永磁直线同步电机的模糊自适应分数阶PIλDμ控制 被引量：3

1

作者 王宏文 孙浩 +1 位作者 荆锴 李耀婷 《机床与液压》 北大核心 2012年第13期106-109,共4页

分析永磁直线同步电机的数学模型。针对永磁同步直线电机(PMSLM)强耦合、非线性的特点,把整数阶PID控制扩展到分数阶,用Oustaloup递推算法对分数阶微分算子sv进行拟合,用分数阶PIλDμ控制代替常规PID控制并与模糊控制相结合,提出一种... 分析永磁直线同步电机的数学模型。针对永磁同步直线电机(PMSLM)强耦合、非线性的特点,把整数阶PID控制扩展到分数阶,用Oustaloup递推算法对分数阶微分算子sv进行拟合,用分数阶PIλDμ控制代替常规PID控制并与模糊控制相结合,提出一种模糊自适应分数阶PIλDμ控制器,利用模糊逻辑实现分数阶PIλDμ控制参数的在线调整。并对该控制算法进行仿真研究,仿真结果表明:该控制算法具有较好的动态稳定性和跟踪性能,对外界干扰具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机 模糊自适应控制 分数阶微积分 分数阶piλdμ控制

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基于改进粒子群算法的水轮机调节系统分数阶PIλDμ控制器设计 被引量：6

2

作者 曹春建 张德虎 +2 位作者 刘莹莹 杨晓春 胡飞 《中国农村水利水电》 北大核心 2013年第11期96-101,105,共7页

为提高水轮机调节系统动态调节品质,建立了计入弹性水击效应的水轮机调节系统非线性模型,并据此提出一种基于改进粒子群算法的分数阶PIλDμ(fractional-order PID,FOPID)控制器设计方法。该方法以基于最优参数(b=5.387 8,d=0.752 6)的... 为提高水轮机调节系统动态调节品质,建立了计入弹性水击效应的水轮机调节系统非线性模型,并据此提出一种基于改进粒子群算法的分数阶PIλDμ(fractional-order PID,FOPID)控制器设计方法。该方法以基于最优参数(b=5.387 8,d=0.752 6)的改进Oustaloup滤波算法构建FOPID控制器,并利用融合有参数自适应调整策略及基于改进Tent映射的变尺度混沌局部搜索的改进粒子群算法(improved adaptive chaos PSO,IACPSO)对FOPID控制器参数进行优化选择。仿真结果表明,与Oustaloup算法及基于推荐参数(b=10,d=9)的改进Oustaloup算法相比,基于最优参数的改进Oustaloup算法对任意阶次的分数阶微分算子均具有更高的逼近精度,更宽的理想拟合频域段;提出的IACPSO算法求解精度高、稳定性好、收敛速度快,经其优化后的FOPID控制器对负荷扰动的抑制能力要明显优于其他FOPID/PID控制器,并对系统参数变化具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 轮机调节系统 分数阶piλdμ控制器 改进Oustaloup滤波算法 粒子群优化算法Tent映射 变尺度

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基于分数阶PIλDμ控制器的线控转向系统研究 被引量：4

3

作者 田杰 高翔 陈宁 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第1期25-28,32,共5页

根据线控转向系统的特点,建立了能够实现系统正常转向功能的前轮转向模块的动力学方程。考虑到系统性能受到参数的不确定性、未建模动态及前轮回正力矩的影响,基于分数阶微积分理论,提出了一种基于分数阶微积分理论的PIλDμ控制器,使... 根据线控转向系统的特点,建立了能够实现系统正常转向功能的前轮转向模块的动力学方程。考虑到系统性能受到参数的不确定性、未建模动态及前轮回正力矩的影响,基于分数阶微积分理论,提出了一种基于分数阶微积分理论的PIλDμ控制器,使得线控转向系统在所要求的频域范围具有鲁棒性。讨论了微、积分阶次以及拟合阶次对控制系统的影响。通过优化方法得到了分数阶PIλDμ控制器的5个设计参数,用Oustaloup递归算法对分数阶PIλDμ控制器进行了拟合,并据此建立了可在Matlab/Simulink环境下使用的分数阶PIλDμ控制器仿真模型。最后对该控制系统进行了仿真分析,结果表明该控制器对提高转向系统性能的鲁棒性是有效的。 展开更多

