4页

将分数阶控制理论应用于网络控制系统的时延研究当中,设计了适用于网络控制系统的分数阶最优PIλDμ控制器,并通过仿真实验将其针对固定时延和随机诱导时延的控制效果与整数阶最优PID控制器作了比较.实验结果表明,分数阶控制器和整数阶... 将分数阶控制理论应用于网络控制系统的时延研究当中,设计了适用于网络控制系统的分数阶最优PIλDμ控制器,并通过仿真实验将其针对固定时延和随机诱导时延的控制效果与整数阶最优PID控制器作了比较.实验结果表明,分数阶控制器和整数阶控制器在应用于对象为整数阶的网络控制系统时均能得到较为理想的效果,但分数阶控制器得到的阶跃响应的超调量更小、上升时间和调节时间也都相对更短,这说明最优分数阶PIλDμ针对网络时延具有更为理想的控制效果. 展开更多

关键词 网络控制系统 网络时延 分数阶理论 最优控制 分数阶piλ dμ控制器

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高超声速飞行器再入分数阶PI~λD~μ姿态控制 被引量：4

9

作者 秦昌茂 齐乃明 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第4期26-28,共3页

针对高超声速飞行器再入过程中气动环境参数的剧烈变化，文中结合分数阶PIγDu控制器（FOC）Tustin＋CFE数字实现法的10阶近似模型，通过ITAE指标寻优整定FOC参数并应用于某型飞行器的姿态控制。Simulink仿真结果表明，FOC控制器具有比... 针对高超声速飞行器再入过程中气动环境参数的剧烈变化，文中结合分数阶PIγDu控制器（FOC）Tustin＋CFE数字实现法的10阶近似模型，通过ITAE指标寻优整定FOC参数并应用于某型飞行器的姿态控制。Simulink仿真结果表明，FOC控制器具有比传统PID控制器更好的控制效果，并且在气动参数剧烈变化的情况下。FOC控制器具有更强的鲁棒性。 展开更多

关键词 分数阶piλdμ控制器 姿态控制 ITAE最优 Tustin+CFE

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基于直接离散化方法的分数阶PIαDβ控制器设计 被引量：1

10

作者 吴海洋 《数字技术与应用》 2013年第9期3-4,共2页

分数阶微积分在控制领域值得研究的问题有很多,本文主要研究分数阶PIαDβ控制器不同的设计方法以及分析他们各自的控制性能,并且详细介绍了基于直接离散化方法的分数阶PIαDβ微积分算子近似离散化过程。直接离散化方法以Tustin+CFE为... 分数阶微积分在控制领域值得研究的问题有很多,本文主要研究分数阶PIαDβ控制器不同的设计方法以及分析他们各自的控制性能,并且详细介绍了基于直接离散化方法的分数阶PIαDβ微积分算子近似离散化过程。直接离散化方法以Tustin+CFE为例设计了分数阶控制器,并得到其Z域数字表达式,并最终得到性能良好的分数阶PIαDβ控制器。 展开更多

关键词 分数阶微积分 直接离散化 piαdβ控制器

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分数阶PI~λD~μ在高超声速飞行器姿态控制中的应用展望 被引量：6

11

作者 齐乃明 秦昌茂 宋志国 《航天控制》 CSCD 北大核心 2010年第5期93-98,共6页

高超声速飞行器的发展是一个必然的趋势,但是其具有强耦合、严重非线性、大范围气动环境变化的特点,这对飞行器的姿态控制系统提出了更高的要求。本文简述了现代控制及智能控制在姿态控制器中的应用,回顾了传统PID及其改进控制技术,针... 高超声速飞行器的发展是一个必然的趋势,但是其具有强耦合、严重非线性、大范围气动环境变化的特点,这对飞行器的姿态控制系统提出了更高的要求。本文简述了现代控制及智能控制在姿态控制器中的应用,回顾了传统PID及其改进控制技术,针对新的被控对象特点,介绍了分数阶PIλDμ及其发展。由于分数阶PIλDμ具有比传统PID更好的鲁棒性和控制性能,展望分数阶PIλDμ控制在高超声速飞行器姿态控制中得到更广泛的应用。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 姿态控制 传统pid 分数阶piλdμ

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基于H2/H∞混合优化的锅炉汽温分数阶PIλDμ控制 被引量：3

12

作者 王东风 王松 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期210-215,共6页

针对分数阶控制系统参数整定方法不够成熟的问题,提出一种优化确定分数阶PIλDμ控制器参数的方法.同时考虑跟踪性能、抗干扰能力及鲁棒性的要求,基于H∞性能指标约束下的H2性能指标极小化,采用粒子群优化算法寻优,得到符合H2/H∞混合... 针对分数阶控制系统参数整定方法不够成熟的问题,提出一种优化确定分数阶PIλDμ控制器参数的方法.同时考虑跟踪性能、抗干扰能力及鲁棒性的要求,基于H∞性能指标约束下的H2性能指标极小化,采用粒子群优化算法寻优,得到符合H2/H∞混合性能指标的最优PIλDμ控制器参数,并将其应用于循环流化床锅炉汽温的分数阶PIλDμ控制器参数设计.结果表明:所设计的控制器具有良好的定值跟踪能力、抗干扰性能及较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 分数阶控制系统 主蒸汽温度 H2 H∞混合优化 piλdμ控制器

