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基于方位特征集的两转动(0T-2R)并联机构的型综合及其应用被引量：5: 1; 作者邓嘉鸣尹洪波 +2 位作者沈惠平李菊杨廷力《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第24期3386-3391,共6页; 应用基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论与方法,对两转动(0T-2R)输出的并联机构进行了型综合;在阐述基于方位特征集的并联机构型综合一般过程和步骤的基础上,给出了两转动输出并联机构拓扑结构设计的具体方法,综合得到了14种两... 展开更多; 关键词方位特征集并联机构两转动型综合; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于方位特征集的两平移两转动并联机构拓扑结构综合与分类被引量：3: 2; 作者罗玉峰姚伟科 +3 位作者石志新陈超刘卓江冬艳《机床与液压》北大核心 2011年第3期22-25,共4页; 基于方位特征集(POC)的并联机器人结构综合的一般方法,全面系统地对两平移两转动的并联机器人机构进行了结构综合,先对包含有两平移两转动输出的单开链支路进行综合,然后按单开链支路类型对设计的两平移两转动并联机器人进行分类,得到... 展开更多; 关键词并联机器人两平移两转动结构综合分类; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种2转动自由度空间并联机构被引量：1: 3; 作者刘平安胡长锋《机床与液压》北大核心 2015年第15期36-40,共5页; 提出了一种具有2个转动自由度的空间并联机构。一个垂直于定平台的沿Z方向的转动,另一个方向平行于定平台且方向随着机构的运动而不断变化。根据约束螺旋理论分析了该机构分支的运动螺旋和约束螺旋,并计算了自由度,对其输入原件选取的... 展开更多; 关键词两转动并联机构约束螺旋理论自由度输入原件选取 D-H法位置方程; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于光电成像的目标转动姿态非接触测量方法: 4; 作者袁红卫闵志方《舰船科学技术》北大核心 2013年第1期98-102,共5页; 为了测量物体的转动姿态,往往利用接触式测量元件来获取待测目标转动角度信息。但在军事和民用领域,常需要一种低时间延迟、高输出频率及高测量精度的非接触式姿态测量方法。由此设计了一种利用高分辨率高速摄像机的光电成像测量方法来... 展开更多; 关键词非接触式测量光电成像测量两轴转动姿态; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于方位特征方程的2T2R并联机构拓扑综合与分类被引量：8: 5; 作者孙驰宇沈惠平 +1 位作者袁军堂杨廷力《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期409-418,共10页; 基于方位特征(POC)集方程的并联机构型综合方法,给出了可实现两平移两转动(2T2R)并联机构(Parallel mechanism,PM)的型综合过程和方法,包括基于拓扑等效替代的复杂支路综合方法、支路几何装配条件的判定方法及驱动副的判定方法等,得到... 展开更多; 关键词并联机构两平移两转动输出机构型综合方位特征集; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析被引量：7: 6; 作者谢冬福罗玉峰 +2 位作者石志新刘燕德谢金发《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期333-340,共8页; 针对行走腿为串联结构及平面多连杆结构的六足机器人承载能力差、运动误差大等问题,提出了一种一平移两转动(1T2R)并联腿六足农业机器人机构。首先,对并联腿机构的运动学位置、速度、加速度进行了分析。其次,基于结构约束条件,对其工作... 展开更多; 关键词六足农业机器人并联腿一平移两转动运动学工作空间仿真分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

无寄生运动非对称空间2T1R并联机构设计与运动学分析被引量：15: 7; 作者邓嘉鸣许可 +3 位作者赵迎春沈惠平张震杨廷力《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期408-417,共10页; 根据基于方位特征方程的并联机构设计理论与方法,设计了一种能实现空间两平移一转动(2T1R)且无寄生运动的非对称并联机构(RPa‖3R)-R+RSS。对该机构进行了动平台方位特征(POC)、自由度(DOF)以及耦合度κ计算的拓扑特性分析,表明机构为... 展开更多; 关键词并联机构零耦合度寄生运动运动解耦两平移一转动; 在线阅读下载PDF 职称材料