关键词 分数阶微积分 分数阶piλdμ控制器 线控转向 Oustaloup算法

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基于H2/H∞混合优化的锅炉汽温分数阶PIλDμ控制 被引量：3

4

作者 王东风 王松 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期210-215,共6页

针对分数阶控制系统参数整定方法不够成熟的问题,提出一种优化确定分数阶PIλDμ控制器参数的方法.同时考虑跟踪性能、抗干扰能力及鲁棒性的要求,基于H∞性能指标约束下的H2性能指标极小化,采用粒子群优化算法寻优,得到符合H2/H∞混合... 针对分数阶控制系统参数整定方法不够成熟的问题,提出一种优化确定分数阶PIλDμ控制器参数的方法.同时考虑跟踪性能、抗干扰能力及鲁棒性的要求,基于H∞性能指标约束下的H2性能指标极小化,采用粒子群优化算法寻优,得到符合H2/H∞混合性能指标的最优PIλDμ控制器参数,并将其应用于循环流化床锅炉汽温的分数阶PIλDμ控制器参数设计.结果表明:所设计的控制器具有良好的定值跟踪能力、抗干扰性能及较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 分数阶控制系统 主蒸汽温度 H2 H∞混合优化 piλdμ控制器

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分数阶PIλDμ控制器参数λ和μ分析 被引量：2

5

作者 梁涛年 陈建军 +1 位作者 尚保卫 王妍 《计量学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期452-456,共5页

针对分数阶PIλDμ控制器的积分阶次A和微分阶次μ在0〈λ，μ〈2的范围内变化时，对分数阶控制系统的影响进行了频率特性和阶跃响应分析，给出了阶次取值的合理范围。首先采用分数阶微积分方程的数值解法，对分数阶闭环控制系统进行数... 针对分数阶PIλDμ控制器的积分阶次A和微分阶次μ在0〈λ，μ〈2的范围内变化时，对分数阶控制系统的影响进行了频率特性和阶跃响应分析，给出了阶次取值的合理范围。首先采用分数阶微积分方程的数值解法，对分数阶闭环控制系统进行数值计算，且其中的分数阶微积分算子用近似计算公式来代替。然后分别采用分数阶PIλ控制器和分数阶PDμ控制器当积分阶次A和微分阶次肛变化时，利用Bode图从频率特性和单位阶跃响应两方面分别对其性能进行分析，频率特性分析与实际阶跃响应的结果一致，表明分数阶PIλDμ矿控制器的积分阶次λ和微分阶次μ均有一较佳的取值范围。 展开更多

关键词 计量学 piλdμ控制器 积分阶次λ 微分阶次μ 数值解法

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基于Bode图解法的改进频域框架分数阶PI控制器设计方法 被引量：1

6

作者 邵克勇 刘洋 +2 位作者 孙辰俊 夏文静 朱玉洁 《东北石油大学学报》 北大核心 2024年第6期109-116,I0008,共9页

为了有效减少求解分数阶PI控制器参数的计算量,基于Bode图解法,提出一种改进频域框架分数阶PI控制器设计方法。将改进频域框架法引入中频段,求取改进频域框架法的三角形面积最小;根据截止频率、相角穿越频率约束公式,确定改进频域框架范... 为了有效减少求解分数阶PI控制器参数的计算量,基于Bode图解法,提出一种改进频域框架分数阶PI控制器设计方法。将改进频域框架法引入中频段,求取改进频域框架法的三角形面积最小;根据截止频率、相角穿越频率约束公式,确定改进频域框架范围;考虑多种约束条件,引入拉格朗日乘数方程,计算比例系数和积分系数,求取在某一改进频域框架内的最优比例系数和积分系数;通过仿真算例验证设计方法的可行性与有效性。结果表明:改进频域框架分数阶PI控制器设计满足系统的稳定性要求,有较好的鲁棒性。该设计方法具有计算简单、精确度高和取值范围直观等优点。 展开更多

