RBF神经网络整定的模糊控制在二次调节控制系统中的应用 被引量：1

1

作者 王淑莲 唐建林 +1 位作者 张聿成 陈瑞三 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 2004年第4期357-359,共3页

为了克服实际控制系统中存在的非线性和参数时变性所引起的常规控制器控制性能恶化,提出了一种新的控制方法———基于RBF神经网络整定的模糊控制,并在文中给出了具体算法.该控制方法以无量化解析模糊控制为主体,采用RBF神经网络对控制... 为了克服实际控制系统中存在的非线性和参数时变性所引起的常规控制器控制性能恶化,提出了一种新的控制方法———基于RBF神经网络整定的模糊控制,并在文中给出了具体算法.该控制方法以无量化解析模糊控制为主体,采用RBF神经网络对控制对象进行辨识,然后利用辨识所得到的Jacobian信息在某一给定的控制性能指标下对控制参数进行在线调整.将其应用于二次调节控制系统,并对系统进行了仿真.系统采用不同控制器的仿真曲线表明:基于RBF神经网络整定的模糊控制具有更好的控制性能. 展开更多

关键词 RBF神经网络 模糊控制 二次调节控制系统 径向基神经网络 液压系统

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跨介质飞行器出入水装置静液驱动二次调节系统设计和分析

2

作者 刘念 王飞 孙德文 《机床与液压》 北大核心 2025年第3期135-141,共7页

为了研究跨介质飞行器出入水过渡过程,研制一套静液驱动出入水装置。针对跨介质飞行器出入水装置中多台液压马达高动态高速同步控制要求,以及高速运行中闭环转速控制与零转矩控制平稳切换等需求,分析比较马达一次侧调节和二次侧调节的... 为了研究跨介质飞行器出入水过渡过程,研制一套静液驱动出入水装置。针对跨介质飞行器出入水装置中多台液压马达高动态高速同步控制要求,以及高速运行中闭环转速控制与零转矩控制平稳切换等需求,分析比较马达一次侧调节和二次侧调节的控制特性,采用高动态、高性能的二次调节静液驱动方案,提出马达闭环转速控制与零转矩控制平稳切换的控制策略以及多台液压马达共轴同步控制算法,设计跨介质飞行器出入水装置二次调节液压系统和控制系统,并对整个系统进行仿真分析。结果表明:设计的出入水装置采用多台液压马达共轴同步驱动,能使跨介质飞行器模型以20 m/s的速度实现匀速出入水和自由出入水;马达二次调节液压和控制系统设计合理,满足跨介质飞行器出入水装置试验工况需求。 展开更多

关键词 跨介质飞行器 出入水装置 液压马达 二次调节控制 控制模式切换

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遗传算法优化的线性二次型调节器控制下3-UPS并联机器人稳定性分析 被引量：4

3

作者 王林军 史宝周 +3 位作者 张东 徐博 朱宗孝 周兰 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期112-123,共12页

通过对3-UPS并联机器人进行动力学建模与状态空间分析,基于遗传算法(GA)优化的线性二次型调节器(LQR)控制方法对其进行控制仿真,结合多体系统振动理论,并运用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,分别对该并联机器人在动平台施加外部载荷、... 通过对3-UPS并联机器人进行动力学建模与状态空间分析,基于遗传算法(GA)优化的线性二次型调节器(LQR)控制方法对其进行控制仿真,结合多体系统振动理论,并运用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,分别对该并联机器人在动平台施加外部载荷、定平台施加随机振动,以及动、定平台施加复合干扰3种情况下机器人的末端稳定性进行分析。结果表明:GA优化的LQR控制下,机器人动平台质心振动的衰减时间和振动幅度都明显减小,且共振峰也明显降低,但是高频振动处的减振效果不明显;机器人动平台质心x和y方向的共振频率均保持在5 Hz左右,而z方向的共振频率却有明显的后移现象,逐渐向高频(10 Hz)靠近。该研究为分析并联机器人稳定性与工作精度提供了一定的理论基础。 展开更多

关键词 并联机器人 遗传算法优化 线性二次型调节器控制 稳定性分析

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二次调节力矩控制中的摩擦问题及其模糊控制补偿方法 被引量：1