惯导系统高精度动态对准技术研究: 8; 作者先治文胡小平 +1 位作者练军想李冠南《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第1期110-114,共5页; 惯性导航初始对准技术是惯性导航的关键技术之一,而动态对准技术可以增强惯导系统的环境适应性。就GPS位置信息辅助下的惯性导航系统高精度动态对准技术进行研究。首先构建了15状态的Kalman滤波器,分析验证了Kalman滤波参数对于对准精... 展开更多; 关键词惯性导航高精度动态对准 KALMAN滤波参数优化两位置转动; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有符号式位置正解的2T1R并联机构的运动学分析与尺度综合: 9; 作者陈亚彭红梅 +1 位作者刘艳梨吴洪涛《机床与液压》北大核心 2022年第17期43-49,共7页; 基于方位特征方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计一种零耦合度且具有符号式位置正解的两平移一转动并联机器人机构,分析计算机构的方位特征集、自由度以及耦合度等拓扑特性。利用机构支链运动副布置的特点建立运动学方程,计算出正... 展开更多; 关键词并联机构方位特征集两平移一转动奇异性工作空间尺度综合; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于方位特征集的两转动(0T-2R)并联机构的型综合及其应用被引量：5: 1; 作者邓嘉鸣尹洪波沈惠平李菊杨廷力; 机构常州大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第24期3386-3391,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51075045 51375062) 江苏省重大科技支撑与自主创新项目(BE2010074); 文摘应用基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论与方法,对两转动(0T-2R)输出的并联机构进行了型综合;在阐述基于方位特征集的并联机构型综合一般过程和步骤的基础上,给出了两转动输出并联机构拓扑结构设计的具体方法,综合得到了14种两转动输出并联机构,其中,6种机构为该方法综合得到,然后按它们的结构特性进行了初步分类,并将优选的一种两转动并联机构用于太阳能二轴跟踪机构的研制。该型综合方法运算规则少,数学方法简单,几何与物理意义明确,适用于所有无过约束和一般过约束机构。; 关键词方位特征集并联机构两转动型综合; Keywords position and orientation characteristic （POC） set parallell mechanism 2 -- rotation type synthesis; 分类号 TH11 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于方位特征集的两平移两转动并联机构拓扑结构综合与分类被引量：3: 2; 作者罗玉峰姚伟科石志新陈超刘卓江冬艳; 机构南昌大学机电工程学院新余高等专科学校; 出处《机床与液压》北大核心 2011年第3期22-25,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(50875261); 文摘基于方位特征集(POC)的并联机器人结构综合的一般方法,全面系统地对两平移两转动的并联机器人机构进行了结构综合,先对包含有两平移两转动输出的单开链支路进行综合,然后按单开链支路类型对设计的两平移两转动并联机器人进行分类,得到的机型中包括一些以前设计出的机型和部分新的机型。; 关键词并联机器人两平移两转动结构综合分类; Keywords Parallel robot 2-translational and 2-rotation Structural synthesis Classification; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种2转动自由度空间并联机构被引量：1: 3; 作者刘平安胡长锋; 机构华东交通大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2015年第15期36-40,共5页; 文摘提出了一种具有2个转动自由度的空间并联机构。一个垂直于定平台的沿Z方向的转动,另一个方向平行于定平台且方向随着机构的运动而不断变化。根据约束螺旋理论分析了该机构分支的运动螺旋和约束螺旋,并计算了自由度,对其输入原件选取的合理性进行了判断。用D-H法建立各分支连杆坐标系,建立机构的位置方程。; 关键词两转动并联机构约束螺旋理论自由度输入原件选取 D-H法位置方程; Keywords Two rotation parallel mechanism Constraint screw theory DOF Original input selection D-H method Position equation; 分类号 TH12 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于光电成像的目标转动姿态非接触测量方法: 4; 作者袁红卫闵志方; 机构华中光电技术研究所武汉光电国家实验室; 出处《舰船科学技术》北大核心 2013年第1期98-102,共5页; 文摘为了测量物体的转动姿态,往往利用接触式测量元件来获取待测目标转动角度信息。