关键词 分数阶 pi控制器 Bode图解法 最优控制 频域框架

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BUCK型开关变换器分数阶PI^λD^μ控制研究 被引量：6

7

作者 何一文 许维胜 程艳 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2010年第2期162-166,共5页

常规的PID控制策略已经很难满足DC-DC开关变换器高精度、高稳定性和快速动态调节特性的要求。分数阶PIλDμ控制器将传统的PID控制器的阶次推广到分数领域,它不但适合于分数阶系统,也适用于整数阶系统,并能够取得一些优于整数阶PID控制... 常规的PID控制策略已经很难满足DC-DC开关变换器高精度、高稳定性和快速动态调节特性的要求。分数阶PIλDμ控制器将传统的PID控制器的阶次推广到分数领域,它不但适合于分数阶系统,也适用于整数阶系统,并能够取得一些优于整数阶PID控制器的效果。最后给出了基于ITAE最优和遗传算法的PIλDμ控制器参数整定方法,并应用于Buck型变换器中。实验结果表明该控制器不仅能提高系统的控制品质,而且对系统参数的变化并不敏感,具有更灵活的结构和更强的鲁棒性。 展开更多

关键词 BUCK变换器 分数阶微积分 分数阶piλdμ控制器 参数整定

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基于分数阶PI~λD~μ控制器的线控转向系统路感研究 被引量：6

8

作者 田杰 陈宁 吴瑾 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第10期20-23,共4页

建立了线控转向系统方向盘模块的动力学模型,提出了线控转向系统路感的分层控制策略。其中,上层控制策略主要是研究不同车速和方向盘转角下方向盘的目标回正力矩;下层控制策略主要是通过分数阶PIλDμ控制器,根据已经确定的方向盘目标... 建立了线控转向系统方向盘模块的动力学模型,提出了线控转向系统路感的分层控制策略。其中,上层控制策略主要是研究不同车速和方向盘转角下方向盘的目标回正力矩;下层控制策略主要是通过分数阶PIλDμ控制器,根据已经确定的方向盘目标回正力矩对路感模拟电机进行实时控制,以实现驾驶员的路感模拟和方向盘的回正。仿真结果表明,所设计的分数阶PIλDμ控制器能很好地满足实际需要。 展开更多

关键词 线控转向系统 路感 分层控制策略 分数阶piλdμ控制器

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时滞系统分数阶PI^λD^μ鲁棒控制 被引量：8

9

作者 梁涛年 陈建军 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期357-361,399,共5页

利用控制系统在满足相位裕度和幅值裕度的鲁棒性条件下,设计了对时间常数变化具有鲁棒性分数阶PIλDμ控制器;利用相位裕度条件和截至频率在指定点处的波特图局部平坦的鲁棒性条件,设计了对增益常数变化具有鲁棒性的分数阶PIλDμ控制器... 利用控制系统在满足相位裕度和幅值裕度的鲁棒性条件下,设计了对时间常数变化具有鲁棒性分数阶PIλDμ控制器;利用相位裕度条件和截至频率在指定点处的波特图局部平坦的鲁棒性条件,设计了对增益常数变化具有鲁棒性的分数阶PIλDμ控制器;利用非线性优化函数对分数阶PIλDμ控制器的5个可调参数进行寻优;最后采用两个时滞系统算例分别进行设计方法验证和鲁棒性能仿真分析。结果表明,分数阶PIλDμ控制器比传统的整数阶PID控制器具有较强的鲁棒性和系统稳定性能。 展开更多

关键词 鲁棒性 分数阶piλdμ控制器 时滞系统 相位裕度

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高超声速飞行器再入分数阶PI~λD~μ姿态控制 被引量：4

10

作者 秦昌茂 齐乃明 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第4期26-28,共3页

针对高超声速飞行器再入过程中气动环境参数的剧烈变化，文中结合分数阶PIγDu控制器（FOC）Tustin＋CFE数字实现法的10阶近似模型，通过ITAE指标寻优整定FOC参数并应用于某型飞行器的姿态控制。Simulink仿真结果表明，FOC控制器具有比... 针对高超声速飞行器再入过程中气动环境参数的剧烈变化，文中结合分数阶PIγDu控制器（FOC）Tustin＋CFE数字实现法的10阶近似模型，通过ITAE指标寻优整定FOC参数并应用于某型飞行器的姿态控制。Simulink仿真结果表明，FOC控制器具有比传统PID控制器更好的控制效果，并且在气动参数剧烈变化的情况下。FOC控制器具有更强的鲁棒性。 展开更多