4

作者 王晓东 焦宗夏 《机床与液压》 北大核心 2003年第6期34-36,共3页

本文对于二次调节力矩控制系统的摩擦现象及其模糊控制补偿方法进行了研究。给出了二次调节力矩控制系统的数学模型 ,用以进行摩擦现象及其补偿的理论和仿真分析 ;结合实验测试结果 ,建立了一个包含静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦和Stibec... 本文对于二次调节力矩控制系统的摩擦现象及其模糊控制补偿方法进行了研究。给出了二次调节力矩控制系统的数学模型 ,用以进行摩擦现象及其补偿的理论和仿真分析 ;结合实验测试结果 ,建立了一个包含静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦和Stibeck效应等因素在内的摩擦模型 ,用以近似地反映现实中复杂的摩擦现象 ,这对于研究力矩控制时摩擦对于系统的影响非常有益。仿真和实验结果证明了摩擦模型的有效性 ;也证明了模糊控制器对于非线性摩擦补偿和提高系统的精度的有效性。 展开更多

关键词 二次调节力矩控制系统 摩擦补偿 模糊控制 静摩擦 库伦摩擦 粘性摩擦 Stibeck效应 液压力矩控制系统

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考虑参数自适应的电液馈能悬架LQR控制研究

5

作者 邹俊逸 程进 +1 位作者 左鑫凯 郭思婧 《振动与冲击》 北大核心 2025年第9期109-118,126,共11页

电液馈能悬架具有阻尼调节和能量回收的功能,兼顾了减振和能耗两方面,合理的控制系统设计可有效改善车辆的平顺性和能耗水平。因此,针对电液馈能悬架提出了一种考虑参数自适应的线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制... 电液馈能悬架具有阻尼调节和能量回收的功能,兼顾了减振和能耗两方面,合理的控制系统设计可有效改善车辆的平顺性和能耗水平。因此,针对电液馈能悬架提出了一种考虑参数自适应的线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制策略,旨在实现控制系统的快速收敛和性能最优化。首先,由于传统LQR在参数选择上对于经验存在较高的依赖性,利用改进鲸鱼算法实现了加权系数的自适应寻优,可有效提高控制系统的计算效率;其次,将传统鲸鱼算法中的线性收敛因子改为非线性收敛因子,实现全局寻优和局部寻优的平衡,可较好地降低寻优的时间;此外,为解决现有算法容易陷入局部最优的问题,还提出了一种结合自适应权重系数和随机差分变异的策略来代替鲸鱼算法中的个体更新策略;最后,基于AMESim软件建立了电液馈能减振器的仿真模型,并搭建了试验台架,展开了阻尼特性等试验,仿真结果与试验数据吻合,验证了电液馈能减振器模型的精确性;在此基础上,基于MATLAB/Simulink软件分别搭建了LQR、传统鲸鱼算法优化LQR和改进鲸鱼算法优化LQR三种控制器,构建了MATLAB/AMESim软件的联合仿真模型,在随机路面上进行对比分析。仿真结果表明,基于改进鲸鱼算法优化的LQR可以使车身加速度、悬架动位移均方根值分别降低38.17%、74.71%,悬架的馈能功率、车轮动位移分别提高了22.50%、8.55%,验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 电液馈能悬架 线性二次调节(LQR)控制器 参数自适应 改进鲸鱼算法

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小型四旋翼无人机双闭环轨迹跟踪与控制（英文） 被引量：18

6

作者 许璟 蔡晨晓 +1 位作者 李勇奇 邹云 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1335-1342,共8页

