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基于相对测量的水下机器人主动定位方法研究 被引量:5
1
作者 冀大雄 方文巍 +4 位作者 朱华 李硕 唐元贵 田宇 姚倩 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1249-1256,共8页
水下机器人的自主快速精确定位是完成海洋资源勘探、目标探测定位与追踪等水下作业任务的前提.论文研究基于相对测量的水下机器人主动定位方法,解决存在大的初始定位偏差情况下多水下机器人的快速定位问题.论文提出包括测量、估计和控... 水下机器人的自主快速精确定位是完成海洋资源勘探、目标探测定位与追踪等水下作业任务的前提.论文研究基于相对测量的水下机器人主动定位方法,解决存在大的初始定位偏差情况下多水下机器人的快速定位问题.论文提出包括测量、估计和控制三个模块的多水下机器人快速主动定位框架,降低相对测量误差、初始偏差带来的定位不确定性,同时使多机器人定位具有良好的可扩展性.提出的主动接近信标策略优势在于:被定位机器人与信标的相对几何位置收敛过程中,机器人的定位估计快速指数收敛.利用受噪声干扰的相对测距信息,论文采用强化学习方法实现提出的主动接近信标机动策略.开展的数值仿真实验结果表明:相对于基于圆形轨迹、梳状形轨迹机动策略的定位方法,论文所提方法使得水下机器人定位过程具有更好的快速性和鲁棒性. 展开更多
关键词 自主水下机器人 主动定位 运动规划 初始定位偏差 目标追踪 强化学习
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基于RFID技术的桥梁构件主动定位与信息识别系统 被引量:2
2
作者 刘大洋 覃高杰 +1 位作者 张朋 胡建新 《公路交通技术》 2017年第6期66-68,共3页
从特大桥工程构件定位识别的实际需求出发,介绍一种基于RFID技术的桥梁构件主动定位与信息识别系统,阐明其技术优点、组成部分以及功能特点,并通过2个刚构桥实例介绍其应用场景。
关键词 RFID技术 桥梁构件 主动定位 信息识别 系统
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某煤矿主动定位系统业务服务器模块设计
3
作者 徐奕奕 《广西工学院学报》 CAS 2011年第2期61-64,共4页
业务服务器是新一代煤矿主动定位系统中的核心模块,根据主动定位系统的需求划分子模块,并为不同子系统模块之间信息沟通提供基础平台.整个模块基于.Net平台,利用C#基于Windows编程思想进行开发设计,多种仿真情况和实时应用情况测试结果... 业务服务器是新一代煤矿主动定位系统中的核心模块,根据主动定位系统的需求划分子模块,并为不同子系统模块之间信息沟通提供基础平台.整个模块基于.Net平台,利用C#基于Windows编程思想进行开发设计,多种仿真情况和实时应用情况测试结果表明该业务服务器在功能、响应时间等方面均能满足多用户需求,在程序关键部分使用了异常处理策略,具有较高可靠性. 展开更多
关键词 主动定位系统 业务服务器 可靠性
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目标速度对主动定位误差的影响 被引量:1
4
作者 印明明 刘平香 《舰船科学技术》 北大核心 2008年第5期151-153,170,共4页
超高速鱼雷的出现带来了水中兵器领域的一场技术革命,必将改变海战的作战样式。对超高速鱼雷的探测是与其对抗的前提和基础。由于其航速高达100m/s以上,用现有声呐技术对它进行探测将带来许多新问题。通过研究分析常规声主动定位过程,... 超高速鱼雷的出现带来了水中兵器领域的一场技术革命,必将改变海战的作战样式。对超高速鱼雷的探测是与其对抗的前提和基础。由于其航速高达100m/s以上,用现有声呐技术对它进行探测将带来许多新问题。通过研究分析常规声主动定位过程,提出了一种简化模型。运用该模型,分析了在鱼雷跟踪攻击阶段声呐对超高速鱼雷的定位测距误差。仿真结果表明,随着鱼雷速度的提高,常规声呐主动定位精度严重下降,给对抗超高速鱼雷带来极大困难。 展开更多
关键词 误差 主动定位 目标速度
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基于WiFi信道状态信息的室内主动定位研究 被引量:1
5
作者 武悦 《无线互联科技》 2018年第23期15-16,共2页