关键词 分数阶piλdμ控制器 姿态控制 ITAE最优 Tustin+CFE

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分数阶 PIλDμ控制器设计及应用实验

11

作者 姜萍 王丽颖 +1 位作者 马霄 孙凌燕 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2015年第8期87-90,共4页

按照有限记忆数字实现法,利用RSLogix5000中结构化文本语言,设计了以CompactLogix控制器为核心的分数阶PIλDμ双容水箱液位控制实验平台,并完成了分数阶PIλDμ控制器在罗克韦尔PLC平台上的控制实验,解决了分数阶PIλDμ控制器的工程... 按照有限记忆数字实现法,利用RSLogix5000中结构化文本语言,设计了以CompactLogix控制器为核心的分数阶PIλDμ双容水箱液位控制实验平台,并完成了分数阶PIλDμ控制器在罗克韦尔PLC平台上的控制实验,解决了分数阶PIλDμ控制器的工程实现问题。结果表明,分数阶PIλDμ控制器在惯性比较大的系统中具有很好的控制特性,结构化文本编程的方法符合IEC 61134国际标准,方便可行,适用性强,可以推广到实际生产过程中,具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 分数阶piλdμ控制器 有限记忆法 结构化文本 RSLogix 5000

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含参数不确定性的非线性分数阶系统输出反馈控制

12

作者 刘乐菲 葛富东 陈阳泉 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第6期1124-1131,共8页

研究了具有参数不确定性的非线性分数阶系统的输出反馈控制问题.为此,首先提出一种新颖的分数阶比例积分(PI)观测器对未知状态进行估计,利用拉普拉斯变换和Gronwall-Bellman不等式得到观测器误差系统渐近稳定的充分条件;随后,基于分数阶... 研究了具有参数不确定性的非线性分数阶系统的输出反馈控制问题.为此,首先提出一种新颖的分数阶比例积分(PI)观测器对未知状态进行估计,利用拉普拉斯变换和Gronwall-Bellman不等式得到观测器误差系统渐近稳定的充分条件;随后,基于分数阶Lyapunov稳定性定理研究系统的输出反馈控制问题,并分析相应闭环系统的渐近稳定性;最后给出了具体的数值仿真算例,从而说明本文所得理论结果的有效性和适用性. 展开更多

关键词 输出反馈控制 pi观测器设计 非线性分数阶系统 参数不确定性 渐近稳定性

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分数阶系统模糊自适应分数阶PI~λD~μ控制器 被引量：16

13

作者 梁涛年 陈建军 +2 位作者 王媛 林智伟 崔星毅 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1040-1045,共6页

针对分数阶被控对象,采用分数阶微积分的数值解法,提出了模糊自适应分数阶PIλDμ控制器的数值实现方法与步骤.由于分数阶闭环控制系统的模糊化难以实现,将分数阶PIλDμ控制器与分数阶被控对象构成闭环分数阶控制系统,求其闭环系统在... 针对分数阶被控对象,采用分数阶微积分的数值解法,提出了模糊自适应分数阶PIλDμ控制器的数值实现方法与步骤.由于分数阶闭环控制系统的模糊化难以实现,将分数阶PIλDμ控制器与分数阶被控对象构成闭环分数阶控制系统,求其闭环系统在时域内的表达式,再用分数阶微积分的数值解法并结合模糊推理规则,推导出了模糊分数阶PIλDμ控制器的实现步骤,并对其控制系统的单位阶跃响应性能进行了仿真分析.结果表明:所设计的模糊自适应分数阶PIλDμ控制器比分数阶PIλDμ及传统的整数阶PID控制器表现出较好的控制性能. 展开更多

关键词 模糊控制 piλdμ控制器 分数阶被控对象 模糊逻辑推理

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基于分数阶IMC-PID的锅炉蒸汽温度控制 被引量：3

14

作者 王松 张金环 +1 位作者 王晓燕 王东风 《华北电力大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2014年第3期70-75,共6页