近年来,无人飞行器控制繁荣发展对控制精度与品质要求日益增高.为了应对这一挑战,本文基于奇异摄动的思想设计了四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制器.首先,基于牛顿欧拉定律建立了四旋翼无人飞行器非线性奇异摄动形式的数学模型.然后,引... 近年来,无人飞行器控制繁荣发展对控制精度与品质要求日益增高.为了应对这一挑战,本文基于奇异摄动的思想设计了四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制器.首先,基于牛顿欧拉定律建立了四旋翼无人飞行器非线性奇异摄动形式的数学模型.然后,引入奇异摄动理论,通过时间尺度分解的方法将系统解耦成内环快子系统和外环慢子系统.再者,根据非线性动态逆的思想分别建立快、慢伪线性子系统,并基于此分别设计外环轨迹跟踪、内环稳定子控制器,综合子控制器生成应用于原系统的全阶控制器以兼顾跟踪精度和鲁棒特性.针对内环快系统,采用线性二次调节控制器以实现稳定快速地控制飞行器旋转动态;针对外环慢系统,运用经典的比例–微分–积分控制器以跟踪所给定的轨迹.最后给出了仿真实例说明本文结论的有效性. 展开更多

关键词 无人飞行器 仿真器 非线性控制 奇异摄动思想 比例–微分–积分控制器 线性二次调节控制器

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多谐振最优伺服控制器在中频电源中的应用 被引量：5

7

作者 张银锋 聂子玲 +2 位作者 赵治华 李华玉 李长乐 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第24期174-183,共10页

针对标准线性二次型调节器(LQR)不能无静差跟踪参考以及比例谐振(PR)控制器带非线性负载时输出电压总谐波畸变率过高的问题,提出一种多谐振最优伺服控制算法并应用到中频电源设计中。该方法能够实现闭环系统稳定和渐进跟踪,同时还具有... 针对标准线性二次型调节器(LQR)不能无静差跟踪参考以及比例谐振(PR)控制器带非线性负载时输出电压总谐波畸变率过高的问题,提出一种多谐振最优伺服控制算法并应用到中频电源设计中。该方法能够实现闭环系统稳定和渐进跟踪,同时还具有动态响应快、抑制谐波能力强的优点。建立中频电源系统模型,并对最优控制和多谐振伺服控制进行理论分析,通过系统矩阵维数增广的方法将最优跟踪问题转化为最优调节问题,利用Matlab软件的lqr函数求解出状态反馈增益矩阵。通过仿真软件和实验样机对整个系统进行了仿真和实验验证,结果表明:所设计的控制器使闭环系统具有良好的稳态性能和动态性能,稳态电压稳定在114.8~115.2V,动态响应恢复时间在10ms以内,对非线性负载具有较强的谐波抑制能力,输出电压总谐波远少于PR控制和鲁棒控制等方法。 展开更多

关键词 中频电源 伺服控制 线性二次型调节器控制 多谐振 谐波抑制

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风扰动下的飞翼无人机静态投影控制 被引量：7

8

作者 朱熠 陈欣 +1 位作者 李春涛 杨艺 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1237-1246,共10页

根据飞翼无人机特殊外形布局、气动性能及控制品质要求,在风扰动存在情况下,针对系统纵向俯仰通道和横侧向滚转通道,设计了基于鲁棒最优理论的静态投影控制器。分析了投影控制方法的一般原理,建立了飞行控制系统的鲁棒伺服模型,应用最... 根据飞翼无人机特殊外形布局、气动性能及控制品质要求,在风扰动存在情况下,针对系统纵向俯仰通道和横侧向滚转通道,设计了基于鲁棒最优理论的静态投影控制器。分析了投影控制方法的一般原理,建立了飞行控制系统的鲁棒伺服模型,应用最优线性二次型调节器(LQR)方法构成鲁棒伺服LQR控制,并以闭环系统为参考系统,通过静态投影法则以输出反馈重构参考系统主体特征结构,避免了LQR方法中部分反馈变量无法精确测量的问题。仿真过程中对比验证了风扰动下常规PID姿态驾驶仪和静态投影方法的控制效果。仿真结果表明,所设计的静态投影控制系统响应速度快,且具有较强的稳定性和抗风扰动能力。 展开更多

关键词 控制科学与技术 投影控制 鲁棒伺服模型 线性二次型调节器控制 飞翼无人机

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具有极点约束的高超声速飞行器非脆弱最优H_2/LQR控制 被引量：3