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基于分数阶PI~αD~β的船用永磁同步电机控制策略研究 被引量：3

13

作者 庞科旺 张明 郭长兴 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第4期94-98,共5页

船用永磁同步电机是一种非线性、强耦合、多变量的复杂系统,使用常规的PID对其进行速度控制时难以达到理想的效果。为了改善船用永磁同步电机调速系统的性能,设计了一种新的速度控制器-径向基(RBF)神经网络分数阶PI~αD~β控制器。利用... 船用永磁同步电机是一种非线性、强耦合、多变量的复杂系统,使用常规的PID对其进行速度控制时难以达到理想的效果。为了改善船用永磁同步电机调速系统的性能,设计了一种新的速度控制器-径向基(RBF)神经网络分数阶PI~αD~β控制器。利用径向基神经网络的自学习和自训练的功能,对控制器的参数进行在线优化,以便使控制器在未知的系统中能够具有快速的适应能力和较好的控制性能。将设计的控制器应用于船用永磁同步电机的速度控制回路中,并在高速度、大负载扰动的条件下对其进行仿真实验。结果表明,使用了RBF神经网络分数阶PI~αD~β控制器的电机控制系统,具有良好的动态响应能力和较强的扰动抑制能力。 展开更多

关键词 永磁同步电机 RBF神经网络 分数阶piαdβ控制器 速度控制

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基于分数阶PID的四旋翼飞行器控制 被引量：4

14

作者 陈奕梅 张腾云 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2019年第4期58-63,共6页

为了抑制四旋翼飞行器参数摄动对飞行器带来的不利影响,提出了一种基于分数阶PID(FOPID,记作PIλDμ)的控制方案;该方法通过增加积分阶次λ和微分阶次μ使控制器对被控对象的参数变化具有鲁棒性。仿真和实验结果表明:分数阶PID能够在0.5... 为了抑制四旋翼飞行器参数摄动对飞行器带来的不利影响,提出了一种基于分数阶PID(FOPID,记作PIλDμ)的控制方案;该方法通过增加积分阶次λ和微分阶次μ使控制器对被控对象的参数变化具有鲁棒性。仿真和实验结果表明:分数阶PID能够在0.5s内跟踪到俯仰角、滚转角的期望值,且最大超调量为0.4°;在参数摄动的情况下,稳定时间变化0.1s,最大超调量的变化为0.02°,表现了分数阶PID对于参数变化具有鲁棒性。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 分数阶控制器 piλdμ Qball2实验平台

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空气处理机组的分数阶PIλDμ控制研究 被引量：3

15

作者 赵志达 李绍勇 《制冷与空调（四川）》 2013年第2期162-165,共4页

针对暖通空调系统中,具有较大时滞、大惯性等动态特性的空气处理设备,综合分数阶建模和自动控制理论,提出了基于分数阶PIλDμ的控制方案。首先,对空气处理机组,进行数学建模。然后用阶数搜索法与频域分析法,获取相应的控制参数,因而构... 针对暖通空调系统中,具有较大时滞、大惯性等动态特性的空气处理设备,综合分数阶建模和自动控制理论,提出了基于分数阶PIλDμ的控制方案。首先,对空气处理机组,进行数学建模。然后用阶数搜索法与频域分析法,获取相应的控制参数,因而构建出空气处理机组的分数阶PIλDμ控制系统,且通过实例仿真对其进行验证。结果表明,该控制系统是可行的。而且,比传统PID控制系统,其控制性能指标更好,进一步的提升了空气处理机组的使用寿命。 展开更多

关键词 空气处理机组 分数阶微积分 分数阶piλdμ“控制器

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基于分数阶PIλDμ的船舶航向控制

16

作者 张安明 孙洁 +1 位作者 黄晶 刘健 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第5期87-90,共4页

船舶在海上航行时受到海风、海浪和海流等环境扰动作用，这造成在不同航速下船舶动力学模型的参数不确定性，本文对船舶本体运动和风浪流干扰进行建模，提出一种基于分数阶PIλDμ的抑制风浪干扰的的航向控制算法，并与传统 PID算法进... 船舶在海上航行时受到海风、海浪和海流等环境扰动作用，这造成在不同航速下船舶动力学模型的参数不确定性，本文对船舶本体运动和风浪流干扰进行建模，提出一种基于分数阶PIλDμ的抑制风浪干扰的的航向控制算法，并与传统 PID算法进行对比，针对某型船舶动力学模型在6级海风和5级海浪海况下进行对比数字仿真。仿真结果表明，该算法在不同航速下具有较好的控制品质和鲁棒性，对风浪干扰具有良好的适应性，可应用于船舶的航向控制，易于工程实现。 展开更多

关键词 船舶控制 航向控制 分数阶piλdμ

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基于改进的量子进化算法的PIλDμ控制器整定 被引量：1

17

作者 牟金善 王昕 +1 位作者 王振雷 钱锋 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期66-70,共5页

