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题名并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析
被引量：7
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作者
谢冬福
罗玉峰
石志新
刘燕德
谢金发
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机构
南昌大学机电工程学院
华东交通大学机电与车辆工程学院
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出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期333-340,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(51365036)
江西省研究生创新基金项目(YC2019-S060)
南昌大学研究生创新基金项目(CX2018004、CX2018046)资助。
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文摘
针对行走腿为串联结构及平面多连杆结构的六足机器人承载能力差、运动误差大等问题,提出了一种一平移两转动(1T2R)并联腿六足农业机器人机构。首先,对并联腿机构的运动学位置、速度、加速度进行了分析。其次,基于结构约束条件,对其工作空间进行了分析。最后,对六足农业机器人机构进行了三维建模及仿真分析。理论分析及仿真结果表明:该并联腿机构运动学位置正逆解方程均可解析求解,正解方程最多具有4组解。该机构具有部分运动输入-输出解耦性,控制方便。该并联腿机构工作空间大,由多个球冠组成。该六足机器人机构无需转弯即能实现前后、左右移动,运动平稳,机构设计合理,适合作为农业机器人行走机构使用。
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关键词
六足农业机器人
并联腿
一平移两转动
运动学
工作空间
仿真分析
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Keywords
Hexapod agriculture robot
Parallel leg
1T2R
Kinematics
Workspace
Simulation analysis
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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