9

作者 黄宜庆 王莉 孙长银 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期423-428,共6页

针对吸气式高超声速飞行器,提出了一种具有极点约束的非脆弱最优H2/LQR(线性二次型调节器)控制方法.根据吸气式高超声速飞行器的非线性纵向运动方程,推出了一种新的飞行器线性不确定模型,为吸气式高超声速飞行器设计了一种多目标非脆弱... 针对吸气式高超声速飞行器,提出了一种具有极点约束的非脆弱最优H2/LQR(线性二次型调节器)控制方法.根据吸气式高超声速飞行器的非线性纵向运动方程,推出了一种新的飞行器线性不确定模型,为吸气式高超声速飞行器设计了一种多目标非脆弱控制器.在控制器的设计中,不但考虑了系统的极点配置、最优H2性能和鲁棒保性能3种指标,而且兼顾了因飞行条件不确定性和建模误差引起的控制器增益的变化,利用线性矩阵不等式方法推导了多目标非脆弱控制器的存在条件.仿真实例说明了非脆弱控制器在高超声速飞行器控制中的优越性和有效性. 展开更多

关键词 非脆弱控制 最优H2/线性二次型调节器控制 区域极点配置 高超声速飞行器

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基于LQR的剪切—闪光对焊机位置伺服控制建模与仿真 被引量：1

10

作者 王宏文 李扬 +1 位作者 冀海亮 王永伟 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期41-44,共4页

分析了剪切—闪光对焊的工艺过程及各阶段的作用,指出保证焊接质量的关键因素是在保证焊接电压的前提下使待焊工件按给定的位移曲线s=kt2运动,建立了液压伺服控制系统的数学模型,并对线性二次型控制的基本原理进行了详细的阐述,利用AMES... 分析了剪切—闪光对焊的工艺过程及各阶段的作用,指出保证焊接质量的关键因素是在保证焊接电压的前提下使待焊工件按给定的位移曲线s=kt2运动,建立了液压伺服控制系统的数学模型,并对线性二次型控制的基本原理进行了详细的阐述,利用AMES im建模与仿真软件对液压伺服控制系统进行了分别采用LQR控制与PID控制的仿真对比试验.结果表明,将LQR算法用于"剪切—闪光对焊"中,位置跟踪误差是传统PID控制器的六分之一,更能满足"剪切—闪光对焊"工艺对位置伺服系统的要求. 展开更多

关键词 线性二次型调节器控制 位置伺服控制 建模环境工程系统仿真软件

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基于主动前轮转向控制的汽车侧风稳定性研究 被引量：6

11

作者 熊剑波 汪怡平 +2 位作者 梁宝钰 张子一 张倩文 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第1期21-27,共7页

文章针对高速汽车在侧风环境下的气动稳定性问题,建立汽车空气动力学与汽车多体动力学的动态双向耦合分析模型;考虑线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的主动前轮转向控制对高速车辆侧风稳定性的影响,并采用定方向盘转... 文章针对高速汽车在侧风环境下的气动稳定性问题,建立汽车空气动力学与汽车多体动力学的动态双向耦合分析模型;考虑线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的主动前轮转向控制对高速车辆侧风稳定性的影响,并采用定方向盘转角验证主动前轮转向模型的鲁棒性;对比分析某轿车在有、无主动前轮转向控制下的运动与流场特性。研究结果表明,在侧风作用下,有、无主动前轮转向控制的车辆最大侧向位移分别为0.13 m和1.98 m,最大横摆角分别为0.41°和-2.33°,其中最大侧向位移减小了93%,最大横摆角减小了82%,因此采用主动前轮转向控制可以明显改善汽车的侧风稳定性。 展开更多

关键词 主动前轮转向 动态双向耦合 侧风稳定性 线性二次型调节器(LQR)控制

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基于线性递减权值PSO算法优化LQR控制的主动悬架性能研究 被引量：6

12

作者 耿玺钧 崔立堃 +2 位作者 冯绪永 刘知阳 韩晋 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第1期43-49,共7页