根据改进的量子进化算法提出了一种PIλDμ控制器整定方法。在该方法中,控制器的5个参数Kp,Ki,Kd,λ,μ被选为优化变量。在染色体中,每个量子位有3个Bloch球面坐标,经过解空间变换后,它们对应待求参数的值。同时,在每一代中,最优染色体... 根据改进的量子进化算法提出了一种PIλDμ控制器整定方法。在该方法中,控制器的5个参数Kp,Ki,Kd,λ,μ被选为优化变量。在染色体中,每个量子位有3个Bloch球面坐标,经过解空间变换后,它们对应待求参数的值。同时,在每一代中,最优染色体和最优解可被选择出来,并根据得到的解的性能进行染色体的更新和变异操作。经过若干次的迭代操作,可以得到最优PIλDμ控制器的参数值。在迭代过程中,以积分时间乘以绝对误差(ITAE)作为控制器的性能指标进行最优解的判定。与其他整定方法得到的控制器性能比较,仿真实验结果说明了此方法的有效性。 展开更多

关键词 分数阶控制 量子进化算法 piλdμ控制器整定

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异步电机全分数阶矢量控制系统的设计与实现 被引量：8

18

作者 徐益飞 张鹏 +3 位作者 张博 邱东 唐千龙 沈传文 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期111-115,121,共6页

为实现异步电机的高性能控制,提出了一种基于全分数阶PIλDμ控制器的矢量控制系统设计方法。根据分数阶控制器的数学特征,确定矢量控制系统中分数阶电流环控制器和分数阶电压环控制器的形式;根据相位裕量、幅值及增益鲁棒性准则求出分... 为实现异步电机的高性能控制,提出了一种基于全分数阶PIλDμ控制器的矢量控制系统设计方法。根据分数阶控制器的数学特征,确定矢量控制系统中分数阶电流环控制器和分数阶电压环控制器的形式;根据相位裕量、幅值及增益鲁棒性准则求出分数阶控制器的参数;在数值仿真中,采用Oustaloup递归滤波器来实现分数阶算子的近似和有理化,对比了同样设计标准下整数阶控制器和分数阶控制器在横转速、转速变化和负载突变下的动态性能。对所提控制方法进行了实验验证,结果表明:相较于采用整数阶PID控制器系统,采用电流转速双闭环全分数阶PIλDμ控制器系统的跟随性能和抗扰性能更优,使用分数阶的矢量控制系统能使阶跃响应的超调量和调节时间分别下降24.84%和7.35%,在输入变化的系统中分数阶的动态降落为整数阶的22.5%。研究结果表明,所提分数阶控制器的设计方法可用于异步电机高性能矢量控制系统。 展开更多

关键词 矢量控制 分数阶piλdμ控制器 跟随性能 抗扰性

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多指标约束的满意PI^λD^μ控制器设计 被引量：1

19

作者 吴婧璇 王昕 王振雷 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期357-364,共8页

当前,对于分数阶PIλDμ控制器的研究基本都集中在稳定域分析或针对单一指标的参数整定,但在实际工业应用中,控制器的设计常常需要考虑多种因素,使控制系统同时满足多个性能指标,而各个性能指标之间往往存在竞争关系,很难取得平衡。针... 当前,对于分数阶PIλDμ控制器的研究基本都集中在稳定域分析或针对单一指标的参数整定,但在实际工业应用中,控制器的设计常常需要考虑多种因素,使控制系统同时满足多个性能指标,而各个性能指标之间往往存在竞争关系,很难取得平衡。针对这个问题,本文根据满意控制思想,提出了一种多指标约束的分数阶PIλDμ控制器的设计方法,讨论了在扰动衰减H∞指标、灵敏度指标以及控制代价指标约束下PIλDμ控制器参数满意解集的求取策略,并通过仿真验证了该方法是可行有效的。 展开更多

关键词 多指标约束 满意控制 分数阶pi^λd^μ 控制器 d分割

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车辆线控转向系统的分数阶鲁棒控制研究 被引量：3

20

作者 田杰 陈宁 高翔 《动力学与控制学报》 2009年第1期71-74,共4页

线控转向系统有别于普通车辆的机械转向机构,它是由转向电机、转向机构、转角和力矩传感器以及控制单元构成的复杂转向系统.系统性能受到参数的不确定性、未建模动态以及前轮回正力矩的影响.本文基于分数微积分理论,根据转向系统鲁棒性... 线控转向系统有别于普通车辆的机械转向机构,它是由转向电机、转向机构、转角和力矩传感器以及控制单元构成的复杂转向系统.系统性能受到参数的不确定性、未建模动态以及前轮回正力矩的影响.本文基于分数微积分理论,根据转向系统鲁棒性的设计要求,提出一种新的PIλDμ控制策略,保证线控转向系统在所要求的频域范围具有鲁棒性.文中通过优化方法得到PIλDμ控制器的五个设计参数,并用Oustaloup算法对分数阶控制器进行仿真验证,结果表明该控制方法对提高转向系统性能的鲁棒性是有效的. 展开更多

关键词 分数阶piλdμ控制器 线控转向系统 Oustaloup算法 鲁棒控制

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