随着室内环境中定位需求的快速增长,基于WiFi的室内定位以其较高的精度、较低的成本而引起了广泛的关注。近年来,信道状态信息(CSI)能够被更多的无线商用设备获取,它能更细粒度地展现信号的特征,拥有更好的稳定性。文章记录了使用CSI进... 随着室内环境中定位需求的快速增长,基于WiFi的室内定位以其较高的精度、较低的成本而引起了广泛的关注。近年来,信道状态信息(CSI)能够被更多的无线商用设备获取,它能更细粒度地展现信号的特征,拥有更好的稳定性。文章记录了使用CSI进行室内定位的探索实验以及最终定位结果。 展开更多
关键词 信道状态信息 深层神经网络 室内定位 主动定位
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水下掩埋物三维主动匹配场定位
6
作者 唐传茗 刘元雪 吴美苏 《船海工程》 北大核心 2025年第1期175-180,共6页
如何运用声学探测方法准确定位水下掩埋物是目前亟须解决的重要基础科技问题。采用简正波模型Pekeris波导环境计算声压场,编程应用线性匹配场、自适应匹配场和压缩感知匹配场定位算法,在二维平面下,对比分析三种匹配场定位算法效果;在... 如何运用声学探测方法准确定位水下掩埋物是目前亟须解决的重要基础科技问题。采用简正波模型Pekeris波导环境计算声压场,编程应用线性匹配场、自适应匹配场和压缩感知匹配场定位算法,在二维平面下,对比分析三种匹配场定位算法效果;在三维柱坐标下,编程应用自适应匹配场定位算法,采用遗传算法对水下掩埋物进行三维全局目标寻优。结果表明,自适应匹配场定位算法在定位精度和抗干扰能力方面,整体优于线性匹配场和压缩感知匹配场定位算法;实现对水下掩埋物的三维准确定位,通过遗传算法进行全局目标寻优,掩埋物位置参数的定位误差均在0.5%以内;可为声学定位水下掩埋物提供工程应用参考。 展开更多
关键词 简正波理论 匹配场 主动定位 Pekeris波导 掩埋物 遗传算法
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基于实时主动声定位的快速测频算法 被引量:1
7
作者 何成建 张丕状 《应用声学》 CSCD 北大核心 2017年第1期41-47,共7页
针对爆炸试验中冲击波超压传感器位置定位的问题,采用陆上实时主动声定位系统对爆炸试验中冲击波超压传感器位置进行定位。系统中对主动发出声信号频率为已知特定几种频率之一的单频信号的快速实时频率检测,提出了一种快速频率检测算法... 针对爆炸试验中冲击波超压传感器位置定位的问题,采用陆上实时主动声定位系统对爆炸试验中冲击波超压传感器位置进行定位。系统中对主动发出声信号频率为已知特定几种频率之一的单频信号的快速实时频率检测,提出了一种快速频率检测算法。算法充分利用信号频率为已知特定几种频率之一这一特定条件,并结合离散时间傅里叶变换(DTFT)与离散傅里叶变换(DFT)的关系以及帕塞瓦尔定理,得出快速频率检测的表达式。经实验验证和计算分析,算法检测频率精准可靠,计算量比其他快速测频算法小得多,更适用于军事紧急状态下陆上实时主动声定位中主动发声和实时定位条件下的快速测频。 展开更多
关键词 快速频率估计 离散傅里叶变换 特定几种频率 单频信号 实时主动定位
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实时主动声定位系统设计
8
作者 李缙 张丕状 《应用声学》 CSCD 北大核心 2018年第2期232-237,共6页
针对在军事演习或爆炸实验中对冲击波超压传感器位置的精确定位,设计了一种实时主动声定位系统。该系统由声信号发射系统、声信号接收处理系统和无线监控终端系统三部分组成。声信号发射系统与无线监控终端以单片机STC12C5A60S2作为核... 针对在军事演习或爆炸实验中对冲击波超压传感器位置的精确定位,设计了一种实时主动声定位系统。该系统由声信号发射系统、声信号接收处理系统和无线监控终端系统三部分组成。声信号发射系统与无线监控终端以单片机STC12C5A60S2作为核心控制器,接收处理系统以ARM9系列的S3C2440作为核心控制器。发射系统发射四种已知频率的声信号,接收处理系统接收并处理收到的四种声信号,然后把处理结果反馈到无线监控终端。通过实验表明,该系统在一定条件下,能够稳定地发射、接收并处理声信号,达到实时定位目标,并在200 m范围内将定位误差控制在厘米级内。 展开更多
关键词 实时主动定位 ARM9 单片机STC12C5A60S2
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主、被动拖曳线列阵远程目标定位 被引量:4
9
作者 黄勇 李宇 黄海宁 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期643-647,共5页