针对车辆主动悬架线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制中权重系数的取值具有主观性,且适应度较低的问题,提出使用粒子群优化(PSO)算法优化LQR控制器,使LQR控制器的权重矩阵得到最优结果。为验证此方法的有效性,以汽... 针对车辆主动悬架线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制中权重系数的取值具有主观性,且适应度较低的问题,提出使用粒子群优化(PSO)算法优化LQR控制器,使LQR控制器的权重矩阵得到最优结果。为验证此方法的有效性,以汽车主动悬架作为被控对象,设计了PSO算法优化LQR控制器,利用PSO算法的全局搜索能力,以主动悬架的性能指标作为目标函数对权重矩阵进行优化设计,以提高LQR控制器的设计效率和性能。通过仿真对比了LQR控制的主动悬架、固定权值PSO算法优化后的LQR控制的主动悬架和基于线性递减权值PSO算法优化LQR控制主动悬架的各项性能参数,并且针对固定权值PSO算法收敛速度慢的特点,进行优化,确定使用线性递减权值PSO算法可以提高收敛速度。最终实验结果表明基于固定权值PSO算法优化后的LQR相较于单纯LQR控制的主动悬架,其车身垂向加速度、悬架动行程及轮胎动位移这3个性能指标得到降低;基于线性递减权值PSO算法优化后的LQR控制的主动悬架的各项性能指标在固定权值PSO算法优化的基础上,可再次优化车身垂向加速度、悬架动行程及轮胎动位移这3个性能指标,可较大地改善其舒适性。 展开更多

关键词 线性递减权值粒子群 线性二次型调节器控制器 主动悬架 舒适性

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新型变刚度主动横向稳定杆及防侧倾控制 被引量：3

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作者 赵树恩 张瑞栋 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2018年第1期57-64,共8页

为解决重型商用车在紧急避障及不平路面的抗侧翻能力不足的问题,设计了一种新型变扭转刚度非线性主动横向稳定杆。运用车辆系统动力学理论,建立包含主动横向稳定杆的八自由度整车动力学模型,采用遗传算法和线性二次型最优控制理论,对装... 为解决重型商用车在紧急避障及不平路面的抗侧翻能力不足的问题,设计了一种新型变扭转刚度非线性主动横向稳定杆。运用车辆系统动力学理论,建立包含主动横向稳定杆的八自由度整车动力学模型,采用遗传算法和线性二次型最优控制理论,对装备新型主动横向稳定杆的车辆进行防侧倾主动控制仿真分析。结果表明:通过直线电机传动机构实现横向稳定杆杆身中部铰接点之间距离的自动变化,使横向稳定杆扭转刚度随路面冲击载荷或车辆高速转弯时车身离心力变化做实时响应;车辆高速激转时,主动横向稳定杆相较于被动横向稳定杆,侧倾角平均值减小约30%,抗侧倾转矩增大13%左右,横向载荷转移率降低20%左右;在小侧向加速度时,主动横向稳定杆施加的抗侧倾转矩比被动稳定杆增大44%、横向载荷转移率降低23%左右,表明该主动横向稳定杆及其控制策略能有效改善车辆的平顺性和抗侧倾能力。 展开更多

关键词 汽车工程 变扭转刚度 主动横向稳定杆 线性二次型调节器(LQR)控制 抗侧翻主动控制

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连续时间无穷维正则状态信号系统的最优控制（英文）

14

作者 张倩 刘浏 卢玉峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1738-1744,共7页

本文研究连续时间线性无穷维正则状态信号(s/s)系统的最优问题–—线性二次调节器(LQR)最优控制问题和卡尔曼滤波问题.正则s/s系统的最优问题可解与正则s/s系统的某个正则i/s/o表示的最优问题可解是等价的.在正则s/s系统有一个预解集非... 本文研究连续时间线性无穷维正则状态信号(s/s)系统的最优问题–—线性二次调节器(LQR)最优控制问题和卡尔曼滤波问题.正则s/s系统的最优问题可解与正则s/s系统的某个正则i/s/o表示的最优问题可解是等价的.在正则s/s系统有一个预解集非空的正则i/s/o表示的前提下,建立了系统本身的未来最优花费与系统表示的未来最优花费之间的联系,并给出了相应的例子. 展开更多