近年来,分数阶微积分已被广泛应用于诸多领域中。针对分数阶控制器设计时参数整定困难的问题,基于内模控制的设计框架,将内模控制应用于分数阶热力系统的控制器设计。针对分数阶次a<1,a=1和a>1,分别给出了分数阶PID控制器类的实现... 近年来,分数阶微积分已被广泛应用于诸多领域中。针对分数阶控制器设计时参数整定困难的问题,基于内模控制的设计框架,将内模控制应用于分数阶热力系统的控制器设计。针对分数阶次a<1,a=1和a>1,分别给出了分数阶PID控制器类的实现,使分数阶控制器的参数整定得以简化。应用于某循环流化床锅炉主汽温对象的仿真结果表明,所设计的控制器,具有良好的设定值跟踪能力、抗干扰性能以及较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 分数阶系统 热力系统 内模控制 piλdμ控制

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自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制(英文) 被引量：5

15

作者 时中 黄学祥 +1 位作者 谭谦 胡天健 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期800-808,共9页

作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的... 作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型,设计了空间遥操作分数阶PID控制系统.其次,针对空间遥操作时滞系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求,基于系统的参数稳定域,对分数阶PID控制器的参数进行整定.最后,数值仿真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能.因此,本文设计的分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统,而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求. 展开更多

关键词 空间遥操作 pid控制 分数阶微积分 参数稳定域 d–分割法

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神经网络分数阶PI^μD^λ在压电叠堆控制中的应用 被引量：3

16

作者 李新波 付云博 +3 位作者 姜良旭 杜娟 石要武 杨志刚 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期3439-3445,共7页

为了克服压电叠堆的迟滞特性,实现压电叠堆的精确控制,建立了压电叠堆控制系统,研究了该系统所用到的神经网络、分数阶微积分等算法。首先,搭建了采集压电叠堆位移数据的硬件系统,并对含有噪声的位移数据进行了滤波处理;利用径向基函数... 为了克服压电叠堆的迟滞特性,实现压电叠堆的精确控制,建立了压电叠堆控制系统,研究了该系统所用到的神经网络、分数阶微积分等算法。首先,搭建了采集压电叠堆位移数据的硬件系统,并对含有噪声的位移数据进行了滤波处理;利用径向基函数（RBF）神经网络对压电叠堆建模,得到了模型参数。然后,利用RBF神经网络建模得到的Jacobain信息来整定分数阶PI~μD~λ控制器中的参数对压电叠堆进行控制。最后,与RBF整数阶PID对压电叠堆的控制效果进行了对比。结果显示：RBF建模误差仅为位移实测数据的0.22%,RBF神经网络分数阶PIμDλ控制系统输出稳定,很好地跟随了给定。得到的结果表明RBF神经网络分数阶PI~μD~λ控制器控制性能良好,在压电叠堆的控制中比RBF整数阶PID控制器表现得更加稳定、精确。 展开更多

关键词 压电叠堆 迟滞特性 径向基函数(RBF)神经网络 分数阶piμdλ

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分数阶PI~λD~μ控制在SAPF直流侧电压控制中的应用 被引量：2

17

作者 刘正春 朱长青 +2 位作者 王勇 刘金宁 康瑞红 《华北电力大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第3期28-33,43,共7页

独立电力系统惯性系数小、源载耦合度高,极易受负载变化的影响,从而导致接入系统的SAPF直流侧电压产生波动,影响谐波抑制效果。分数阶PI~λD~μ控制比传统PID控制有更灵活的结构和更宽的调节范围,因此,将PI~λD~μ控制器应用于独立电力... 独立电力系统惯性系数小、源载耦合度高,极易受负载变化的影响,从而导致接入系统的SAPF直流侧电压产生波动,影响谐波抑制效果。分数阶PI~λD~μ控制比传统PID控制有更灵活的结构和更宽的调节范围,因此,将PI~λD~μ控制器应用于独立电力系统SAPF直流侧电压控制中,采用Oustaloup算法实现分数阶算子sr的拟合,基于PI~λD~μ控制SAPF仿真模型,分析了λ、μ的取值对控制效果的影响;同时通过IPS试验证明了分数阶PI~λD~μ控制器比传统PI控制器有更小的超调量和更快的跟踪速度,并对负载加载、系统功率变化不敏感,有很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 独立电力系统 分数阶piλdμ控制 SAPF Oustaloup算法 直流侧电压