但在军事和民用领域,常需要一种低时间延迟、高输出频率及高测量精度的非接触式姿态测量方法。由此设计了一种利用高分辨率高速摄像机的光电成像测量方法来对物体的转动姿态进行快速测量,该方法采用协作靶标的高速摄影作为测量输入,通过解算靶标位置得到物体的转动姿态。仿真结果表明,该测量方法的测量精度优于0.05°,测量数据输出频率为500 Hz,时间延迟低于2 ms。因此,这种基于光电成像的目标转动非接触测量方法能够满足实时、高频、高精度的非接触测量需求。; 关键词非接触式测量光电成像测量两轴转动姿态; Keywords non-contact measurement electro-optical imaging measurement two-axis rotation attitude; 分类号 TB874 [一般工业技术—摄影技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于方位特征方程的2T2R并联机构拓扑综合与分类被引量：8: 5; 作者孙驰宇沈惠平袁军堂杨廷力; 机构南京理工大学机械工程学院常州大学现代机构学研究中心; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期409-418,共10页; 基金国家自然科学基金项目(51475050); 文摘基于方位特征(POC)集方程的并联机构型综合方法,给出了可实现两平移两转动(2T2R)并联机构(Parallel mechanism,PM)的型综合过程和方法,包括基于拓扑等效替代的复杂支路综合方法、支路几何装配条件的判定方法及驱动副的判定方法等,得到了15种2T2R构型,其中10种为新构型;对这些构型按支路结构和动平台数目进行分类,并进行拓扑特征分析,得到其所包含的AKC(Assure运动链)(包括独立回路数、耦合度)、自由度类型和运动解耦性。本文综合出的构型结构较为简单、易于装配,具有一定的实用价值。; 关键词并联机构两平移两转动输出机构型综合方位特征集; Keywords parallel mechanism two translation and two rotation output type synthesis position and orientation characteristic; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析被引量：7: 6; 作者谢冬福罗玉峰石志新刘燕德谢金发; 机构南昌大学机电工程学院华东交通大学机电与车辆工程学院; 出处《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期333-340,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51365036) 江西省研究生创新基金项目(YC2019-S060) 南昌大学研究生创新基金项目(CX2018004、CX2018046)资助。; 文摘针对行走腿为串联结构及平面多连杆结构的六足机器人承载能力差、运动误差大等问题,提出了一种一平移两转动(1T2R)并联腿六足农业机器人机构。首先,对并联腿机构的运动学位置、速度、加速度进行了分析。其次,基于结构约束条件,对其工作空间进行了分析。最后,对六足农业机器人机构进行了三维建模及仿真分析。理论分析及仿真结果表明:该并联腿机构运动学位置正逆解方程均可解析求解,正解方程最多具有4组解。该机构具有部分运动输入-输出解耦性,控制方便。该并联腿机构工作空间大,由多个球冠组成。该六足机器人机构无需转弯即能实现前后、左右移动,运动平稳,机构设计合理,适合作为农业机器人行走机构使用。; 关键词六足农业机器人并联腿一平移两转动运动学工作空间仿真分析; Keywords Hexapod agriculture robot Parallel leg 1T2R Kinematics Workspace Simulation analysis; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无寄生运动非对称空间2T1R并联机构设计与运动学分析被引量：15: 7; 作者邓嘉鸣许可赵迎春沈惠平张震杨廷力; 机构常州大学现代机构学研究中心; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期408-417,共10页; 基金国家自然科学基金项目(51475050 51375062) 江苏省重点研发计划项目(BE2015043); 文摘根据基于方位特征方程的并联机构设计理论与方法,设计了一种能实现空间两平移一转动(2T1R)且无寄生运动的非对称并联机构(RPa‖3R)-R+RSS。对该机构进行了动平台方位特征(POC)、自由度(DOF)以及耦合度κ计算的拓扑特性分析,表明机构为零耦合度且具有部分运动解耦性;运用序单开链法的运动学原理,推导了求解机构位置正反解的解析式;基于位置反解,分析了机构的位置工作空间形状与大小及其转动能力;探讨了机构发生奇异位形的条件;对机构的速度和加速度进行了计算及仿真分析。结果表明:该机构运动学分析简单,转动能力强,动力学性能较好。