关键词 正则状态信号(s/s)系统 正则i/s/o表示 线性二次调节器(LQR)最优控制问题 卡尔曼滤波问题 广义稳定轨迹

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基于改进势场法的智能车超车动态路径规划 被引量：1

15

作者 张喜清 马志光 +1 位作者 陈殿明 李进 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第20期8746-8753,共8页

为了改进人工势场法(artificial potential field,APF)在智能车高速超车状态下规划出的轨迹规范性差、安全性得不到保障、以及路径不平滑的问题。设计用于指引智能车换道的换道引力势场,以保证换道轨迹的规范性;构建异向分布结构的障碍... 为了改进人工势场法(artificial potential field,APF)在智能车高速超车状态下规划出的轨迹规范性差、安全性得不到保障、以及路径不平滑的问题。设计用于指引智能车换道的换道引力势场,以保证换道轨迹的规范性;构建异向分布结构的障碍车斥力势场提高换道的安全性;并建立带有转向缺口的道路中心线斥力势场和设计平滑代价函数优化规划出的轨迹点,使规划出的路径更加平滑。基于线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)设计路径跟踪控制器跟踪规划出的路径。通过Simulink与Carsim联合仿真,结果表明:所改进的APF算法能规划出更加合理的路径,设计的LQR路径跟踪控制器跟踪误差趋近于零,能够较好地控制车辆完成超车换道。 展开更多

关键词 改进的人工势场法(APF) 高速超车换道 局部路径规划 线性二次型调节器(LQR)控制器 路径跟踪

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基于LQR算法的矿井提升系统纵向振动抑制 被引量：1

16

作者 力文新 黄曦 +3 位作者 宋字宇 宋延廷 杨哲明 黄家海 《液压与气动》 北大核心 2024年第8期11-17,共7页

针对矿井提升系统钢丝绳弹性特性以及外部扰动导致的系统纵向振动,设计基于精确模型的线性二次型调节器抑制振动。基于广义Hamilton原理,建立扰动激励下摩擦提升系统纵向振动方程,并利用实验数据对模型正确性进行验证,为线性二次型调节... 针对矿井提升系统钢丝绳弹性特性以及外部扰动导致的系统纵向振动,设计基于精确模型的线性二次型调节器抑制振动。基于广义Hamilton原理,建立扰动激励下摩擦提升系统纵向振动方程,并利用实验数据对模型正确性进行验证,为线性二次型调节器设计奠定了基础。仿真表明,线性二次型调节器控制算法对于外部扰动引起的系统振动有很好抑制效果,且对于驻车制动引起的振动也可以快速衰减,振动加速度减少了59.87%,收敛仅需1.37 s。为提升系统的振动控制提供了可行且有效的理论基础,为相关工程实践提供了有力的支持。 展开更多

关键词 线性二次型调节器控制 摩擦提升系统 振动频率 HAMILTON原理 时变钢丝绳

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基于LQR的高压共轨系统喷油量观测器设计 被引量：1

17

作者 费红姿 刘冰鑫 +3 位作者 柳一林 范立云 刘继林 臧建淋 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期247-254,共8页

为了实时获取燃油喷射信息,提出了一种基于线性二次型调节器(LQR)控制的循环喷油量闭环观测方法.根据燃油流动过程机理,建立了瞬时共轨压力与喷油率的动态数学模型,设计了基于状态空间模型的喷油规律闭环观测器,采用LQR方法设计了反馈增... 为了实时获取燃油喷射信息,提出了一种基于线性二次型调节器(LQR)控制的循环喷油量闭环观测方法.根据燃油流动过程机理,建立了瞬时共轨压力与喷油率的动态数学模型,设计了基于状态空间模型的喷油规律闭环观测器,采用LQR方法设计了反馈增益,并分析了目标函数中的加权矩阵对观测器跟踪性能的影响规律.最后,利用仿真及试验对闭环观测性能进行了验证,结果表明:喷油量观测值与实际值误差小于5%,该闭环观测器可以实现喷油量的准确观测,对于高效、精确灵活的燃油喷射控制具有重要的应用价值. 展开更多

关键词 高压共轨 闭环观测器 线性二次型调节器(LQR)控制 喷油量

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