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烧结混合料加水的模糊自适应分数阶PI~λD^u控制 被引量：1

18

作者 王宏文 何小炜 +1 位作者 林乐歆 徐津娜 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2012年第2期78-81,共4页

烧结混合料加水系统具有大滞后、模型复杂的特性,且客观环境中存在干扰因素,传统的控制方法很难取得理想的控制效果。分数阶PIλDu控制器比常规PID控制器多了两个可调参数,具有更好的控制效果。在分析分数阶微积分的基础上,给出了分数... 烧结混合料加水系统具有大滞后、模型复杂的特性,且客观环境中存在干扰因素,传统的控制方法很难取得理想的控制效果。分数阶PIλDu控制器比常规PID控制器多了两个可调参数,具有更好的控制效果。在分析分数阶微积分的基础上,给出了分数阶微积分的数字实现,用分数阶PIλDu控制代替常规PID控制,结合模糊控制,首次提出了一种针对烧结混合料加水系统的模糊自适应分数阶PIλDu控制方法,利用模糊逻辑实现分数阶PIλDu控制参数的在线调整。并用MATLAB/simulink进行建模仿真。仿真结果验证该控制算法的有效性,能取得较好的控制效果。 展开更多

关键词 烧结混合料加水 模糊自适应 分数阶piλdu控制

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基于分数阶PI~αD~β的船用永磁同步电机控制策略研究 被引量：3

19

作者 庞科旺 张明 郭长兴 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第4期94-98,共5页

船用永磁同步电机是一种非线性、强耦合、多变量的复杂系统,使用常规的PID对其进行速度控制时难以达到理想的效果。为了改善船用永磁同步电机调速系统的性能,设计了一种新的速度控制器-径向基(RBF)神经网络分数阶PI~αD~β控制器。利用... 船用永磁同步电机是一种非线性、强耦合、多变量的复杂系统,使用常规的PID对其进行速度控制时难以达到理想的效果。为了改善船用永磁同步电机调速系统的性能,设计了一种新的速度控制器-径向基(RBF)神经网络分数阶PI~αD~β控制器。利用径向基神经网络的自学习和自训练的功能,对控制器的参数进行在线优化,以便使控制器在未知的系统中能够具有快速的适应能力和较好的控制性能。将设计的控制器应用于船用永磁同步电机的速度控制回路中,并在高速度、大负载扰动的条件下对其进行仿真实验。结果表明,使用了RBF神经网络分数阶PI~αD~β控制器的电机控制系统,具有良好的动态响应能力和较强的扰动抑制能力。 展开更多

关键词 永磁同步电机 RBF神经网络 分数阶piαdβ控制器 速度控制

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基于分数阶PID的四旋翼飞行器控制 被引量：4

20

作者 陈奕梅 张腾云 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2019年第4期58-63,共6页

为了抑制四旋翼飞行器参数摄动对飞行器带来的不利影响,提出了一种基于分数阶PID(FOPID,记作PIλDμ)的控制方案;该方法通过增加积分阶次λ和微分阶次μ使控制器对被控对象的参数变化具有鲁棒性。仿真和实验结果表明:分数阶PID能够在0.5... 为了抑制四旋翼飞行器参数摄动对飞行器带来的不利影响,提出了一种基于分数阶PID(FOPID,记作PIλDμ)的控制方案;该方法通过增加积分阶次λ和微分阶次μ使控制器对被控对象的参数变化具有鲁棒性。仿真和实验结果表明:分数阶PID能够在0.5s内跟踪到俯仰角、滚转角的期望值,且最大超调量为0.4°;在参数摄动的情况下,稳定时间变化0.1s,最大超调量的变化为0.02°,表现了分数阶PID对于参数变化具有鲁棒性。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 分数阶控制器 piλdμ Qball2实验平台

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