; 关键词并联机构零耦合度寄生运动运动解耦两平移一转动; Keywords parallel mechanism zero coupling degree parasitic motion motion decoupling 2T1R; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名惯导系统高精度动态对准技术研究: 8; 作者先治文胡小平练军想李冠南; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第1期110-114,共5页; 文摘惯性导航初始对准技术是惯性导航的关键技术之一,而动态对准技术可以增强惯导系统的环境适应性。就GPS位置信息辅助下的惯性导航系统高精度动态对准技术进行研究。首先构建了15状态的Kalman滤波器,分析验证了Kalman滤波参数对于对准精度和对准速度的影响,在一定范围内,适当调整滤波参数,可以较好地改善滤波性能;然后在对准过程中使用了两位置转动观测增强的方法,提高了系统可观性,正确地估计比传感器件的零偏误差,并在纯惯导中加以补偿;最后通过跑车实验进行行车动态对准,达到了对准后24h纯惯导定位误差优于1nmil的精度。; 关键词惯性导航高精度动态对准 KALMAN滤波参数优化两位置转动; Keywords INS high precision dynamic initial alignment Kalman filter parameters optimization two-position rotating; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有符号式位置正解的2T1R并联机构的运动学分析与尺度综合: 9; 作者陈亚彭红梅刘艳梨吴洪涛; 机构江苏安全技术职业学院机械工程系南京航空航天大学机电学院; 出处《机床与液压》北大核心 2022年第17期43-49,共7页; 基金国家自然科学基金面上项目(51975277)。; 文摘基于方位特征方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计一种零耦合度且具有符号式位置正解的两平移一转动并联机器人机构,分析计算机构的方位特征集、自由度以及耦合度等拓扑特性。利用机构支链运动副布置的特点建立运动学方程,计算出正运动学和逆运动学的位置解析式,通过一组算例验证计算结果可靠性。研究机构的奇异性并给出正解奇异和逆解奇异的产生条件。分析机构的工作空间,以给定的工作空间作为约束条件,建立实际工作空间最小化的优化目标,选择天牛群优化算法优化得到满足给定的工作空间且使实际工作空间最小的设计结构参数最优解。结果表明:机构具有符号式的位置正解,且工作空间形状规则,呈对称分布、边界光滑。; 关键词并联机构方位特征集两平移一转动奇异性工作空间尺度综合; Keywords Parallel manipulator Position and orientation characteristics Two translational one rotation Singularity Workspace Scale synthesis; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于方位特征集的两转动(0T-2R)并联机构的型综合及其应用	邓嘉鸣尹洪波沈惠平李菊杨廷力	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于方位特征集的两平移两转动并联机构拓扑结构综合与分类	罗玉峰姚伟科石志新陈超刘卓江冬艳	《机床与液压》北大核心	2011	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种2转动自由度空间并联机构	刘平安胡长锋	《机床与液压》北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于光电成像的目标转动姿态非接触测量方法	袁红卫闵志方	《舰船科学技术》北大核心	2013	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于方位特征方程的2T2R并联机构拓扑综合与分类	孙驰宇沈惠平袁军堂杨廷力	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析	谢冬福罗玉峰石志新刘燕德谢金发	《机械强度》 CAS CSCD 北大核心	2021	7	在线阅读下载PDF 职称材料
7	无寄生运动非对称空间2T1R并联机构设计与运动学分析	邓嘉鸣许可赵迎春沈惠平张震杨廷力	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	15	在线阅读下载PDF 职称材料
8	惯导系统高精度动态对准技术研究	先治文胡小平练军想李冠南	《控制工程》 CSCD 北大核心	2013	0	在线阅读下载PDF 职称材料
9	具有符号式位置正解的2T1R并联机构的运动学分析与尺度综合	陈亚彭红梅刘艳梨吴洪涛	《机床与液压》北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料