该文讨论了主、被动拖曳线列阵的远程定位问题。首先得到了主、被动拖曳线列阵接收的散射声场方程,利用简正波滤波新方法,通过短线阵的水平移动,实现远程目标方位、深度及距离的定位。数值仿真结果表明,通过阵列的移动,可以合成大的孔径... 该文讨论了主、被动拖曳线列阵的远程定位问题。首先得到了主、被动拖曳线列阵接收的散射声场方程,利用简正波滤波新方法,通过短线阵的水平移动,实现远程目标方位、深度及距离的定位。数值仿真结果表明,通过阵列的移动,可以合成大的孔径,提高目标的方位、距离估计精度。对主、被动拖曳线列阵,利用简正波滤波方法可以很有效地实现对目标方位、深度及距离的估计。 展开更多
关键词 被动拖曳线列阵 远程主动定位 简正波滤波
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主动电场原理液体输送管道泄漏检测研究 被引量:1
10
作者 彭杰纲 董冠奇 何春秋 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期863-868,共6页
受生物学弱电鱼的主动电场定位器官研究的启发,提出了将主动电场定位原理用于管道的泄漏检测的新方法。通过Ansoft maxwell有限元仿真和实验平台实际实验相结合,针对管道内淡水和脱水原油两种情况分别实验仿真。将实验数据和仿真数据分... 受生物学弱电鱼的主动电场定位器官研究的启发,提出了将主动电场定位原理用于管道的泄漏检测的新方法。通过Ansoft maxwell有限元仿真和实验平台实际实验相结合,针对管道内淡水和脱水原油两种情况分别实验仿真。将实验数据和仿真数据分别处理,通过绘制定位曲线和时频分析,对比结果得出,主动电场法可以应用于管道的泄漏检测。当探头接近泄漏点时,接收电压会明显增大,根据此特征信号主动电场法可以精确定位泄漏点。从实验和仿真上证明了新型主动电场管道内检测的可行性。 展开更多
关键词 主动电场定位 有限元仿真 泄漏检测 管道泄漏
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一种基于TDOA算法的轨道机器人室内定位系统
11
作者 常超 Jang-Myung Lee 《安阳工学院学报》 2013年第2期63-67,共5页
提出了一种室内轨道机器人的导航方法,该方法利用了一种基于不同到达时间(TDOA)算法的主动定位系统。一种主动式的导航信标系统被使用在该系统中,这种信标包括一个射频通讯模块和超声波发射模块。某一个信标的位置可以通过信标和两个固... 提出了一种室内轨道机器人的导航方法,该方法利用了一种基于不同到达时间(TDOA)算法的主动定位系统。一种主动式的导航信标系统被使用在该系统中,这种信标包括一个射频通讯模块和超声波发射模块。某一个信标的位置可以通过信标和两个固定在轨道机器人上的超声波接收模块之间的距离关系来确定。当信标上的射频通讯模块接收到机器人的同步命令后,超声波发射模块就会发射超声波信号,根据超声波和射频信号在空气中不同的传播速度可以计算出信标到两个超声波接收模块的距离。然后在利用TDOA算法可以在机器人坐标系中得到信标的位置坐标,再利用坐标转换就可以得到机器人在室内全局坐标系的位置。同时,一种基于计算几何精度因子(GDOP)的信标选择策略也被提出,用于选择信标。通过实验证明了方法在实际应用中的可行性。 展开更多
关键词 TDOA 几何精度因子 轨道机器人 主动定位 主动信标 导航
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移动通信网络侧高精定位应用研究
12
作者 赵晖 《通信世界》 2023年第23期32-33,共2页
定位技术根据业务发起方式可分为主动定位与被动定位。主动定位指人员借助移动终端主动获取自己的位置信息,多用于车辆导航、测绘、娱乐等终端侧应用场景,主要定位技术为卫星定位。目前,基于北斗卫星导航系统的终端侧定位技术已被广泛应... 定位技术根据业务发起方式可分为主动定位与被动定位。主动定位指人员借助移动终端主动获取自己的位置信息,多用于车辆导航、测绘、娱乐等终端侧应用场景,主要定位技术为卫星定位。目前,基于北斗卫星导航系统的终端侧定位技术已被广泛应用,可实现室外亚米级、厘米级定位精度。 展开更多
关键词 移动通信网络 卫星定位 移动终端 北斗卫星导航系统 定位技术 车辆导航 被动定位 主动定位
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基于边界的无人机主动SLAM算法 被引量:1
13
作者 沈永福 王希彬 《海军航空工程学院学报》 2014年第5期461-464,共4页
同步定位与地图构建技术是无人机实现真正自主导航的关键。为克服被动同步定位与地图构建算法的缺陷,研究了基于边界的无人机主动同步定位与地图构建算法。在无人机的探测区域周围产生候选边界点,通过建立合理的目标函数,从候选边界点... 同步定位与地图构建技术是无人机实现真正自主导航的关键。为克服被动同步定位与地图构建算法的缺陷,研究了基于边界的无人机主动同步定位与地图构建算法。在无人机的探测区域周围产生候选边界点,通过建立合理的目标函数,从候选边界点中选择目标点,控制无人机朝该目标点方向运动,再运用扩展卡尔曼滤波算法更新无人机的运动状态。通过建立的无人机简化模型,对提出的算法和随机同步定位与地图构建算法进行对比研究,仿真结果表明该算法是有效可行的。 展开更多
关键词 主动同步定位与地图构建 边界 扩展卡尔曼滤波 无人机
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RFID无线定位试验研究与思考 被引量:1
14
作者 李红润 《中国新通信》 2019年第4期133-134,共2页
论文介绍了基于RSSI的室内定位的被动式和主动式两种模式,分析两种定位模式的精度主要受到RSSI解算距离精度影响。针对RSSI距离拟合模型的干扰因素,选取了DC-0651B超高频RFID阅读器进行了不同规格标签、不同距离的RSSI距离拟合试验。结... 论文介绍了基于RSSI的室内定位的被动式和主动式两种模式,分析两种定位模式的精度主要受到RSSI解算距离精度影响。针对RSSI距离拟合模型的干扰因素,选取了DC-0651B超高频RFID阅读器进行了不同规格标签、不同距离的RSSI距离拟合试验。结果表明:标签的识别距离精度与标签质量及所附着的物体材质有很大关系;随着阅读器与标签距离越来越大,RSSI数值越来越小,反向信号能量衰减的;依据RSSI数值拟合距离误差较大,精度不高。 展开更多
关键词 RFID 被动式定位 主动定位 距离解算
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电网线路的故障检测技术分析
15
作者 戴志兰 俞正洪 《集成电路应用》 2024年第12期328-329,共2页
阐述针对配电线路运行特点,探讨运行故障的检测技术及其应用,包括短路故障检测技术、超负荷检测技术、接地故障检测技术、主动定位故障技术的应用,以提升配电系统的安全性和可靠性。
关键词 短路故障检测 超负荷检测 主动定位故障
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LOCALIZATION OF OBJECT (SPINE) IN MEDICAL IMAGE USING ACTIVE SHAPE MODELS 被引量:2
16
作者 徐涛 蔡宇新 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2003年第2期211-217,共7页
Active shape models (ASM), consisting of a shape model and a local gray-level appearance model, can be used to locate the objects in images. In original ASM scheme, the model of object′s gray-level variations is base... Active shape models (ASM), consisting of a shape model and a local gray-level appearance model, can be used to locate the objects in images. In original ASM scheme, the model of object′s gray-level variations is based on the assumption of one-dimensional sampling and searching method. In this work a new way to model the gray-level appearance of the objects is explored, using a two-dimensional sampling and searching technique in a rectangular area around each landmark of object shape. The ASM based on this improvement is compared with the original ASM on an identical medical image set for task of spine localization. Experiments demonstrate that the method produces significantly fast, effective, accurate results for spine localization in medical images. 展开更多
关键词 object localization active shape models (ASM) gray-level appearance model principal component analysis SPINE
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戏剧化的近代空间生产——观察海派城市建筑艺术性的必要视野
17
作者 廖方 《上海艺术评论》 2023年第6期9-12,共4页
180年前,上海地区被迫开埠。之后的短短数十年间,在“中世纪县城上海”城墙外的沪江郊野上,接续涌入的多方力量以世所罕见的方式,共同塑造了一座当时中国最大的城市,一座高度国际性的大都市,铺展出别具一格的“近代城市上海”建筑风貌... 180年前,上海地区被迫开埠。之后的短短数十年间,在“中世纪县城上海”城墙外的沪江郊野上,接续涌入的多方力量以世所罕见的方式,共同塑造了一座当时中国最大的城市,一座高度国际性的大都市,铺展出别具一格的“近代城市上海”建筑风貌。过去30余年,上海市主动定位全球化“桥头堡”,再次涌动了举世瞩目的发展巨浪。 展开更多
关键词 建筑风貌 近代城市 桥头堡 戏剧化 主动定位 全球化 开埠 大都市
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国际动态
18
作者 云行 《卫星应用》 2016年第6期4-4,共1页
5月4日,空客公司宣布将牵头多家公司共同执行欧盟的"航天器自我清除技术"(TeSeR)项目。空客公司将与10个欧洲合作伙伴协作,研发持久耐用、成本效益高的模块原型,确保未来航天器在使用寿命结束后或出现在轨运行故障时不会产生碰撞风... 5月4日,空客公司宣布将牵头多家公司共同执行欧盟的"航天器自我清除技术"(TeSeR)项目。空客公司将与10个欧洲合作伙伴协作,研发持久耐用、成本效益高的模块原型,确保未来航天器在使用寿命结束后或出现在轨运行故障时不会产生碰撞风险。TeSeR项目属于欧盟"地平线2020"研究与创新项目的一部分, 展开更多
关键词 空客公司 国际动态 空间碎片 在轨运行 清除技术 PERFECT 主动定位系统 卡纳维拉尔角 预定轨道 阿莱尼亚
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舰船电子信息系统防入侵系统研究 被引量:1
19
作者 苏洪平 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第22期184-186,共3页
当前信息网络安全问题日益凸显,不断提高舰船电子信息安全成为研究重点问题。依据系统总体结构,设计系统硬件,通过设置防火墙具体位置,选用PCI总线与DSP进行高效传输。在噪声窄带阻抗匹配滤波的2个统计量支持下,采用主动信息定位技术设... 当前信息网络安全问题日益凸显,不断提高舰船电子信息安全成为研究重点问题。依据系统总体结构,设计系统硬件,通过设置防火墙具体位置,选用PCI总线与DSP进行高效传输。在噪声窄带阻抗匹配滤波的2个统计量支持下,采用主动信息定位技术设计系统工作流程,实现舰船电子信息系统防入侵系统研究。通过系统测试结果可知,该系统在多层安全防护体系下安全防护性能较好,为保障用户信息安全奠定基础。 展开更多
关键词 电子信息系统 防入侵 防火墙 主动信息定位
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关于微型消防信息站物联网系统技术研究
20
作者 魏峻 《科学技术创新》 2019年第4期81-82,共2页
为了增强微型消防站生命力和战斗力,融合复杂公共场所室内定位技术、异构传感器网络技术、信息系统集成技术等,从微型消防站的勤务管理机制与火灾应急指挥中抽象出科学合理的动态持续日常管理与训战一体化应用框架,主要研究内容包括微... 为了增强微型消防站生命力和战斗力,融合复杂公共场所室内定位技术、异构传感器网络技术、信息系统集成技术等,从微型消防站的勤务管理机制与火灾应急指挥中抽象出科学合理的动态持续日常管理与训战一体化应用框架,主要研究内容包括微型消防站建设单位的室内场所精准定位技术研究、微型消防站的人员管理子系统以及微型消防站的设备巡检子系统。 展开更多
关键词 微型消防站 射频识别技术 主动定位与温感标签 被动式抗金属标签
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